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超聲波循跡避障程序基本可以用，還不完善

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
壁障小車



單片機(jī)源程序如下:
  1. /*******************************************************
  2. * 項(xiàng)目名稱：循跡避障小車
  3. * 單 片 機(jī)：STC89C52RC
  4. * 功    能：循跡，紅外遙控，超聲波避障，舵機(jī)，PWM，跟蹤
  5. * 作    者：劉琦
  6. * IO口定義：紅外循跡                                P3^4，P3^5
  7. *                        紅外避障                                P3^6，P3^7
  8. *                        電機(jī)                                          P1^0~P1^7               
  9. *                        超聲波避障                                P2^4~P2^5
  10. *                        紅外遙控                                P3^3
  11. *                        舵機(jī)                                        P2^3              
  12. *                        數(shù)碼管段選                                P0
  13. *                        數(shù)碼管位選                                P2^0~P2^3
  14. * 遙 控 器：2           前進(jìn)                         (18)
  15. *                        8           后退                        (52)
  16. *                        5                停止                         (1C)
  17. *                        4           左轉(zhuǎn)                        (08)
  18. *                        6           右轉(zhuǎn)                        (5A)
  19. *                        1                遙控模式                (0C)
  20. *                        3                 循跡模式                (5E)
  21. *                        7                跟隨模式                (42)
  22. *                        9                避障模式                (4A)
  23. *                        +                加速                        (15)
  24. *                        -                減速                        (07)
  25. * 定 時(shí) 器：T0                PWM（電機(jī)、舵機(jī)），數(shù)碼管（超聲波測(cè)距）
  26. *                         T1                紅外遙控計(jì)時(shí)
  27. *                        T2                超聲波計(jì)時(shí)
  28. *******************************************************/
  29. /******************************頭文件區(qū)***********************************************/
  30. #include <reg52.h>
  31. #include "Dianji.h"
  32. #include "Yaokong.h"
  33. #include "RTX51TNY.H"
  34. #include "Chaoshengbo.h"
  35. #include "Duoji.h"

  37. /******************************宏定義區(qū)***********************************************/
  38. //需要定時(shí)刷新的任務(wù)數(shù)，0YaoKong,1Display,2CSB
  39. #define NUM_TASK_REFRESH 3
  40. //刷新頻率
  41. //#define TIME_PER_SEC 200                                                        //每次進(jìn)入中斷的頻率，200Hz,5ms
  42. #define TIME_PER_SEC 10000                                                        //每次進(jìn)入中斷的頻率，10000Hz，0.1ms
  43. #define TIME_CLOCK 11059200                                                        //晶振頻率
  44. #define TIME_YAOKONG_50HZ          TIME_PER_SEC/50                  //響應(yīng)遙控命令頻率，0.02s
  45. #define TIME_SUMA_300HZ                TIME_PER_SEC/300                //超聲波距離顯示數(shù)碼管刷新頻率，0.003s
  46. #define TIME_CSB_5HZ                TIME_PER_SEC/5                        //超聲波自動(dòng)檢測(cè)的頻率，0.2s

  48. #define FLAG_YAOKONG                0
  49. #define FLAG_XUNJI                        1
  50. #define FLAG_BIZHANG                2
  51. #define FLAG_GENSUI                        3

  53. #define FLAG_GO                                0
  54. #define FLAG_BACK                        1
  55. #define FLAG_STOP                        2
  56. #define FLAG_TURNLEFT                3
  57. #define FLAG_TURNRIGHT                4

  59. #define NO                                        0
  60. #define YES                                        1

  62. #define DELAYTURN                        5000
  63. #define DELAYDUOJI                        5000


  66. /******************************子函數(shù)聲明區(qū)***********************************************/

  68. void initial_myself(void);   
  69. void initial_peripheral(void);
  70. void delay100ms(void);       

  72. /******************************IO口定義區(qū)***********************************************/
  73. sbit LEFT_XJ  = P3^4;        //        左循跡
  74. sbit RIGHT_XJ = P3^5;        //        右循跡
  75. sbit LEFT_GS  = P3^6;        //        左跟隨
  76. sbit RIGHT_GS = P3^7;        //        右跟隨

  78. //sbit LEFT_CS  = P                //        左測(cè)速
  79. //sbit RIGHT_CS = P                //        右測(cè)速

  81. sbit KEY=P2^6;                        //  激活超聲波測(cè)距，測(cè)試用，蜂鳴器也響;

  83. /******************************全局變量定義區(qū)***********************************************/

