一個arduino 平衡車代碼，大家試試看

ID:205893 · 發表于 2017-5-29 17:22

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作者：平衡小車之家
產品名稱：Minibalance For Arduino
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#include <DATASCOPE.h>    //這是PC端上位機的庫文件
#include <PinChangeInt.h> //外部中斷
#include <MsTimer2.h>       //定時中斷
#include <KalmanFilter.h> //卡爾曼濾波
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"//MPU6050庫文件
#include "Wire.h"
#include <EEPROM.h>
MPU6050 Mpu6050; //實例化一個 MPU6050 對象，對象名稱為 Mpu6050
DATASCOPE data;//實例化一個上位機對象，對象名稱為 data
KalmanFilter KalFilter;//實例化一個卡爾曼濾波器對象，對象名稱為 KalFilter
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;  //MPU6050的三軸加速度和三軸陀螺儀數據
#define KEY 3    //按鍵引腳
#define IN1 12 //TB6612FNG驅動模塊控制信號共6個
#define IN2 13
#define IN3 7
#define IN4 6
#define PWMA 10
#define PWMB 9
#define ENCODER_L 2  //編碼器采集引腳每路2個共4個
#define DIRECTION_L 5
#define ENCODER_R 4
#define DIRECTION_R 8
#define ZHONGZHI 0//小車的機械中值  DIFFERENCE
#define DIFFERENCE 2
int Balance_Pwm, Velocity_Pwm, Turn_Pwm; //直立速度轉向環的PWM
int Motor1, Motor2;    //電機疊加之后的PWM
float Battery_Voltage; //電池電壓單位是V
volatile long Velocity_L, Velocity_R = 0; //左右輪編碼器數據
int Velocity_Left, Velocity_Right = 0;    //左右輪速度
int Flag_Qian, Flag_Hou, Flag_Left, Flag_Right; //遙控相關變量
int Angle, Show_Data,PID_Send;  //用于顯示的角度和臨時變量
unsigned char Flag_Stop = 1,Send_Count,Flash_Send;  //停止標志位和上位機相關變量
float Balance_Kp=15,Balance_Kd=0.4,Velocity_Kp=2,Velocity_Ki=0.01;
//***************下面是卡爾曼濾波相關變量***************//
float K1 = 0.05; // 對加速度計取值的權重
float Q_angle = 0.001, Q_gyro = 0.005;
float R_angle = 0.5 , C_0 = 1;
float dt = 0.005; //注意：dt的取值為濾波器采樣時間 5ms
int addr = 0;
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函數功能：檢測小車是否被拿起
入口參數：Z軸加速度平衡傾角左輪編碼器右輪編碼器
返回  值：0：無事件 1：小車被拿起
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int Pick_Up(float Acceleration, float Angle, int encoder_left, int encoder_right){
  static unsigned int flag, count0, count1, count2;
  if (flag == 0) //第一步
  {
if (abs(encoder_left) + abs(encoder_right) < 15)       count0++;  //條件1，小車接近靜止
else    count0 = 0;
if (count0 > 10)    flag = 1, count0 = 0;
  }
  if (flag == 1) //進入第二步
  {
if (++count1 > 400)    count1 = 0, flag = 0;                      //超時不再等待2000ms
if (Acceleration > 27000 && (Angle > (-14 + ZHONGZHI)) && (Angle < (14 + ZHONGZHI)))  flag = 2; //條件2，小車是在0度附近被拿起
  }
  if (flag == 2)  //第三步
  {
if (++count2 > 200)    count2 = 0, flag = 0;    //超時不再等待1000ms
if (abs(encoder_left + encoder_right) > 300)          //條件3，小車的輪胎因為正反饋達到最大的轉速
   {
      flag = 0;  return 1;
   }
  }
  return 0;
}
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函數功能：檢測小車是否被放下作者：平衡小車之家
入口參數：平衡傾角左輪編碼器右輪編碼器
返回  值：0：無事件 1：小車放置并啟動
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int Put_Down(float Angle, int encoder_left, int encoder_right){
  static u16 flag, count;
  if (Flag_Stop == 0)       return 0;                //防止誤檢
  if (flag == 0)
  {
if (Angle > (-10 + ZHONGZHI) && Angle < (10 + ZHONGZHI) && encoder_left == 0 && encoder_right == 0)    flag = 1; //條件1，小車是在0度附近的
  }
