ATmega16實現八個電位器分別同時控八個舵機,還可以更多

ID:206921 · 發表于 2017-6-12 12:49

  上回用了一個定時器控制三個舵機行不通，這次在次按照網上的思路，用了兩個定時器，成功實現了atmega16八個電位器分別同時控八個舵機，實際還可以更多，
  通過實驗發現舵機受控的周期不一定要20ms，八路舵機，每個舵機的控制周期可以延伸，例如40ms給一次脈沖，也是能控制舵機旋轉至固定角度，在這里，控制舵機的應該是高電平信號持續時間，由于從20ms延長到40ms，所以單片機可以控制更多的舵機，20ms能控制8個，40ms能控制16個，但是20ms相對于40ms控制周期的舵機來說更穩定，可能是由于原本1s內，以20ms為周期的信號，可以對舵機發送50次控制信號，延長到40ms，只能對舵機發送25次控制信號，這樣會導致舵機控制頻率降低，從而導致相對的不穩定，這里使用的是普通舵機，數碼舵機應該不會出現這種情況。
  最后貼上代碼，實測可用：

/**************八通道電位器控制八舵機****************
* 編寫：HYH
* 日期：2017-6-12
* 晶振：12mhz
* 說明：定時/計數器0固定每2.5ms溢出中斷，負責拉高對
* 應端口，定時/計數器1負責在tc1中斷產生后將對
* 應端口的電平拉低，依次循環形成八個通道舵機
* 控制pwm波
*****************************************************/
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define OUTPUT PORTD //定義pd口為舵機信號輸出口
#define ADCN ADMUX
unsigned char output_high[8]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}; //數組控制各個io口高電平
unsigned int i=0;
unsigned int j=0;
unsigned char ADCN_[8]={0x40,0x41,0x42,0x43,0x44,0x45,0x46,0x47}; //數組控制ADC通道選擇
unsigned int adcn_[8]; //存取八個通道的ADC值
unsigned int adcn_change[8]; //存儲adcn_[]經過轉換成計數器1初值的值
/************延時函數***********/
void delay(unsigned int ms)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
{
for(j=0;j<1141;j++);
}
}
/*********端口設置函數*********/
void port_init(void)
{
DDRD|=0XFF;
PORTD&=0X00; //設置舵機信號輸出端口
DDRA&=0X00;
PORTA|=0Xff; //設置adc通道端口，帶上拉輸入
SREG=0X80; //開放全局中斷
}
void timer0_init()
{
TIMSK|=(1<<TOIE0); //是能溢出中斷
TCCR0|=(1<<CS02)|(0<<CS01)|(0<<CS00); //12mhz晶振 256預分頻
TCNT0=139;
//計數器初值，（256-139）/（12mhz/256）=2.5ms
}
void timer1_init()
{
TCCR1A|=0X00; //普通模式
TCCR1B|=(0<<CS12)|(0<<CS11)|(1<<CS10); //無預分頻
TIMSK|=(1<<TOIE1);
}
/**********ad轉換函數**********/
unsigned int ADC_init()
{
unsigned int addata;
ADCN=ADCN_[j]; //AVCC為基準電,設置adc通道選擇
ADCSRA=0XD8; //使能ADC,允許中斷 11011000
ADCSRA|=BIT(ADSC); //開始A/D轉換
while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF)))); //等待轉換完成
addata=ADCL; //獲取ADC結果
addata=addata+ADCH*256;
return addata; //返回ADC值
}
void main()
{
timer0_init();
timer1_init();
ADC_init();
port_init();
}
/*********定時器0中斷函數************
* 說明：定時器每溢出一次，舵機通道調
* 至下一個，拉高該舵機通道io口
* 并把對應通道的adcn_change[]值
* 賦給定時/計數器初值
************************************/
#pragma interrupt_handler timer0_ovf:10
void timer0_ovf()
{
OUTPUT|=output_high[i];
TCNT0=139;
TCNT1=adcn_change[i];
i++;
if(i>=8)
i=0;
}
/************定時/計數器1中斷函數********
* 說明：將對應端口電平拉高
****************************************/
#pragma interrupt_handler timer1_ovf:9
void timer1_ovf()
{
TCNT1=0;
if(i==0)
OUTPUT&=~BIT(7);
else
OUTPUT&=~BIT(i-1);
}
/************ADC中斷函數**************/
#pragma interrupt_handler ADCN_change:15
void ADCN_change()
{
adcn_[j]=ADC_init();
adcn_change[j]=59536-24*adcn_[j]; //將adc值轉化為定時/計數器1初值，控制高電平持續時間
j++;
if(j>=8)
j=0;
ADC_init(); //adc轉換
}