MPU6050六軸傳感器STM32實驗程序

ID:211574 · 發(fā)表于 2017-6-15 16:03

實驗器材:
探索者STM32F4開發(fā)板

實驗?zāi)康?
學(xué)習(xí)MPU6050 六軸傳感器(三軸加速度+三軸陀螺儀)的使用.

硬件資源:
1,DS0(連接在PF9)
2,串口1(波特率:115200,PA9/PA10連接在板載USB轉(zhuǎn)串口芯片CH340上面)
3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模塊(通過FSMC驅(qū)動,FSMC_NE4接LCD片選/A6接RS)
4,KEY0按鍵(連接在PE4)
5,MPU6050傳感器(連接在PB8(SCL),PB9(SDA)上面,INT(PC0)未用到).

實驗現(xiàn)象:
本實驗開機后，先初始化MPU6050，然后利用DMP庫，初始化MPU6050及使能DMP，最后，在死循環(huán)里面不停
讀取：溫度傳感器、加速度傳感器、陀螺儀、DMP姿態(tài)解算后的歐拉角等數(shù)據(jù)，通過串口上報給上位機（溫
度不上報），利用上位機軟件（ANO_Tech匿名四軸上位機_V2.6.exe），可以實時顯示MPU6050的傳感器狀
態(tài)曲線，并顯示3D姿態(tài)，可以通過KEY0按鍵開啟/關(guān)閉數(shù)據(jù)上傳功能。同時，在LCD模塊上面顯示溫度和歐拉
角等信息。DS0來指示程序正在運行。另外,本例程也可以通過USMART調(diào)用MPU_Read_Byte/MPU_Write_Byte
等函數(shù),來實現(xiàn)對MPU6050寄存器的讀寫操作(僅在UPLOAD OFF狀態(tài)下).

注意事項:
1,4.3寸和7寸屏需要比較大電流,USB供電可能不足,請用外部電源適配器(推薦外接12V 1A電源).
2,本例程在LCD_Init函數(shù)里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,將導(dǎo)致液晶無法顯示!!
3,ANO_Tech匿名四軸上位機_V2.6.exe軟件所在路徑：開發(fā)板光盤-->6，軟件資料-->軟件-->匿名四軸上位機
4,ANO_Tech匿名四軸上位機使用方法，請看軟件文件夾下的README.txt。
5,注意:串口波特率為500Kbps！！

PS:ANO_Tech匿名四軸上位機功能十分強大，學(xué)習(xí)使用需要花費一點時間（半天左右），請大家耐心看匿名提供
的視頻/文檔教程學(xué)習(xí)，不要浮躁。

單片機源程序如下:

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "lcd.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
//ALIENTEK 探索者STM32F407開發(fā)板實驗32
//MPU6050六軸傳感器實驗 -庫函數(shù)版本
//作者：正點原子 @ALIENTEK
//串口1發(fā)送1個字符
//c:要發(fā)送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
USART_SendData(USART1,c);
}
//傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
//len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個數(shù)
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
send_buf[len+3]=0; //校驗數(shù)置零
send_buf[0]=0X88; //幀頭
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //數(shù)據(jù)長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //復(fù)制數(shù)據(jù)
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //計算校驗和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
}
//發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定義幀,0XA1
}
//通過串口1上報結(jié)算后的姿態(tài)數(shù)據(jù)給電腦
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應(yīng) -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對應(yīng) 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
}
int main(void)
{
u8 t=0,report=1; //默認開啟上報
u8 key;
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
short temp; //溫度
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級分組2
delay_init(168); //初始化延時函數(shù)
uart_init(500000); //初始化串口波特率為500000
LED_Init(); //初始化LED
KEY_Init(); //初始化按鍵
LCD_Init(); //LCD初始化
MPU_Init(); //初始化MPU6050
POINT_COLOR=RED;//設(shè)置字體為紅色
LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");
LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");
LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/5/9");
while(mpu_dmp_init())
{
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
delay_ms(200);
LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
delay_ms(200);
}
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
POINT_COLOR=BLUE;//設(shè)置字體為藍色
LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp: . C");
LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch: . C");
LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll: . C");
LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw : . C");
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key==KEY0_PRES)
{
report=!report;
if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
}
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
if((t%10)==0)
{
if(temp<0)
{
LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0); //顯示負號
temp=-temp; //轉(zhuǎn)為正數(shù)
}else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0); //去掉負號
LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16); //顯示整數(shù)部分
LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部分
temp=pitch*10;
if(temp<0)
{
LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0); //顯示負號
temp=-temp; //轉(zhuǎn)為正數(shù)
}else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0); //去掉負號
LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16); //顯示整數(shù)部分
LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部分
temp=roll*10;
if(temp<0)
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

MPU6050六軸傳感器.rar (597.93 KB, 下載次數(shù): 67)

ID:267330 · 發(fā)表于 2019-7-30 16:22

下載學(xué)習(xí)

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

MPU6050六軸傳感器STM32實驗程序