  if (flag == 1)
  {
if (++count > 100)    count = 0, flag = 0;  //超時不再等待 500ms
if (encoder_left > 12 && encoder_right > 12 && encoder_left < 80 && encoder_right < 80) //條件2，小車的輪胎在未上電的時候被人為轉動
{
   flag = 0;
   flag = 0;
   return 1; //檢測到小車被放下
}
  }
  return 0;
}
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函數功能：異常關閉電機作者：平衡小車之家
入口參數：傾角和電池電壓
返回  值：1：異常  0：正常
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unsigned char Turn_Off(float angle, float voltage)
{
  unsigned char temp;
  if (angle < -40 || angle > 40 || 1 == Flag_Stop || voltage < 11.1) //電池電壓低于11.1V關閉電機 //===傾角大于40度關閉電機//===Flag_Stop置1關閉電機
  {
temp = 1;
analogWrite(PWMA, 0);  //PWM輸出為0
analogWrite(PWMB, 0); //PWM輸出為0
  }
  else temp = 0; //不存在異常，返回0
  return temp;
}
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函數功能：虛擬示波器往上位機發送數據作者：平衡小車之家
入口參數：無
返回  值：無
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void DataScope(void)
{
  int i;
  data.DataScope_Get_Channel_Data(Angle, 1);  //顯示第一個數據，角度
  data.DataScope_Get_Channel_Data(Velocity_Left, 2);//顯示第二個數據，左輪速度  也就是每40ms輸出的脈沖計數
  data.DataScope_Get_Channel_Data(Velocity_Right, 3);//顯示第三個數據，右輪速度也就是每40ms輸出的脈沖計數
  data.DataScope_Get_Channel_Data(Battery_Voltage, 4);//顯示第四個數據，電池電壓，單位V
  Send_Count = data.DataScope_Data_Generate(4);
  for ( i = 0 ; i < Send_Count; i++)
  {
Serial.write(DataScope_OutPut_Buffer[i]);
  }
  delay(50);  //上位機必須嚴格控制發送時序
}
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函數功能：按鍵掃描  作者：平衡小車之家
入口參數：無
返回  值：按鍵狀態，1：單擊事件，0：無事件。
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unsigned char My_click(void){
  static unsigned char flag_key = 1; //按鍵按松開標志
  unsigned char Key;
  Key = digitalRead(KEY); //讀取按鍵狀態
  if (flag_key && Key == 0) //如果發生單擊事件
  {
flag_key = 0;
return 1;          // 單擊事件
  }
  else if (1 == Key)    flag_key = 1;
  return 0;//無按鍵按下
}
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函數功能：直立PD控制  作者：平衡小車之家
入口參數：角度、角速度
返回  值：直立控制PWM
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int balance(float Angle, float Gyro)
{
  float Bias;
  int balance;
  Bias = Angle - 0; //===求出平衡的角度中值和機械相關
  balance = Balance_Kp * Bias + Gyro * Balance_Kd; //===計算平衡控制的電機PWM  PD控制 kp是P系數 kd是D系數
  return balance;
}
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函數功能：速度PI控制作者：平衡小車之家
入口參數：左輪編碼器、右輪編碼器
返回  值：速度控制PWM
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int velocity(int encoder_left, int encoder_right)
{
  static float Velocity, Encoder_Least, Encoder, Movement;
  static float Encoder_Integral, Target_Velocity;
  float kp = 2, ki = kp / 200; //PI參數
  if    ( Flag_Qian == 1)Movement = 600;
  else if ( Flag_Hou == 1)Movement = -600;
  else //這里是停止的時候反轉，讓小車盡快停下來
  {
Movement = 0;
if (Encoder_Integral > 300) Encoder_Integral -= 200;
if (Encoder_Integral < -300)  Encoder_Integral += 200;
  }
  //=============速度PI控制器=======================//
  Encoder_Least = (encoder_left + encoder_right) - 0;             //===獲取最新速度偏差==測量速度（左右編碼器之和）-目標速度（此處為零）
  Encoder *= 0.7;                                                 //===一階低通濾波器
