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用Adruino寫的電機測速與調速的程序

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樓主
ID:193567 發表于 2017-7-12 04:03 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
這是前一個禮拜的作品，Adruino IDE使用的是1.8.2版本，UNO板作為主控，電機使用的是最普遍的直流減速電機（帶電刷），測速碼盤是20格數的，驅動模塊采用常見的L298N，測速模塊使用槽型光電傳感器，通過輸出高低電平，來判斷有無物體經過。（大佬莫笑）

全部資料下載地址：
spees_tset_control.zip (1.79 KB, 下載次數: 86)
control_motor_speed.zip (2.04 KB, 下載次數: 51)

部分程序預覽：
  1. int k1 = 4; //啟動
  2. int k2 = 5; //停止
  3. int k3 = 6; //加速
  4. int k4 = 7; //減速
  5. int keystate = 0;     //初值=0，按鍵狀態標志位
  6. boolean ledstate = 0; //初值=0，記錄led狀態
  7. int ledpin = 11;  //按鍵指示燈
  8. int M1 = 12;       //電機引腳12
  9. int M2 = 13;      //電機引腳13
  10. int PWM_ENA = 3;  //pwm調速控制腳
  11. int motorState = 0; //電機狀態
  12. float level=0.255;       //占空比++
  13. float rate=0;         //定義占空比的數值
  14. #define rateMax 255 //PWM最大值
  15. #define rateMix 0   //PWM最小值
  16. int zkb;
  17. void setup()
  18. {
  19.   // put your setup code here, to run once:
  20.   pinMode(k1, INPUT_PULLUP);  //設置為內部上拉電阻
  21.   pinMode(k2, INPUT_PULLUP);
  22.   pinMode(k3, INPUT_PULLUP);
  23.   pinMode(k4, INPUT_PULLUP);
  24.   pinMode(M1, OUTPUT);
  25.   pinMode(M2, OUTPUT);
  26.   //pinMode(PWM_ENA,OUTPUT);  
  27.   Serial.begin(9600);
  28.   
  29.   pinMode(ledpin, OUTPUT);
  30. //  int fff=3;    //fff=2:Frequency=980.392HZ
  31. //  TCCR2B=(TCCR2B&0xF8)|fff; //timer2控制Pin 11和Pin 3  

  33. //------Set PWM frequency for D9 & D10------
  34. //TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000001;   
  35. // set timer 1 divisor to 1 for PWM frequency of 31372.55 Hz

  37. //TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000010;   
  38. // set timer 1 divisor to 8 for PWM frequency of 3921.16 Hz

  40. //TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000011;   
  41. // set timer 1 divisor to 64 for PWM frequency of 490.20 Hz (The DEFAULT)

  43. //TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000100;   
  44. // set timer 1 divisor to 256 for PWM frequency of 122.55 Hz

  46. //TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000101;   
  47. // set timer 1 divisor to  1024 for PWM frequency of 30.64 Hz
  48. }

  50. void keyscan()  //按鍵程序
  51. {
  52.   if (digitalRead(k1) == 0) //按鍵按下
  53.   {
  54.     delay(10);  //消抖
  55.     if (digitalRead(k1) == 0) //確認按鍵按下
  56.     {
  57.       keystate = 1; //按鍵1按下狀態標志
  58.     }
  59.     while (!digitalRead(k1)); //松手檢測
  60.   }

  62.    if (digitalRead(k2) == 0) //按鍵按下
  63.   {
  64.     delay(10);  //消抖
  65.     if (digitalRead(k2) == 0) //確認按鍵按下
  66.     {
  67.       keystate = 2;   //按鍵2按下狀態標志
  68.     }
  69.     while (!digitalRead(k2)); //松手檢測
  70.   }

  72.   if (digitalRead(k3) == 0) //按鍵按下
  73.   {
  74.     delay(10);  //消抖
  75.     if (digitalRead(k3) == 0) //確認按鍵按下
  76.     {
  77.       keystate = 3; //按鍵1按下狀態標志
  78.     }
  79.     while (!digitalRead(k3)); //松手檢測
  80.   }

  82.    if (digitalRead(k4) == 0) //按鍵按下
  83.   {
  84.     delay(10);  //消抖
  85.     if (digitalRead(k4) == 0) //確認按鍵按下
  86.     {
  87.       keystate = 4;   //按鍵2按下狀態標志
  88.     }
  89.     while (!digitalRead(k4)); //松手檢測
  90.   }
  91. }

  93. void on() //占空比50%
  94. {
  95.   digitalWrite(M1,HIGH);  //保持電機一個方向轉動
  96.   digitalWrite(M2,LOW);  
  97.   analogWrite(PWM_ENA,rateMax/2);  //輸入模擬值，控制占空比（速度）
  98. }

