近期考試繁忙，先上視頻熱身熱身！
做平衡需要具備的基本配件：
一.硬件方面：
1.電源：比如航模電池11V或者7V以上，具體看電機供電電壓
2.Arduino推薦2560，因為后面可以加很多有趣的東西，比如語音，無線遙控，超聲波，觸摸屏，顯示器等等，MEGA2560有足夠的引腳
3.關鍵的東西>>MPU6050
4.電機和輪子+車架（可自制）。建議初學者買帶有編碼測速的車身，電機應帶有兩相測速，目的是可以測出電機正反轉。
5.電機驅動：可用298或者TB6612.建議用TB6612，它體積小，功率夠用。
6.降壓模塊。降壓模塊主要給Arduino供電，把11V的電壓降到8V左右通過Vin供電端給Arduino供電，如果直接接11V，小心芯片Duang機。
小車可平衡之后就可以加點控制器件：比如HC-05/06藍牙模塊或者NRF2.4G無線模塊。
二.軟件方面：
1.最重要的當然是傳說中的PID控制算法（其實不難，真不難，一個學期時不時的拿別人的程序出來看看，總會有理解的那天！）
2.理解測速和檢測方向原理（不管最高最低轉速如何，只要轉動電機有數就好，不用擔心數太小）
3.靈活運用串口監視器進行調試，可以打印數字觀察角度，PWM等。
4.要知道MEGA2560和UNO的定時器庫不一樣，需注意！
#include //mega2560定時器庫
#include //如果MsTi該庫不變紅色，需更新該庫(UNO定時庫)
5.拿到正確的MPU6050的角度和角速度。為什么說拿到呢？實話說6050不需要你太花費時間去理解它是怎么工作怎么嘰嘰歪歪的，你只需要找到它的出口值（角度和角速度）就行。就比如下面這段程序就可以得出標準的角度（f_angle ）和角速度（omega）
當然在主函數錢還有它的一些定義：如何在一大堆程序里找出哪些才和它相關呢（先整體復制進來-編譯運行-正確-嘗試屏蔽掉自認為與它無關的語句以及定義-若報錯，則它有關，恢復回來-若正常編譯，則可去掉該語句）
/********MP6050相關***************/
float timeChange=10;//濾波法采樣時間間隔毫秒
float dt=timeChange*0.001;//注意：dt的取值為濾波器采樣時間
MPU6050 Mpu6050;//命名 陀螺儀類：Mpu6050
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;//陀螺儀原始數據 3個加速度+3個角速度
float f_angle,angleA,omega,gyroGz,control_v;
float angle0 = 1.80,gy1 = 30; //因重心導致角度偏置；陀螺儀偏移量
/**************標準角度處理**************/
void jiao_du()
{
Mpu6050.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);//讀取原始6個數據
float ax1 = map(ax,-15924,16629,-16384,16384); //除去每個軸的漂移量
float ay1 = map(ay,-16601,16121,-16384,16384);
float az1 = map(az,-17454,15750,-16384,16384);
angleA = atan2(ax1,az1) * 180 / PI+ angle0; //加速度計算角度。得到平衡位置的角度
omega = -(gy - gy1) / 131.00; //計算角速度
gyroGz =gz / 131.00;//陀螺儀角速度，注意正負號與放置有關
unsigned long now = millis(); // 當前時間(ms)
float dt = (now - preTime) / 1000.0; // 微分時間(ms)
preTime = now;
float K = 0.8; //一階濾波
float A = K / (K + dt);
f_angle = A * (f_angle + omega * dt) + (1-A) * angleA; //得到正常的角度
}
6.（不需要）卡爾曼濾波。其實用了上面的角度處理程序，就不要卡爾曼了
因為要得到正常的角度和角速度有兩種方式：
1.算法融合得到（簡單）
2.卡爾曼濾波得到（復雜）
總接線圖：
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[復制鏈接]