  Encoder += Encoder_Least * 0.3;                                  //===一階低通濾波器
  Encoder_Integral += Encoder;                                     //===積分出位移積分時間：40ms
  Encoder_Integral = Encoder_Integral - Movement;                //===接收遙控器數據，控制前進后退
  if (Encoder_Integral > 21000) Encoder_Integral = 21000;       //===積分限幅
  if (Encoder_Integral < -21000) Encoder_Integral = -21000;       //===積分限幅
  Velocity = Encoder * Velocity_Kp + Encoder_Integral * Velocity_Ki;                //===速度控制
  if (Turn_Off(KalFilter.angle, Battery_Voltage) == 1 || Flag_Stop == 1) Encoder_Integral = 0;//小車停止的時候積分清零
  return Velocity;
}
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函數功能：轉向控制作者：平衡小車之家
入口參數：Z軸陀螺儀
返回  值：轉向控制PWM
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int turn(float gyro)//轉向控制
{
  static float Turn_Target, Turn, Turn_Convert = 3;
  float Turn_Amplitude = 80, Kp = 2, Kd = 0.001;  //PD參數
  if (1 == Flag_Left)          Turn_Target += Turn_Convert;  //根據遙控指令改變轉向偏差
  else if (1 == Flag_Right)    Turn_Target -= Turn_Convert;//根據遙控指令改變轉向偏差
  else Turn_Target = 0;
  if (Turn_Target > Turn_Amplitude)  Turn_Target = Turn_Amplitude; //===轉向速度限幅
  if (Turn_Target < -Turn_Amplitude) Turn_Target = -Turn_Amplitude;
  Turn = -Turn_Target * Kp + gyro * Kd;       //===結合Z軸陀螺儀進行PD控制
  return Turn;
}
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函數功能：賦值給PWM寄存器作者：平衡小車之家
入口參數：左輪PWM、右輪PWM
返回  值：無
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void Set_Pwm(int moto1, int moto2)
{
  if (moto1 > 0)    digitalWrite(IN1, HIGH),    digitalWrite(IN2, LOW);  //TB6612的電平控制
  else          digitalWrite(IN1, LOW),    digitalWrite(IN2, HIGH); //TB6612的電平控制
  analogWrite(PWMA, abs(moto1)); //賦值給PWM寄存器
  if (moto2 < 0) digitalWrite(IN3, HIGH),    digitalWrite(IN4, LOW); //TB6612的電平控制
  else       digitalWrite(IN3, LOW),    digitalWrite(IN4, HIGH); //TB6612的電平控制
  analogWrite(PWMB, abs(moto2));//賦值給PWM寄存器
}
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函數功能：限制PWM賦值  作者：平衡小車之家
入口參數：無
返回  值：無
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void Xianfu_Pwm(void)
{
  int Amplitude = 250;  //===PWM滿幅是255 限制在250
  if(Flag_Qian==1)  Motor2-=DIFFERENCE;  //DIFFERENCE是一個衡量平衡小車電機和機械安裝差異的一個變量。直接作用于輸出，讓小車具有更好的一致性。
  if(Flag_Hou==1) Motor2-=DIFFERENCE-2;
  if (Motor1 < -Amplitude) Motor1 = -Amplitude;
  if (Motor1 > Amplitude)  Motor1 = Amplitude;
  if (Motor2 < -Amplitude) Motor2 = -Amplitude;
  if (Motor2 > Amplitude)  Motor2 = Amplitude;
}
/**************************************************************************
函數功能：5ms控制函數核心代碼作者：平衡小車之家
入口參數：無
返回  值：無
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void control()
{
  static int Velocity_Count, Turn_Count, Encoder_Count;
  static float Voltage_All,Voltage_Count;
  int Temp;
  sei();//全局中斷開啟
  Mpu6050.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);  //獲取MPU6050陀螺儀和加速度計的數據
  KalFilter.Angletest(ax, ay, az, gx, gy, gz, dt, Q_angle, Q_gyro, R_angle, C_0, K1);       //通過卡爾曼濾波獲取角度
  Angle = KalFilter.angle;//Angle是一個用于顯示的整形變量
  Balance_Pwm = balance(KalFilter.angle, KalFilter.Gyro_x);//直立PD控制控制周期5ms
