一個mpu6050的STM32串口通信代碼

ID:218306 · 發表于 2017-7-9 17:21

一個mpu6050的串口通信代碼

實驗器材:
MiniSTM32F103開發板V3版本

實驗目的:
學習MPU6050 六軸傳感器(三軸加速度+三軸陀螺儀)的使用.

硬件資源:
1,DS0
2,串口1(波特率:500000,PA9/PA10連接在板載USB轉串口芯片CH340上面)
3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模塊
4,KEY0按鍵
5,ALIENTEK MPU6050模塊一個(連接在PC12(SCL),PC11(SDA),INT和AD0未用到).

實驗現象:
本實驗開機后，先初始化MPU6050，然后利用DMP庫，初始化MPU6050及使能DMP，最后，在死循環里面不停
讀取：溫度傳感器、加速度傳感器、陀螺儀、DMP姿態解算后的歐拉角等數據，通過串口上報給上位機（溫
度不上報），利用上位機軟件（ANO_Tech匿名四軸上位機_V2.6.exe），可以實時顯示MPU6050的傳感器狀
態曲線，并顯示3D姿態，可以通過KEY0按鍵開啟/關閉數據上傳功能。同時，在LCD模塊上面顯示溫度和歐拉
角等信息。DS0來指示程序正在運行。另外,本例程也可以通過USMART調用MPU_Read_Byte/MPU_Write_Byte
等函數,來實現對MPU6050寄存器的讀寫操作(僅在UPLOAD OFF狀態下).

注意事項:
1,4.3寸和7寸屏需要比較大電流,USB供電可能不足,請用外部電源供電.
2,本例程在LCD_Init函數里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,將導致液晶無法顯示!!
3,需自備ALIENTEK MPU6050模塊一個，并通過杜邦線連接開發板.
4,不要用跳線帽短接PA0和1820！！
5,ANO_Tech匿名四軸上位機_V2.6.exe軟件所在路徑：模塊資料-->3，配套軟件-->匿名四軸上位機
6,ANO_Tech匿名四軸上位機使用方法，請看軟件文件夾下的README.txt。

PS:ANO_Tech匿名四軸上位機功能十分強大，學習使用需要花費一點時間（半天左右），請大家耐心看匿名提供
的視頻/文檔教程學習，不要浮躁。

單片機源程序如下:

#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "mpu6050.h"
//#include "usmart.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "stdio.h"
//ALIENTEK Mini STM32開發板擴展實驗16
//MPU6050六軸傳感器實驗 -庫函數版本
//串口1發送1個字符
//c:要發送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次發送完畢
USART1->DR=c;
}
//傳送數據給匿名四軸上位機軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數據緩存區,最多28字節!!
//len:data區有效數據個數
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節數據
send_buf[len+3]=0; //校驗數置零
send_buf[0]=0X88; //幀頭
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //數據長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //復制數據
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //計算校驗和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發送數據到串口1
}
//發送加速度傳感器數據和陀螺儀數據
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定義幀,0XA1
}
//通過串口1上報結算后的姿態數據給電腦
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應 -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對應 0 -> 360.0度
//void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
//{
// u8 tbuf[28];
// u8 i;
// for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
// tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
// tbuf[1]=aacx&0XFF;
// tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
// tbuf[3]=aacy&0XFF;
// tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
// tbuf[5]=aacz&0XFF;
// tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
// tbuf[7]=gyrox&0XFF;
// tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
// tbuf[9]=gyroy&0XFF;
// tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
// tbuf[11]=gyroz&0XFF;
// tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
// tbuf[19]=roll&0XFF;
// tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
// tbuf[21]=pitch&0XFF;
// tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
// tbuf[23]=yaw&0XFF;
// usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
//}
int main(void)
{
u8 t=0,report=1; //默認開啟上報
// char c='a';
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
// short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數據
// short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數據
// short temp; //溫度
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(); //延時函數初始化
USART1_Init_Config(9600); //串口初始化為9600
// usmart_dev.init(72); //初始化USMART
MPU_Init(); //初始化MPU6050
mpu_dmp_init();
while(1)
{
if((t%10)==0)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
// temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
// MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數據
// MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數據
printf("the pitch is %lf \n",pitch);
printf("the roll is %lf \n",roll);
printf("the yaw is %lf \n",yaw);
printf("\n");
delay_ms(100);
}
else if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==2)
{
delay_ms(100);
printf("gg");
}
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

測試程序.rar (3.57 MB, 下載次數: 94)

ID:425568 · 發表于 2018-11-13 19:25

你的主函數中只有歐拉角，并沒有輸出加速度和角速度的原始數據，而且沒有使用在主函數之前定義的發送數據函數mpu6050_send_data,只使用了printf,有全一點的嗎

ID:229080 · 發表于 2017-10-30 15:31

很有幫助謝謝啦

ID:242969 · 發表于 2018-8-13 14:02

很有幫助謝謝啦
很有幫助謝謝啦
很有幫助謝謝啦

ID:578629 · 發表于 2019-11-2 09:54

謝謝分享

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