  85. unsigned char ucPwm  = 4;                                                                //電機(jī)的PWM占空比，N/10
  86.                                
  87. unsigned int ucPwmCountDianJ = 0;                                                //電機(jī)Pwm計(jì)數(shù)
  88. unsigned int ucPwmCountDuoJ = 0;                                                //舵機(jī)Pwm計(jì)數(shù)

  90. unsigned char ucFlagState = FLAG_YAOKONG;                                //模式選擇，遙控，循跡，避障
  91. unsigned char ucFlagControl = FLAG_STOP;                                //遙控模式下的控制選擇，前進(jìn)后退停止左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)


  94. unsigned int uc_delay_task_cnt[NUM_TASK_REFRESH];                //任務(wù)刷新延遲

  96. unsigned char ucCSBCheck    = NO;                                                //用于判斷是否需要停車檢測(cè)

  98. unsigned int ucPwmDuoj = 6;                                                                //舵機(jī)歸中,默認(rèn)情況下先歸中
  99. unsigned int ulS[4]         = {0,0,0,0};                                        //儲(chǔ)存距離數(shù)據(jù),0°，180°，90°，后退時(shí)90°

  101. unsigned char ucDuoJiPosition[3]={11,2,6};                                //舵機(jī)的0°，180°，90°對(duì)應(yīng)的ucPwmDuoj數(shù)值

  103. unsigned char ucFlagTurning=NO;                                                        //在超聲波避障模式中，判斷是否正在轉(zhuǎn)彎
  104. unsigned char ucFlagDuoJiPositon=0;                                                //正在檢測(cè)的舵機(jī)位置標(biāo)示，0代表正在檢測(cè)0°
  105. unsigned char ucLockCSBCheck=NO;                                                //超聲波檢測(cè)過程中時(shí)，此為YES，鎖住紅外傳感器的檢測(cè)
  106. unsigned int  uiDelayDuoJiMove=DELAYDUOJI;                                //舵機(jī)移動(dòng)延遲結(jié)束
  107. unsigned char ucFlagDuoJiMove=NO;                                                //舵機(jī)開始移動(dòng)的標(biāo)志，此標(biāo)志為YES時(shí)uiDelayDuoJiMove開始減
  108. unsigned char ucFlagCSBBegin=NO;                                                //超聲波開始檢測(cè)標(biāo)志，當(dāng)uiDelayDuoJiMove為0時(shí)，為YES
  109. unsigned char ucNumS=0;                                                                        //ulS數(shù)組的第幾位
  110. unsigned char ucNumCSB=0;                                                                //進(jìn)入超聲波檢測(cè)的次數(shù)，用來控制什么時(shí)候結(jié)束檢測(cè)，開始轉(zhuǎn)彎
  111. unsigned int  uiDelayTurn=DELAYTURN;                                        //轉(zhuǎn)彎結(jié)束，大概90°
  112. unsigned char ucFlagTurn=NO;                                                        //開始轉(zhuǎn)動(dòng)的標(biāo)志，此標(biāo)志為YES時(shí)uiDelayTurn開始減
  113. unsigned char ucFlagTurnOver=NO;                                                //轉(zhuǎn)彎結(jié)束標(biāo)志，為YES時(shí)，退出轉(zhuǎn)彎
  114. unsigned char ucFlagSMGLock=NO;                                                        //數(shù)碼管鎖，從檢測(cè)到障礙，到轉(zhuǎn)彎結(jié)束，這段時(shí)間鎖上不顯示
  115. unsigned char ucFlagGuiZhong=NO;                                                //頭一次進(jìn)入避障模式先歸中
  116. unsigned char ucFlagBegin=NO;                                                        //歸中后此位為YES
  117. unsigned char ucFlagChangeState=NO;                                                //改變狀態(tài)標(biāo)識(shí)，如果改變了，那么初始化避障模式的變量
  118. unsigned char ucFlagBackOK=NO;                                                        //后退OK標(biāo)識(shí)，后退結(jié)束后，才開始轉(zhuǎn)彎


  121. //unsigned char ucCSBDirection = 0;                                                //用來記錄并判斷檢測(cè)后行進(jìn)方向
  122. //unsigned char ucCSBFlag     = 0;                                                //用來激活400ms計(jì)時(shí)
  123. //unsigned char ucFlagJumpoutPwm = 0;                                                //Pwm跳出標(biāo)示，1為跳出

  125. //unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
  126. //unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};


  129. /******************************主函數(shù)開始***********************************************/
  130. void main(void)
  131. {
  132.         initial_myself();
  133.         delay100ms();   
  134.     initial_peripheral();