  100. void off()  
  101. {
  102.   analogWrite(PWM_ENA,LOW);  //輸入模擬值，控制占空比（速度）
  103. }

  105. void loop()
  106. {
  107.   // put your main code here, to run repeatedly:   
  108.   keyscan();  //調用鍵值掃描程序
  109.   if(keystate==1)
  110.   {
  111.     keystate = 0; //恢復初值，以讀取下一次鍵值
  112.     on();
  113.   }
  114.   if(keystate==2)
  115.   {
  116.     keystate = 0; //恢復初值，以讀取下一次鍵值
  117.     off();
  118.   }

  120.   if (keystate == 3) //記錄按鍵已被按下
  121.   {
  122.     keystate = 0; //恢復初值，以讀取下一次鍵值   
  123.     rate+=level; //PWM占空比加速級別
  124.     zkb+=1;
  125.     Serial.print("The pwm=");
  126.     Serial.print(rate);  //實時顯示占空比值
  127.     Serial.println("/255");
  128.    
  129.     Serial.print(zkb);
  130.     Serial.println("/1000");
  131.     if(rate>=rateMax) //如果到最大值
  132.     {
  133.       rate=rateMax;   //保持當前最大速度
  134.       Serial.print("The pwmMax=");
  135.       Serial.print(zkb);   //達到最大限值
  136.       Serial.println("/1000\n");
  137.     }      
  138.     if(zkb>=999)  zkb=999;
  139.     digitalWrite(M1,HIGH);//保持電機一個方向轉動  
  140.     digitalWrite(M2,LOW);   
  141.     analogWrite(PWM_ENA,rate);  //輸入模擬值控制占空比（速度）      
  142.   }
  143.   
  144.   if (keystate == 4) //記錄按鍵已被按下
  145.   {
  146.     keystate = 0; //恢復初值，以讀取下一次鍵值  
  147.     rate-=level; //PWM占空比加速級別
  148.     zkb-=1;
  149.     Serial.print("The pwm=");
  150.     Serial.print(rate);     //實時顯示占空比值
  151.     Serial.println("/255");
  152.    
  153.     Serial.print(zkb);
  154.     Serial.println("/1000");
  155.     if(rate<=rateMix) //如果到最小值
  156.     {
  157.       rate=rateMix;   //保持當前最小速度     
  158.       Serial.print("The pwmMin=");
  159.       Serial.print(zkb);   //達到最小限值
  160.       Serial.println("/1000\n");
  161.     }
  162.     if(zkb<=1)  zkb=1;   
  163.     digitalWrite(M1,HIGH);  //保持電機一個方向轉動
  164.     digitalWrite(M2,LOW);  
  165.     analogWrite(PWM_ENA,rate);  //輸入模擬值，控制占空比（速度）  
  166.   }  
  167. }

  169. //void setPwmFrequency(int pin, int divisor)
  170. //{
  171. //  byte mode;
  172. //  if(pin == 5 || pin == 6 || pin == 9 || pin == 10)
  173. //  {
  174. //    switch(divisor)
  175. //    {
  176. //      case 1: mode = 0x01; break;
  177. //      case 8: mode = 0x02; break;
  178. //      case 64: mode = 0x03; break;
  179. //      case 256: mode = 0x04; break;
  180. //      case 1024: mode = 0x05; break;
  181. //      default: return;
  182. //    }
  183. //    if(pin == 5 || pin == 6)
  184. //    {
  185. //      TCCR0B = TCCR0B & 0b11111000 | mode;
  186. //    } else {
  187. //      TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | mode;
  188. //    }
  189. //  }
  190. //  
  191. //  else if(pin == 3 || pin == 11)
  192. //  {   
  193. //    switch(divisor)
  194. //    {
  195. //      case 1: mode = 0x01; break;
  196. //      case 8: mode = 0x02; break;
  197. //      case 32: mode = 0x03; break;
  198. //      case 64: mode = 0x04; break;
  199. //      case 128: mode = 0x05; break;
  200. //      case 256: mode = 0x06; break;
  201. //      case 1024: mode = 0x7; break;
  202. //      default: return;
  203. //    }
  204. //    TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | mode;
  205. //  }
  206. //}
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沙發
ID:193567 發表于 2017-7-12 04:04 | 只看該作者
等下次把一些圖片和解釋放上來，都快天亮了
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板凳
ID:258474 發表于 2018-7-11 17:52 | 只看該作者
流連涅槃 發表于 2017-7-12 04:04
等下次把一些圖片和解釋放上來，都快天亮了

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地板
ID:258474 發表于 2018-7-11 17:54 | 只看該作者
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5#
ID:258474 發表于 2018-7-11 17:55 | 只看該作者
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6#
ID:218324 發表于 2019-5-19 11:51 | 只看該作者
學習學習！！！
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