  if (++Velocity_Count >= 8) //速度控制，控制周期40ms
  {
Velocity_Left = Velocity_L; Velocity_L = 0;  //讀取左輪編碼器數據，并清零，這就是通過M法測速（單位時間內的脈沖數）得到速度。
Velocity_Right = Velocity_R; Velocity_R = 0; //讀取右輪編碼器數據，并清零
Velocity_Pwm = velocity(Velocity_Left, Velocity_Right);//速度PI控制，控制周期40ms
Velocity_Count = 0;
  }
  if (++Turn_Count >= 4)//轉向控制，控制周期20ms
  {
Turn_Pwm = turn(gz);
Turn_Count = 0;
  }
  Motor1 = Balance_Pwm - Velocity_Pwm + Turn_Pwm;  //直立速度轉向環的疊加
  Motor2 = Balance_Pwm - Velocity_Pwm - Turn_Pwm; //直立速度轉向環的疊加
  Xianfu_Pwm();//限幅
  if (Pick_Up(az, KalFilter.angle, Velocity_Left, Velocity_Right)) Flag_Stop = 1;  //===如果被拿起就關閉電機//===檢查是否小車被那起
  if (Put_Down(KalFilter.angle, Velocity_Left, Velocity_Right))    Flag_Stop = 0;             //===檢查是否小車被放下
  if (Turn_Off(KalFilter.angle, Battery_Voltage) == 0)       Set_Pwm(Motor1, Motor2);//如果不存在異常，賦值給PWM寄存器控制電機
  if (My_click()) Flag_Stop = !Flag_Stop; //中斷剩余的時間掃描一下按鍵狀態
  Temp = analogRead(0);  //采集一下電池電壓
  Voltage_Count++;    //平均值計數器
  Voltage_All+=Temp;    //多次采樣累積
  if(Voltage_Count==200) Battery_Voltage=Voltage_All*0.05371/200,Voltage_All=0,Voltage_Count=0;//求平均值
}
/**************************************************************************
函數功能：初始化相當于STM32里面的Main函數作者：平衡小車之家
入口參數：無
返回  值：無
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void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);       //TB6612控制引腳，控制電機1的方向，01為正轉，10為反轉
  pinMode(IN2, OUTPUT);       //TB6612控制引腳，
  pinMode(IN3, OUTPUT);       //TB6612控制引腳，控制電機2的方向，01為正轉，10為反轉
  pinMode(IN4, OUTPUT);       //TB6612控制引腳，
  pinMode(PWMA, OUTPUT);       //TB6612控制引腳，電機PWM
  pinMode(PWMB, OUTPUT);       //TB6612控制引腳，電機PWM
  digitalWrite(IN1, 0);       //TB6612控制引腳拉低
  digitalWrite(IN2, 0);       //TB6612控制引腳拉低
  digitalWrite(IN3, 0);       //TB6612控制引腳拉低
  digitalWrite(IN4, 0);       //TB6612控制引腳拉低
  analogWrite(PWMA, 0);       //TB6612控制引腳拉低
  analogWrite(PWMB, 0);       //TB6612控制引腳拉低
  pinMode(2, INPUT);    //編碼器引腳
  pinMode(4, INPUT);    //編碼器引腳
  pinMode(5, INPUT);    //編碼器引腳
  pinMode(8, INPUT);    //編碼器引腳
  pinMode(3, INPUT);    //按鍵引腳
  Wire.begin();          //加入 IIC 總線
  Serial.begin(9600);    //開啟串口，設置波特率為 9600
  delay(1500);             //延時等待初始化完成
  Mpu6050.initialize();    //初始化MPU6050
  delay(20);
  if(digitalRead(KEY)==0) { //讀取EEPROM的參數
  Balance_Kp =  (float)((EEPROM.read(addr+0)*256)+EEPROM.read(addr+1) )/100;
  Balance_Kd =  (float)((EEPROM.read(addr+2)*256)+EEPROM.read(addr+3))/100;
  Velocity_Kp = (float)((EEPROM.read(addr+4)*256)+EEPROM.read(addr+5))/100;
  Velocity_Ki = (float)((EEPROM.read(addr+6)*256)+EEPROM.read(addr+7))/100;
  }
  MsTimer2::set(5, control);  //使用Timer2設置5ms定時中斷
  MsTimer2::start();       //使用中斷使能
  attachInterrupt(0, READ_ENCODER_L, CHANGE);          //開啟外部中斷編碼器接口1
  attachPinChangeInterrupt(4, READ_ENCODER_R, CHANGE);  //開啟外部中斷編碼器接口2
}
/**************************************************************************
函數功能：主循環程序體
入口參數：無
返回  值：無
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void loop() {
  int Voltage_Temp;