  137.         while(1)
  138.         {
  139.                 if(ucFlagChangeState==YES)                                                //每次改變狀態(tài)，將避障模式的變量初始化
  140.                 {
  141.                         ucFlagTurning=NO;                                                        //在超聲波避障模式中，判斷是否正在轉(zhuǎn)彎
  142.                         ucFlagDuoJiPositon=0;                                                //正在檢測(cè)的舵機(jī)位置標(biāo)示，0代表正在檢測(cè)0°
  143.                         ucLockCSBCheck=NO;                                                //超聲波檢測(cè)過程中時(shí)，此為YES，鎖住紅外傳感器的檢測(cè)
  144.                         uiDelayDuoJiMove=DELAYDUOJI;                                //舵機(jī)移動(dòng)延遲結(jié)束
  145.                         ucFlagDuoJiMove=NO;                                                //舵機(jī)開始移動(dòng)的標(biāo)志，此標(biāo)志為YES時(shí)uiDelayDuoJiMove開始減
  146.                         ucFlagCSBBegin=NO;                                                //超聲波開始檢測(cè)標(biāo)志，當(dāng)uiDelayDuoJiMove為0時(shí)，為YES
  147.                         ucNumS=0;                                                                        //ulS數(shù)組的第幾位
  148.                         ucNumCSB=0;                                                                //進(jìn)入超聲波檢測(cè)的次數(shù)，用來控制什么時(shí)候結(jié)束檢測(cè)，開始轉(zhuǎn)彎
  149.                         uiDelayTurn=DELAYTURN;                                        //轉(zhuǎn)彎結(jié)束，大概90°
  150.                         ucFlagTurn=NO;                                                        //開始轉(zhuǎn)動(dòng)的標(biāo)志，此標(biāo)志為YES時(shí)uiDelayTurn開始減
  151.                         ucFlagTurnOver=NO;                                                //轉(zhuǎn)彎結(jié)束標(biāo)志，為YES時(shí)，退出轉(zhuǎn)彎
  152.                         ucFlagSMGLock=NO;                                                        //數(shù)碼管鎖，從檢測(cè)到障礙，到轉(zhuǎn)彎結(jié)束，這段時(shí)間鎖上不顯示
  153.                         ucFlagGuiZhong=NO;                                                //頭一次進(jìn)入避障模式先歸中
  154.                         ucFlagBegin=NO;                                                        //歸中后此位為YES
  155.                         ucFlagBackOK=NO;                                                //后退OK標(biāo)識(shí)，后退結(jié)束后，才開始轉(zhuǎn)彎
  156.                         ucPwm=4;
  157.                         ucFlagChangeState=NO;
  158.                 }
  159.                 if(uc_delay_task_cnt[0]==0)
  160.                 {
  161.                         YaoKong();
  162.                         ET0=0;//在中斷中也有可能變化的變量在更改前時(shí)先關(guān)閉中斷
  163.                         uc_delay_task_cnt[0]=TIME_YAOKONG_50HZ;
  164.                         ET0=1;
  165.                 }
  166.                 //遙控模式
  167.                 if(ucFlagState==FLAG_YAOKONG)
  168.                 {
  169.                         switch(ucFlagControl)
  170.                         {
  171.                                 case FLAG_GO:
  172.                                         Go();
  173.                                         break;
  174.                                 case FLAG_STOP:
  175.                                         Stop();
  176.                                         break;
  177.                                 case FLAG_BACK:
  178.                                         Back();
  179.                                         break;
  180.                                 case FLAG_TURNLEFT:
  181.                                         TurnLeft();
  182.                                         break;
  183.                                 case FLAG_TURNRIGHT:
  184.                                         TurnRight();
  185.                                         break;
  186.                                 default:
  187.                                         break;
  188.                         }
  189.                 }
  190.                 //循跡模式
  191.                 if(ucFlagState==FLAG_XUNJI)
  192.                 {
  193.                         if(LEFT_XJ==1&&RIGHT_XJ==1)
  194.                         {
  195.                                 ucPwm=3;
  196.                                 Go();
  197.                         }
  198.                         else if(RIGHT_XJ==0)
  199.                         {
  200.                                 ucPwm=8;
  201.                                 TurnRight();
  202.                         }
  203.                         else if(LEFT_XJ==0)
  204.                         {
  205.                                 ucPwm=8;
  206.                                 TurnLeft();
  207.                         }
  208.                                
  209.                 }
  210.                 //跟隨模式
  211.                 if(ucFlagState==FLAG_GENSUI)
  212.                 {
  213.                         if(LEFT_GS==1&&RIGHT_GS==1)                                                //左右都檢測(cè)到物體
  214.                         {
  215.                                 Stop();
  216.                         }
  217.                         else if(LEFT_GS==0&&RIGHT_GS==1)                            //左側(cè)未檢測(cè)到，右側(cè)檢測(cè)到
  218.                         {
  219.                                 TurnRight();                                                                                                                                  
  220.                         }
  221.                         else if(LEFT_GS==1&&RIGHT_GS==0)                                //右側(cè)未檢測(cè)到，左側(cè)檢測(cè)到
  222.                         {
  223.                                 TurnLeft();
  224.                         }
  225.                         else                                                                                        //左右都未檢測(cè)到
  226.                         {
  227.                                 Go();
  228.                         }       
  229.                 }
  230.                 //超聲波+紅外避障模式

