本系統采用ST公司ARM7芯片STR710FZT6為核心進行設計，合理利用了該芯片上豐富的資源，實現小車智能蔽障、尋跡，信息無線傳輸等功能， 從而在遠端PC上對獲取的信息進行實時顯示。本系統針對現實中出現的對于未知區域實時探測的需求，適當進行了簡化，利用迷宮進行模擬。 其中，有一臺智能小車，和一個PC端。小車在迷宮行進的過程中，會自動蔽障、選擇路線，并通過無線模塊將行進的信息實時傳送給遠端PC機 ，從而在PC端顯示出小車在迷宮中行進的路線。為了達到在迷宮中行走的目的，我們要設計蔽障和迷宮算法，為了使小車的信息能夠實時傳輸到遠端PC機，就需要設計一套較為實用和可靠的無線通信協議。

目錄
1  引言
2  功能概述及方案設計
2.1功能概述
2.2 具體方案設計
2.2.1 系統總體方案設計
2.2.2小車控制模塊設計
2.2.2.1  小車車體的設計
2.2.2.2  小車控制器模塊
2.2.2.3  電源模塊
2.2.2.4  穩壓模塊
2.2.2.5  電機驅動模塊
2.2.2.6  小車控制模塊設計
2.2.2.7  車速檢測模塊設計
2.2.3  超聲波模塊設計
2.2.4  無線通信模塊設計
2.2.4.1  硬件選型
2.2.4.2  通信協議介紹
2.2.4.3  利用ARM芯片上的資源
3  系統硬件設計
3.1硬件設計概述
3.2 電機驅動模塊設計
3.3 測速模塊設計
3.4 超聲波模塊設計
3.5 無線通信模塊
3.6 電源模塊硬件設計
4  系統軟件設計
4.1 下位機控制模塊
4.1.1 模塊描述
4.1.2 系統資源使用情況
4.1.3 主控模塊設計
4.1.4小車控制模塊
4.1.5 超聲波模塊
4.1.6 無線通信模塊
4.2  PC機處理模塊
5  現在所完成的工作
6  結束語

功能概述
     我們設計的“走迷宮的小車”這一套系統主要是讓小車自主的從迷宮的入口走到出口，并把行走的軌跡傳輸給電腦，繪制出走出迷宮的路線。在這一過程中，小車通過前、左、右三個超聲波模塊實現對周圍障礙物的實時測距來實現避障功能；在小車的行走過程中，也會實時地把小車的移動距離、速度等信息通過無線傳輸反饋給電腦；在轉彎的時候就會把轉彎的角度、移動距離等信息反饋給電腦，讓電腦根據所接受到的信息繪制小車的行走路線。另外，無線傳輸這一模塊還具有自動組網的功能，在多臺小車之間也可以通信，這樣，多臺小車同時探測這一迷宮能大大的提高效率。若一下圖為迷宮，則完成效果圖如下：

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