  static unsigned char flag;
  unsigned char Balance_Kp_Temp=0,Balance_Kd_Temp=0,Velocity_Kp_Temp=0,Velocity_Ki_Temp=0;
  Voltage_Temp = (Battery_Voltage - 11.1) * 60;  //根據APP的協議對電池電壓變量進行處理
  if (Voltage_Temp > 100)Voltage_Temp = 100;
  if (Voltage_Temp < 0)Voltage_Temp = 0;
  if (Flag_Stop == 0)
  {
Serial.begin(9600);    //開啟串口，設置波特率為 9600
flag=!flag;
   if(PID_Send==1)//發送PID參數
  {
Serial.print("{C");
Serial.print((int)(Balance_Kp*100)); //左輪編碼器
Serial.print(":");
Serial.print((int)(Balance_Kd*100));  //右輪編碼器
Serial.print(":");
Serial.print((int)(Velocity_Kp*100));  //電池電壓
Serial.print(":");
Serial.print((int)(Velocity_Ki*100));  //平衡傾角
Serial.print("}$");
PID_Send=0;
  }
else if(flag==0)
{
Serial.print("{A");
Serial.print(abs(Velocity_Left / 2)); //左輪編碼器
Serial.print(":");
Serial.print(abs(Velocity_Right / 2));  //右輪編碼器
Serial.print(":");
Serial.print(Voltage_Temp);  //電池電壓
Serial.print(":");
Serial.print(Angle);  //平衡傾角
Serial.print("}$");
}
   else
{
Serial.print("{B");
Serial.print(Angle);
Serial.print(":");
Serial.print(Voltage_Temp);
Serial.print(":");
Serial.print(Velocity_Left/2);
Serial.print(":");
Serial.print(Velocity_Right/2);
Serial.print("}$");
}
delay(50);
  }
  else Serial.begin(128000), DataScope(); //使用上位機時，波特率是128000
if(Flash_Send==1)       //寫入PID參數到EEPROM,由app控制該指令
{
   EEPROM.write(addr,    ((unsigned int)(Balance_Kp*100)&0xff00)>>8);
   EEPROM.write(addr+1, (unsigned int)(Balance_Kp*100)&0xff);
   EEPROM.write(addr+2, ((unsigned int)(Balance_Kd*100)&0xff00)>>8);
   EEPROM.write(addr+3, (unsigned int)(Balance_Kd*100)&0xff);
   EEPROM.write(addr+4, ((unsigned int)(Velocity_Kp*100)&0xff00)>>8);
   EEPROM.write(addr+5, (unsigned int)(Velocity_Kp*100)&0xff);
   EEPROM.write(addr+6, ((unsigned int)(Velocity_Ki*100)&0xff00)>>8);
   EEPROM.write(addr+7, (unsigned int)(Velocity_Ki*100)&0xff);
   Flash_Send=0;
}
}
/**************************************************************************
函數功能：外部中斷讀取編碼器數據，具有二倍頻功能注意外部中斷是跳變沿觸發
入口參數：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void READ_ENCODER_L() {
  if (digitalRead(ENCODER_L) == LOW) {    //如果是下降沿觸發的中斷
if (digitalRead(DIRECTION_L) == LOW)    Velocity_L--;  //根據另外一相電平判定方向
else    Velocity_L++;
  }
  else {    //如果是上升沿觸發的中斷
if (digitalRead(DIRECTION_L) == LOW)    Velocity_L++; //根據另外一相電平判定方向
else    Velocity_L--;
  }
}
/**************************************************************************
函數功能：外部中斷讀取編碼器數據，具有二倍頻功能注意外部中斷是跳變沿觸發
入口參數：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void READ_ENCODER_R() {
  if (digitalRead(ENCODER_R) == LOW) { //如果是下降沿觸發的中斷
if (digitalRead(DIRECTION_R) == LOW)    Velocity_R--;//根據另外一相電平判定方向
else    Velocity_R++;
  }
  else { //如果是上升沿觸發的中斷
if (digitalRead(DIRECTION_R) == LOW)    Velocity_R++; //根據另外一相電平判定方向
else    Velocity_R--;
  }
}
/**************************************************************************
函數功能：串口接收中斷
入口參數：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void serialEvent()
{
static unsigned char Flag_PID,Receive[10],Receive_Data,i,j;
static float Data;

