自動避障紅外電動小車C51程序

ID:210992 · 發表于 2017-6-25 14:41

自動避障紅外電動小車C51程序

單片機源程序如下:

#include"reg51.h"
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define left_infrare 0
#define right_infrare 1
#define dj_state1 0X5F //前進
#define dj_state2 0X4F //右轉
#define dj_state3 0X1F //左轉
#define dj_state4 0X0F //后退
#define dj_state5 0XfF //停車
#define light_off 0x0f //關轉向燈
#define left_light 0X5F //左轉向燈兩個是5f
#define right_light 0XaF //右轉向燈0xaf，兩個是0xbf
#define back_light 0XcF //剎車燈即后燈
#define front_light 0x3f //前燈
#define light_on 0xff //開所有燈
#define true 1
#define false 0
#define LCD_Data P0
#define Busy 0x80 //用于檢測LCD狀態字中的Busy標識
sbit c=P1^2; //轉向燈使能端
uchar code talk1[]={"backward"};
uchar code talk2[]={"forward"};
uchar code talk3[]={"Turnleft"};
uchar code talk4[]={"Turn right"};
uchar flage =0x00;
sbit ledcs=P1^2; //74H573的片選信號
//sbit left_led=P0^2; //左紅外發射管
//sbit right_led=P0^3; //右紅外發射管
sbit LCD_RS = P1^5; //LCD定義引腳
sbit LCD_RW = P1^6; //
sbit LCD_E = P1^7 ;
void Delay5Ms(void)
{
uint TempCyc = 5552;
while(TempCyc--);
}
//400ms延時
void Delay400Ms(void)
{uchar TempCycA = 5;
uint TempCycB;
while(TempCycA--)
{ TempCycB=7269;
while(TempCycB--);
}
}
//LCD讀狀態
unsigned char ReadStatusLCD(void)
{
LCD_Data = 0xFF;
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 1;
LCD_E = 0;
LCD_E = 0;
LCD_E = 1;
while (LCD_Data & Busy); //檢測忙信號
return(LCD_Data);
}
//LCD寫數據
void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD )
{
ReadStatusLCD(); //檢測忙
LCD_Data = WDLCD;
LCD_RS=1;
LCD_RW =0;
LCD_E = 0; //若晶振速度太高可以在這后加小的延時
LCD_E = 0; //延時 ,為了安全
LCD_E = 0; //延時
LCD_E = 1;
}
//LCD寫指令
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)
{
if (BuysC) ReadStatusLCD(); //根據需要檢測忙,BuysC為0時忽略忙檢測
LCD_Data = WCLCD;
LCD_RS= 0;
LCD_RW= 0;
LCD_E = 0; //延時 ,為了安全
LCD_E = 0;
LCD_E = 0; //延時
LCD_E = 1;
}
void LCDInit(void) //LCD初始化
{
Delay400Ms();
LCD_Data = 0;
WriteCommandLCD(0x38,0); //三次顯示模式設置，不檢測忙信號
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,0);
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,0);
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,1); //顯示模式設置,開始要求每次檢測忙信號
WriteCommandLCD(0x08,1); //關閉顯示
WriteCommandLCD(0x01,1); //顯示清屏
WriteCommandLCD(0x06,1); // 顯示光標移動設置
WriteCommandLCD(0x0C,1); // 顯示開及光標設置
}
//按指定位置顯示一個字符
void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y)
X |= 0x40; //當要顯示第二行時地址碼+0x40;
X |= 0x80; // 算出LCD的指令碼
WriteCommandLCD(X, 0); //這里不檢測忙信號，發送地址碼
WriteDataLCD(DData);
}
//按指定位置顯示一串字符(只能寫一行)；
void DisplayListChar(uchar X, uchar Y,uchar ListLength, uchar *DData,uchar n)
{ uchar i;
Y &= 0x01;
X &= 0x0F; //限制X不能大于15，Y不能大于1
for(i=0;i<ListLength;i++)
{ if (X <= 0x0F) //X坐標應小于0xF
{ DisplayOneChar(X, Y, DData[i]); //顯示單個字符
if(n==true)Delay400Ms();
X++;
}
}
}
/****************************
紅外線接收子程序,利用了中斷的下降沿觸發方式
****************************/
void infrared_ray()interrupt 0 using 3
{ uchar i=90;
flage=0x01; //接受標志位
while(i--); //減小靈敏度
EX0=0; //關掉中斷，等到發射方波后才開啟，處于別動
}
// 延時子程序
void delay(uint n)
{
while(--n);
}
//中斷初始化
void Init0(void)
{ EA=1;
IT0=1;
}
/***************************************
/*原理是把中斷打開并發射方波，
當有中斷時就轉到中斷產生中斷位為下一步轉向做準備，
當沒有是關閉中斷
****************************************/
void seng_wave(uchar timer,bit n)//timer通過載波發射信號的時間，n->左右發射管的選擇
{ uchar i;
P1 |= 0X04; //ledcs=1為74ls573為11腳為高電平時數據直接輸出，為低時把數據鎖存住，即保持
IE |= 0X01;
P0 |=0x0c; //04
for(i=timer;i>0;i--)
{ if(n)P0^=0x08; // 右發射管通過載波發射信號//00
else P0^=0x04; // 左發射管通過載波發射信號//0c
delay(100); //這里控制著靈敏度（控制38khz的方波的多少）和距離
} //timer*delay(x)即為發射管得到的平均電流
P1 &= 0Xfb;
IE &= 0Xfe;
}
//led轉向燈指示子程序
void light_control(uchar deng)
{ ledcs=1;
P0 =deng;
ledcs=0; //11111011
}
//電機和燈光的控制部分
void control(uchar n,uchar dj_state,uchar light)
{ uchar i;
// P1|=0x04;
light_control(light); //led轉向指示燈
delay(100);
P2 =dj_state; //電機的方向控制
WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD顯示清屏
switch(dj_state)
{ case dj_state2 :{ DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break;
case dj_state3: { DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);}break;
case dj_state4: { DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }break;
default :break;
}
for(i=n;i>0;i--)
{delay(2000);}
P2=dj_state5; //停車
light_control(light_off); //led關閉
WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD顯示清屏
P2=dj_state1; //前進
if(dj_state1)
{ P1|=0X04; //ledcs=1;
P0=0x0f;
P1&=0XFB;
delay(100);
DisplayListChar(0,0,7,talk2,false);
}
}
/****************************************
避障主要控制部分
*****************************************/
void move_car(void)
{
uchar temp =0x00;
//左邊紅外管發射
seng_wave(1,left_infrare); //向下為中斷開啟有關閉后，要執行的語句
if(flage==0x01){temp|=0x01;flage=0x00;}
//右邊紅外管發射
delay(30);
seng_wave(1,right_infrare); //向下為中斷開啟有關閉后，要執行的語句
if(flage==0x01){temp|=0x02;flage=0x00;}
……………………
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