之前做的避障小車代碼，分享給新手

ID:126218 · 發(fā)表于 2017-6-19 14:45

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
uchar code table1[]="The distance is :";
uchar code table2[]="0123456789  ";
uchar code table3[]=" CM";
double distance;
sbit lcden=P1^0;sbit lcdrw= P1^1;sbit lcdrs=P1^2; //lcd引腳
sbit Trig=P3^2;
sbit Echo=P3^3;
bit succeed_flag=0;
sbit P06=P0^6;
sbit P07=P0^7;
sbit P00=P3^4;//電機
sbit P01=P3^5;
sbit P02=P3^6;
sbit P03=P3^7;
void  run() //前進函數
{
   P00=1;P01=0;    //左電機前進
   P02=1;P03=0;    //右電機前進
}
void left()
{
   P00=1;P01=0;    //左電機前進
   P02=0;P03=0;    //右電機前進
}
void tui()
{
   P00=0;P01=1;    //左電機前進
   P02=0;P03=1;    //右電機前進
}
void delay(uint z)
{
      uint x,y;
      for(x=z;x>0;x--)
         for(y=110;y>0;y--);
}
void delay_20us()
{
      unsigned char a;
_nop_();
a = 52;
while (--a);
}
//***************************************************************
//顯示數據轉換程序
void write_com(uchar com)
{
            lcdrs=0;
lcdrw=0;
            P2=com;
            delay(5);
            lcden=1;
            delay(5);
            lcden=0;
}
void write_date(uchar date)
{
            lcdrs=1;
lcdrw=0;
            P2=date;
            delay(5);
            lcden=1;
            delay(5);
            lcden=0;
}
void LCD_init()
{
            uchar num;
            lcden=0;lcdrw=0;
            write_com(0x38);
            write_com(0x0c);
            write_com(0x06);
            write_com(0x01);
            write_com(0x80);
            for(num=0;num<17;num++){
            write_date(table1[num]);
            delay(2);
                                                      }
            write_com(0x80+0x43);
            for(num=0;num<3;num++)
            {
            write_date(table3[num]);
            delay(2);
                                                               }
}

void LCD_show( int m)
{
      write_com(0x80+0x40);
      {
                     uchar num2;
                     num2=m%1000/100; //距離的百位
                     write_date(table2[num2]);
                     delay(2);
                     num2=m%1000%100/10;  //距離的十位
                     write_date(table2[num2]);
                     delay(2);
                     num2=m%1000%10%10; //距離的個位
                     write_date(table2[num2]);
                     delay(2);
      }
}

//***************************************************************
//主程序
void main()
{             delay(40);
            LCD_init();
EA=1;
            Trig=0;    //首先拉低脈沖輸入引腳
            TMOD=0x10; //定時器1，16位工作方式
            while(1)
                     {
                              EA=0;  //關總中斷
                              IT1=1;
                              Trig=1;//超聲波輸入端
                              delay_20us();  //延時大于20us
                              Trig=0;    //產生一個20us的脈沖
                              while(Echo==0) //等待Echo回波引腳變高電平
succeed_flag=0; //清測量成功標志
EA=1;
                              EX1=1;
                              TR1=1;       //啟動定時器1
                           delay(20);    //等待測量的結果
                              if(succeed_flag==1)
{
LCD_show(distance);
if(distance<10)
{
tui();
}
if((distance<=30)&&(distance>10))
{
left();
}
if(distance>30)
{
run();
}
}
if(succeed_flag==0)
                                    {
distance=0;                   //沒有回波則清零

   LCD_show(distance);
   run();
                                    }
                              }
}
//***************************************************************
                                 //外部中斷0，用做判斷回波電平
void exter()  interrupt 2  // 外部中斷1是2號
{
            TR1=0;
            EX1=0;
            distance=(TH1*256+TL1)*0.0172;  //厘米
delay(80);
            succeed_flag=1;//至成功測量的標志
            TH1=0;       //定時器1清零
            TL1=0;    //關閉外部中斷1
}