自動巡航小船制作北斗導航+SI4432通訊+stm32主控

ID:216918 · 發表于 2017-7-3 21:50

這是一個以stm32為主控芯片制作的小船，通過51單片機制作遙控器并以si4432作為通訊模塊進行通訊，可以進行設點自動巡航操作，作為一個剛入門的菜逼程序寫的有點摳腳，大神們多多包涵。（遙控器原理圖已丟失，附件中只有船的原理圖以及船和遙控器的程序）
原理圖：

北斗導航系統的stm32單片機源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "usart.h"
#include "GY273.h"
#include "huo.h"
#include "nokia_5110.h"
#include "rf4432.h"
extern struct _pid pid;
extern struct autoturn hello;
int main(void)
{
int iii;
delay_init(); //延時函數初始化
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
LCD_init();
delay_ms(500);
Init_HMC5883();
uart_init(9600);
uart_init2(9600);
TIM2_PWM_Init(10000,0);
PID_init();
RF4432_Init();
RF4432_SetRxMode();
order();/*向北斗發送AT指令*/
LCD_write_english_string(0,3,"wait");
hello.juli=3.5;
hello.num=3;
while(1)
{
if(iii==hello.Actual_du){iii=hello.Actual_du-1;}//無用語句
get_lc(&hello);//無線處理
TIM_SetCompare1(TIM2,(uint)(10000-(hello.su1)*10.0)); //A1左輪
TIM_SetCompare2(TIM2,(uint)(10000-(hello.su2)*10.0)); //A0右輪
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

遙控器51單片機源程序如下:

#include <STC12C5A60S2.H>
#include <intrins.h>
#include <string.h>
#include "uart.h"
#include "spi.h"
#include "rf4432.h"
#include "tm1638.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define RF4432_TxBuf_Len 4
#define RF4432_RxBuf_Len 4 //定義RF4432數據包長度
#define IAP_ADDRESS 0x0000
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
extern void Delay(unsigned int n);
extern void IapWriteByte(WORD addr, BYTE dat);
extern void IapEraseSector(WORD addr);
extern BYTE IapReadByte(WORD addr);
sbit deng=P1^4;
//sbit set1=P4^0;
//sbit set2=P0^1;
//sbit set3=P0^3;
//sbit set4=P0^5;
//sbit set5=P0^7;
//sbit set6=P2^1;
//sbit go=P4^2;
//sbit left=P2^3;
//sbit right=P2^7;
//sbit stop=P2^5;
//sbit ji1=P1^0;
void main(void)
{
unsigned char i; unsigned int h;
deng=0;
SPI_Init();
UART_Init();
RF4432_Init();
RF4432_SetRxMode(); //設置成接收模式
init_TM1638();
P1 = 0xfe;
Delay(10);
IapEraseSector(IAP_ADDRESS);
P1 = 0xfc;
Delay(10);
for (h=0; h<512; h++)
{
IapWriteByte(IAP_ADDRESS+h, 10);
}
P1 = 0xf8;
Delay(10);
/*for (h=0; h<512; h++)
{
if (IapReadByte(IAP_ADDRESS+h) != (BYTE)h)
goto Error;
} */
while(1)
{
/* i=Read_key(); //讀按鍵值
if(i<8)//如果有數字被按下
{
//Write_DATA(i<<1,tab[i]);
Write_allLED(1<<i);
while(Read_key()==i); //等待按鍵釋放
switch (i)
{
case 0 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='F';break;
case 1 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='L';break;
case 2 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='R';break;
case 3 :RF4432_TxBuf[0]='P';RF4432_TxBuf[1]='P';break;
case 4 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=0;break;
case 5 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=1;break;
case 6 :RF4432_TxBuf[0]='S';RF4432_TxBuf[1]=2;break;
case 7 :RF4432_TxBuf[0]='R';RF4432_TxBuf[1]='R';break;
}
}
// if(RF4432_RxPacket())
// {
//
// RF4432_ReadBurestReg(FIFO_ACCESS,RF4432_RxBuf,RF4432_RxBuf_Len);
// RF4432_SetRxMode();
// send_str_len(RF4432_RxBuf,32);
// deng = ~deng;
// }
RF4432_TxPacket();
deng = ~deng; */
}
}
/* void main()
{
WORD h;
P1 = 0xfe;
Delay(10);
IapEraseSector(IAP_ADDRESS);
for (h=0; h<512; h++)
{
if (IapReadByte(IAP_ADDRESS+h) != 0xff)
goto Error;
}
P1 = 0xfc;
Delay(10);
for (h=0; h<512; h++)
{
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

無人船.rar (525.5 KB, 下載次數: 324)

ID:1 · 發表于 2017-7-4 01:28

好資料，51黑有你更精彩!!!

ID:217359 · 發表于 2017-7-5 14:47

厲害了我的哥

ID:48413 · 發表于 2017-8-7 19:47

樓主高手啊，贊一個

ID:165117 · 發表于 2017-8-9 17:11

樓主厲害了都應用北斗導航了!!

ID:277616 · 發表于 2018-1-19 09:27

樓主好厲害～正好有船模比賽，受用了～

ID:253767 · 發表于 2018-1-20 11:48

北斗導航應用，可以玩一玩

ID:302512 · 發表于 2018-4-5 20:11

想知道樓主怎么解決精確度的問題，GPS誤差肯定很大的，怎么處理的呀。如果有視頻就好了。

ID:302512 · 發表于 2018-5-8 11:25

給力給力就不知道定位精度如何

ID:281465 · 發表于 2018-5-16 16:07

下載看看，多學習一下

ID:385137 · 發表于 2018-8-27 10:18

感謝共享正好需要謝謝

ID:105688 · 發表于 2018-10-2 15:21

學習一下

ID:517990 · 發表于 2019-4-21 19:34

厲害了，謝謝

ID:484435 · 發表于 2019-5-15 18:58

謝謝分享

ID:314732 · 發表于 2019-8-22 21:18

學習一下

ID:605186 · 發表于 2019-8-29 19:44

好厲害

ID:494344 · 發表于 2020-2-2 20:25

感謝分享

ID:128989 · 發表于 2020-2-5 13:21

有沒有做成實物啊

ID:687469 · 發表于 2020-3-29 12:14

謝謝分享！先下載學習。

ID:373684 · 發表于 2020-4-10 23:53

搞1個巡邏機器人也好啊

ID:727275 · 發表于 2020-4-13 17:09

感謝樓主共享樓主厲害了都應用北斗導航了!

ID:787412 · 發表于 2020-6-23 11:15

謝謝分享！先下載學習。

ID:517951 · 發表于 2020-11-15 17:14

不錯，值得學習。51hei有你更精彩！！

ID:923469 · 發表于 2021-5-18 20:02

厲害, 都應用北斗導航了!!

ID:826754 · 發表于 2021-5-20 11:35

好資料，51黑有你更精彩!!!

ID:603812 · 發表于 2021-6-22 01:21

頂貼別沉了，沒有做的嗎？

ID:980503 · 發表于 2022-6-2 00:34

51hei有你更精彩

ID:704640 · 發表于 2022-6-4 10:50

太強大了，雖然現在看不懂，先學習先

ID:25103 · 發表于 2022-9-14 13:40

樓主高手啊，贊一個

ID:51321 · 發表于 2022-10-28 12:13

好資料，51黑有你更精彩!!!

ID:824664 · 發表于 2023-3-14 21:42

真正你的強大，能自動駕駛的車。

ID:363917 · 發表于 2023-3-18 14:50

都是大神

ID:1018021 · 發表于 2024-4-10 09:11

還有北斗，好厲害呀

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