  232.                 //ucFlagBegin=NO,
  233.                 if(ucFlagState==FLAG_BIZHANG)
  234.                 {
  235.                         if(ucFlagBegin==NO)
  236.                         {
  237.                                 ucPwmDuoj=ucDuoJiPosition[2];
  238.                                 ucFlagGuiZhong=YES;
  239.                         }
  240.                         else
  241.                         {
  242. //                                if(ucFlagSMGLock==NO&&uc_delay_task_cnt[1]==0)                                                //數(shù)碼管刷新
  243.                                 if(uc_delay_task_cnt[1]==0)                                                //數(shù)碼管刷新
  244.                                 {
  245.                                         Display();
  246.                                         ET0=0;//在中斷中也有可能變化的變量在更改前時(shí)先關(guān)閉中斷
  247.                                         uc_delay_task_cnt[1]=TIME_SUMA_300HZ;
  248.                                         ET0=1;
  249.                                 }
  250.        
  251.                                 if(ucFlagTurning==NO)                                                        //沒在轉(zhuǎn)彎
  252.                                 {                                                                                                 
  253.                                         if(ucLockCSBCheck==NO&&uc_delay_task_cnt[2]==0)        //超聲波自動(dòng)檢測(cè)
  254.                                         {
  255.                                                 CSB ();
  256.                                                 ET0=0;//在中斷中也有可能變化的變量在更改前時(shí)先關(guān)閉中斷
  257.                                                 uc_delay_task_cnt[2]=TIME_CSB_5HZ;
  258.                                                 ET0=1;
  259.                                                 if(S<=40)
  260.                                                 {
  261.                                                          ucLockCSBCheck=YES;
  262.                                                          ucFlagSMGLock=YES;
  263.                                                          Stop();
  264.                                                 }
  265.                                         }
  266.        
  267.                                         if(ucLockCSBCheck==NO)
  268.                                         {
  269.                                                 Go();
  270.                                         }
  271.                                        
  272.                                         if(ucLockCSBCheck==YES)                                                        //遇到障礙后超聲波檢測(cè)整個(gè)過程開始
  273.                                         {
  274.                                                 if(ucFlagCSBBegin==NO)                                                                //超聲波檢測(cè)未開始
  275.                                                 {                                                                                                       
  276.                                                         ucPwmDuoj=ucDuoJiPosition[ucFlagDuoJiPositon];        //正在檢測(cè)的角度，隨著ucFlagDuoJiPositon變化而變化
  277.                                                         ucFlagDuoJiMove=YES;
  278.                                                 }
  279.                                                 if(ucFlagCSBBegin==YES)
  280.                                                 {
  281. //                                                        if(ucFlagDuoJiPositon<2)                                                //只在0°，180°進(jìn)行超聲波檢測(cè)
  282. //                                                        {
  283.                                                                 CSB ();
  284.                                                                 CSB ();
  285.                                                                 CSB ();
  286.                                                                 ulS[ucNumS]=S;                                                                //將距離數(shù)據(jù)存起來
  287. //                                                                if(ucNumS<2)
  288.                                                                         ucNumS++;
  289. //                                                        }
  290.                                                         if(++ucFlagDuoJiPositon>2)
  291.                                                                 ucFlagDuoJiPositon=0;
  292.                                                         if(++ucNumCSB>=3)                                                               
  293.                                                         {
  294.                                                                  ucFlagTurning=YES;                                                        //激活轉(zhuǎn)彎
  295.                                                                  ucLockCSBCheck=NO;                                                       
  296.                                                                  ucNumCSB=0;                                                                //進(jìn)入檢測(cè)的次數(shù)清0
  297.                                                                  ucNumS=0;                                                                        //存儲(chǔ)距離數(shù)據(jù)的位置清0
  298.                                                         }
  299.                                                         ucFlagCSBBegin=NO;                                                                //超聲波檢測(cè)結(jié)束
  300.                                                 }
  301.                
  302.                                         }
  303.                                 }
  304.                                 else                                                                                                                //正在轉(zhuǎn)彎
  305.                                 {
  306.                                         if(ucFlagBackOK==NO)
  307.                                         {
  308.                                                 if(        ulS[2]<30)
  309.                                                 {
  310.                                                         Back();
  311.                                                         CSB();
  312.                                                         ulS[3]=S;
  313.                                                         if(ulS[3]>=30)
  314.                                                                 ucFlagBackOK=YES;       
  315.                                                 }
  316.                                                 else
  317.                                                         ucFlagBackOK=YES;
  318.                                         }
  319.                                         else
  320.                                         {
  321.                                                 if(ucFlagTurnOver==NO)                                                                        //未轉(zhuǎn)彎結(jié)束
  322.                                                 {
  323.                                                         ucFlagTurn=YES;
  324.                                                         if(ulS[0]>ulS[1])                                                                        //左側(cè)>右側(cè)
  325.                                                                 TurnLeft();
  326.                                                         else
  327.                                                                 TurnRight();
  328.                                                 }
  329.                                                 else
  330.                                                 {
  331.                                                         ucFlagTurning=NO;
  332.                                                         ucFlagTurnOver=NO;
  333.                                                         ucFlagSMGLock=NO;
  334.                                                         ucFlagBackOK=NO;
  335.                                                 }
  336.                                         }       
  337.                                 }
  338.                         }
  339.                 }
  340.         }
  341. }

