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自動循跡小車程序（51單片機）

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ID:210992 發表于 2017-6-25 14:35 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
循跡小車程序下載：
自動循跡小車程序.rar (3.89 KB, 下載次數: 10)


  2. #define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000
  3. #define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002
  4. #define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003
  5. unsigned int scan();//檢測黑線函數定聲明
  6. unsigned int num=0;
  7. void delay();
  8. void init_1()//輸入初始化
  9. {
  10. [P_IOA_Dir]=0x00f0;
  11. [P_IOA_Attrib]=0x00f0;
  12. [P_IOA_Data]=0x000f;
  13. }
  14. //void init_2()//輸出初始化
  15. //{
  16. //[P_IOA_Dir]=1;
  17. //[P_IOA_Attrib]=1;
  18. //[P_IOA_Data]=0;
  19. //}
  20. void main()
  21. {
  22. while(1)
  23. {
  24.   void init_1();
  25.   num=scan();
  26.   //void init_2();
  27.   switch(num)
  28.   {
  29.   case 1:
  30.    {
  31.     while(1)
  32.     {
  33.      [P_IOA_Data]=0x9f;
  34.      delay(500);
  35. //     if([P_IOA_Data]==1)//傳感器返回1，則終止轉彎，下同
  36.      break;
  37.     }
  38.    }
  39.   case 2:
  40.    {
  41.     while(1)
  42.     {
  43.      [P_IOA_Data]=0x9f;
  44.      delay(500);
  45.      break;
  46.     }
  47.    }
  48.   case 4:
  49.    {
  50.     while(1)
  51.     {
  52.      [P_IOA_Data]=0x6f;
  53.      delay(500);
  54.      break;
  55.     }
  56.    }
  57.   case 5:
  58.    {
  59.     while(1)
  60.     {
  61.      [P_IOA_Data]=0x6f;
  62.      delay(500);
  63.      break;
  64.     }
  65.    }
  66.   case 0:
  67.    {
  68.     while(1)
  69.     {
  70.      [P_IOA_Data]=0x5f;
  71.      delay(500);
  72.      break;
  73.     }
  74.    }
  75.   }
  76. [P_IOA_Data]=0x5f;//直走
  77. delay(500);
  78. }
  79. }


  82. void delay(uint z)
  83. {
  84. uint x,y;
  85. for(x=z;x>0;x--)
  86.   for(y=110;y>0;y--);
  87. }
  88. unsigned int scan()
  89. {
  90. if(P_IOA_Data==0xfe)
  91. {
  92.   num=1;
  93.   return num;
  94. }
  95. if(line_2==0xfd)
  96. {
  97.   num=2;
  98.   return num;
  99. }
  100. if(line_4==0xfb)
  101. {
  102.   num=4;
  103.   return num;
  104. }
  105. if(line_5==0xf7)
  106. {
  107.   num=5;
  108.   return num;
  109. }
  110. return 0;
  111. }

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