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飛思卡爾光電組國賽二等獎程序K60

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  1.   *sss
  2.   * @file       main.c
  3.   * @brief      山外K60 平臺主程序
  4.   * @author     山外科技
  5.   * @version    v5.0
  6.   * @date       2013-08-28
  7.   */

  9. #include "common.h"
  10. #include "include.h"
  11. /*************定時器*******************/
  12. void PIT0_IRQHandler();
  13. void PIT1_IRQHandler();
  14. void PIT2_IRQHandler();
  15. /*********搜線函數***********************/
  16. void Analysis_Line_1(uint8 *pixel_1);
  17. void maxvar(uint8 *buf,uint16 len,uint8  maxval);
  18. void Analysis_Line_0(uint8 *pixel_0);
  19. void Analysis_Line_3(uint8 *pixel_3);
  20. /*********模式1**************/
  21. void chasu_1();
  22. void sudu_1();
  23. void sudu_control_1();
  24. int32 Direction_PID_1(int16 center_line);
  25. /*********模式2*******************/
  26. void chasu_2();
  27. void sudu_2();
  28. void sudu_control_2();
  29. int32 Direction_PID_2(int16 center_line);
  30. /**********模式3**************************/
  31. void chasu_3();
  32. void sudu_3();
  33. void sudu_control_3();
  34. int32 Direction_PID_3(int16 center_line);
  35. /***********模式4*************************/
  36. void chasu_4();
  37. void sudu_4();
  38. void sudu_control_4();
  39. int32 Direction_PID_4(int16 center_line);
  40. /************模式5************************/
  41. void chasu_5();
  42. void sudu_5();
  43. void sudu_control_5();
  44. int32 Direction_PID_5(int16 center_line);
  45. /************模式6*****************************/
  46. void chasu_6();
  47. void sudu_6();
  48. void sudu_control_6();
  49. int32 Direction_PID_6(int16 center_line);
  50. /***********電機PID輸出*******************/
  51. void SpeedPID_l();
  52. void SpeedPID_r();
  53. void motor_r(int out);
  54. void motor_l(int out);
  55. void motor_r0(int out0);
  56. void motor_l0(int out0);
  57. /***************顯示設置***************************/
  58. void xianshi();
  59. void Show_information();
  60. void show_par1();
  61. char huodejianzhi();
  62. void set_num();
  63. /****************按鍵中斷*********************************/
  64. void PORTD_IRQHandler(void);        //PORTD端口中斷服務函數
  65. void key_handler(void);             //按鍵按下的測試中斷服務函數
  66. /************平均數**********************/
  67. int32 CCD_Average(uint8 *pixel_1);
  68. /****************加速度陀螺儀***************************/
  69. uint16 Get_AD_datav( );
  70. uint16 Get_AD_dataj( );
  71. uint16 zhong_zhi_lv_bo( );
  72. void jiaoduronghe(void);
  73. void get_j_v();
  74. void get_j_v_init();

  76. int expect=0;
  77. int su_du_b=0,D_Last_s_sudu=0;
  78. int shi_bai=0;
  79. int biao_2=0,biao_3=0;
  80. int shi_su=0;
  81. uint8 Obstacle_Counter = 0;
  82. uint8 Obstacle = 0 ;
  83. int  Obstacle_1=0,Z_jian=0;
  84. int   biao_1=0,shi_bu_c=0;
  85. uint8 Track_Type = 0;
  86. int yyan=0;
  87. int j_su1=0,s_ji=0;
  88. int  L_sum=0;
  89. int   tiao_flag=0;
  90. int long_flag=0,Shi_su=0;
  91. /************************坡道變量**************************/
  92. int   h_f=1, Ramp_su=0,Ramp_su0=0,po_flag=0,qie_flag=0, qie_flag0=0,qie_delay=0,qie_delay0=0,jian_delay=0;
  93. int   po_delay=0,p_x=0,p_x_delay=0;
  94. #define N 11