  343. //中斷函數(shù)
  344. void timer0(void) interrupt 1
  345. {
  346.         unsigned char i;
  347.         TR0=0;
  348.         TH0=255-TIME_CLOCK/TIME_PER_SEC/12/256;
  349.         TL0=255-TIME_CLOCK/TIME_PER_SEC/12%256;
  350.         //task_delay[]減到0時(shí)，相應(yīng)的函數(shù)準(zhǔn)備就緒
  351.         for(i=0;i<NUM_TASK_REFRESH;i++)
  352.         {
  353.                 if(uc_delay_task_cnt[i]!=0)//延遲不為0時(shí)才減
  354.                         {uc_delay_task_cnt[i]--;};
  355.         }
  356.         ucPwmCountDianJ++;
  357.         if(ucPwmCountDianJ  >= 10)
  358.         {
  359.                 ucPwmCountDianJ  = 0;
  360.         }
  361.        
  362.         //舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)距離控制
  363.         if(ucFlagDuoJiMove==YES||ucFlagGuiZhong==YES)
  364.         {
  365.                 ucPwmCountDuoJ++;
  366.                 if(ucPwmCountDuoJ>205)                                                //0.5+20(ms),整個(gè)周期長(zhǎng)度
  367.                 {
  368.                         ucPwmCountDuoJ=0;
  369.                 }
  370.                 PwmServomoto();
  371.         }

  373.         //舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間控制
  374.         if(ucFlagDuoJiMove==YES)
  375.         {
  376.                 if(uiDelayDuoJiMove!=0)
  377.                         uiDelayDuoJiMove--;
  378.                 else
  379.                 {
  380.                         uiDelayDuoJiMove=DELAYDUOJI;
  381.                         ucFlagDuoJiMove=NO;
  382.                         ucFlagCSBBegin=YES;       
  383.                 }       
  384.         }
  385.         //頭一次進(jìn)入避障模式的舵機(jī)歸中
  386.         if(ucFlagGuiZhong==YES)
  387.         {
  388.                 if(uiDelayDuoJiMove!=0)
  389.                         uiDelayDuoJiMove--;
  390.                 else
  391.                 {
  392.                         uiDelayDuoJiMove=DELAYDUOJI;
  393.                         ucFlagGuiZhong=NO;
  394.                         ucFlagBegin=YES;       
  395.                 }       
  396.         }

  398.         //轉(zhuǎn)彎延遲
  399.         if(ucFlagTurn==YES)
  400.         {
  401.                 if(uiDelayTurn!=0)
  402.                         uiDelayTurn--;
  403.                 else
  404.                 {
  405.                         uiDelayTurn=DELAYTURN;
  406.                         ucFlagTurn=NO;
  407.                         ucFlagTurnOver=YES;
  408.                 }       
  409.         }

  411.         TR0=1;
  412. ……………………

  414. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

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8.6 No.1 超聲波避障基本可以用，還不完善.zip (90.83 KB, 下載次數(shù): 12)


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ID:214762 發(fā)表于 2017-7-3 08:54

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