while (Serial.available()) {

Receive_Data=Serial.read();
if(Receive_Data==0x7B) Flag_PID=1;  //參數指令起始位
if(Receive_Data==0x7D) Flag_PID=2;  //參數指令停止位
if(Flag_PID==1)
   {
   Receive[i]=Receive_Data;    //記錄數據
   i++;
   }
else  if(Flag_PID==2)  //執行指令
   {
         if(Receive[3]==0x50)       PID_Send=1; //獲取PID參數
         else  if(Receive[3]==0x57) Flash_Send=1; //掉電保存參數
         else  if(Receive[1]!=0x23) //更新PID參數
         {
         for(j=i;j>=4;j--)
         {
            Data+=(Receive[j-1]-48)*pow(10,i-j); //通訊協議
         }
         switch(Receive[1])
         {
            case 0x30:  Balance_Kp=Data/100;break;
            case 0x31:  Balance_Kd=Data/100;break;
            case 0x32:  Velocity_Kp=Data/100;break;
            case 0x33:  Velocity_Ki=Data/100;break;
            case 0x34:  break; //9個通道，預留5個
            case 0x35:  break;
            case 0x36:  break;
            case 0x37:  break;
            case 0x38:  break;
         }
         }
         Flag_PID=0; //相關標志位清零
         i=0;
         j=0;
         Data=0;
   }
   else  //藍牙遙控指令
   {
            switch (Receive_Data) {
               //這是MinibalanceV1.0的APP發送指令
               case 0x01: Flag_Qian = 1, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 0, Flag_Right = 0; break;             //前進
               case 0x02: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 0, Flag_Right = 1; break;             //右轉
               case 0x03: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 0, Flag_Right = 1; break;             //右轉
               case 0x04: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 0, Flag_Right = 1; break;             //右轉
               case 0x05: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 1, Flag_Left = 0, Flag_Right = 0; break;             //后退
               case 0x06: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 1, Flag_Right = 0; break;             //左轉
               case 0x07: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 1, Flag_Right = 0; break;             //左轉
               case 0x08: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 1, Flag_Right = 0; break;             //左轉
               //這是MinibalanceV3.5的APP發送指令
               case 0x41: Flag_Qian = 1, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 0, Flag_Right = 0; break;             //前進
               case 0x42: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 0, Flag_Right = 1; break;          //右轉
               case 0x43: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 0, Flag_Right = 1; break;          //右轉
               case 0x44: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 0, Flag_Right = 1; break;             //右轉
               case 0x45:  Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 1, Flag_Left = 0, Flag_Right = 0; break;          //后退
               case 0x46: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 1, Flag_Right = 0; break;             //左轉
               case 0x47: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 1, Flag_Right = 0; break;             //左轉
               case 0x48: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 1, Flag_Right = 0; break;          //左轉
               default: Flag_Qian = 0, Flag_Hou = 0, Flag_Left = 0, Flag_Right = 0; break;             //停止
            }
      }
}
}

ID:373506 · 發表于 2018-7-17 23:38

你好，有庫文件嘛

#include <DATASCOPE.h>    //這是PC端上位機的庫文件
#include <PinChangeInt.h> //外部中斷
#include <MsTimer2.h>       //定時中斷
#include <KalmanFilter.h> //卡爾曼濾波
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"//MPU6050庫文件

ID:324611 · 發表于 2018-8-14 17:48

謝謝樓主了。好東西。

ID:576718 · 發表于 2019-7-6 15:40

666，試試

ID:516946 · 發表于 2019-11-22 11:54

可惜不能用啊

ID:516946 · 發表于 2019-11-22 11:55

az98 發表于 2019-7-6 15:40
666，試試

你好，問下你的這個代碼可用不

ID:1094965 · 發表于 2023-10-2 16:59

很詳細

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

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