  96. int bu_xun=0;
  97. //定義存儲接收CCD圖像的數組
  98. /**********************ccd參數***************************/
  99. int32  out_kp, out_kd,direction_pwm;
  100. int  title=0;
  101. int  flag1=1,flag2=0,flag3=1;
  102. int  key_num=0;
  103. int  key_flag=1;
  104. char key;
  105. int   ff=0,ff_flag=0;
  106. int  sx_flag0=0,sx_flag1=0;
  107. //AD變量
  108. int16 AD_averagev=0;
  109. int16 abc=999;

  111. int16 AD_averagej=0;
  112. int16 varv=0,varj=0;

  114. int  AD_flag=0;
  115. int lingpiaoGj=0;             //加速度計初始值 小車平衡時的角度值
  116. int lingpiaoGv=0;             //直立陀螺儀初始值
  117. float jiaodu=0;               //融合后真實角度  
  118. float jifen=0;                //陀螺儀積分
  119. float weifen=0;               //加速度計陀螺儀融合微分         
  120. int16 var[5];

  122. /*路徑補償*/
  123. int lu_jr=0,lu_jl=0,bu_c=0;
  124. int  zhi_d=0;
  125. uint8 Ramp_Flag=0,Ramp_Type=0;
  126. int f_z=30;
  127. int z_flag=0,y_flag=0;
  128. int shi_z=1,shi_q0=0,shi_q1=0;
  129. int16 L_Line_0[5] = {32,32,32,32,32};
  130. int16 R_Line_0[5] = {88,88,88,88,88};
  131. int16 Track_C_Line_0[5] = {64,64,64,64,64};

  133. int16 L_Line_1[5] = {20,20,20,20,20};
  134. int16 R_Line_1[5] = {102,102,102,102};
  135. int16 L_Line_3[5] = {20,20,20,20,20};
  136. int16 R_Line_3[15] = {0,0,0,0,0};

  138. int16 Track_C_Line_1[10] = {64,64,64,64,64};

  140. int16    D_Kp = 0;                                           //為了提高計算效率和控制精度，已放大10倍
  141. int16    D_Kd =10; //6                                        //為了提高計算效率和控制精度，已放大10倍
  142. int16    D_Error = 0;
  143. int16    D_Last_Error =0;
  144. int yu_zhi0=35,yu_zhi1=30,yu_zhi3=30;
  145. float    F_D_Error=0.0;
  146. int16    fd_D_Error=0;

  148. int16    CCD_average_1=0,CCD_average_0=0,CCD_average_00,CCD_average_01,CCD_average_3=0;
  149. int16    D_A=19;//8
  150. int16    D_B=3;
  151. int16    D_D=10;
  152. int16    D_X=9;
  153. int16    D_F=4560;//      3430       3880     4370    4582  4390        4050     4560     5070
  154. int      spa=0;
  155. int      spi=0;
  156. int      C_P=3;
  157. int      C_D=49;
  158. int      T_L=0;
  159. int      H_W=0;
  160. int      D_KP=0;
  161. int     L_cha0=0,L_cha1=0,L_cha2=0;
  162. int      xian=0;
  163. int16    duojiPID_JUDUIZ,duoji_pwm_new_e,duoji_pwm_old_e;
  164. int      duojiPID=0,qian=0,oldduojiPID=0;
  165. //int    D_Center=0;                        //舵機參數已校正
  166. /*****************速度變量****************/

  168. int S_DError_r = 0;
  169. int S_DError_l = 0;

  171. int pwmout_l=0;  
  172. int pwmout_r=0;
  173. int pwmout_l0=0;  
  174. int pwmout_r0=0;
復制代碼
剩下的在附件里面

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沙發
ID:382976 發表于 2019-3-4 13:41 | 只看該作者
3000多行寫在了一篇上，看的腦袋疼
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