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STM32小車盲走程序(無探索區域四路直流電機調速 正反轉等)

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四路直流電機正反轉，調速程序實現STM32小車盲走，無探索區域
可適用于L298N驅動電路和H橋模塊



stm32單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "bsp_breathing.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "bsp_usart1.h"
  5. /**
  6.   * @brief  主函數
  7.   * @param  無
  8.   * @retval 無
  9.   */
  10. int main(void)
  11. {        
  12.         DelayInit();
  13.         USART1_Config();
  14.         TIM2_PWM_Init();
  15.         TIM4_PWM_Init();
  16.         while(1)        
  17.                 {
  18.                 /*取元件1*/
  19.                         MORTOR_Straight();               //電機直走                 
  20.                         DelayS(8);                        //延時15s電機直走，到第一個拐彎處
  21.                         MORTOR_Stop();        //電機停止        
  22.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
  23.                         DelayMs(600);
  24.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  25.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  26.                         DelayMs(4500);                        //走8s到第二個拐彎處
  27.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  28.                         MORTOR_Right();                                        //電機右轉1           （轉？？？時間，然后再直走）
  29.                         DelayMs(600);                        //轉1/4圈
  30.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  31.                
  32.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走
  33.                         DelayS(2);                        //走4s到第三個拐彎處
  34.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  35.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  36.                         DelayMs(600);        
  37.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  38.                         
  39.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走        
  40.                         DelayMs(750);
  41.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  42.                         printf("#1GC1\r\n");   
  43.                         DelayS(10);
  44.                         
  45.                         
  46.                         /*返回物架1*/
  47.                         MORTOR_Back();
  48.                         DelayMs(750);
  49.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  50.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  51.                         DelayMs(600);
  52.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  53.                         
  54.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走
  55.                         DelayS(2);
  56.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  57.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
  58.                         DelayMs(600);
  59.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  60.                         
  61.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  62.                         DelayMs(4500);                        //走8s到第二個拐彎處
  63.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  64.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  65.                         DelayMs(600);
  66.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  67.                         
  68.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  69.                         DelayMs(2500);                        
  70.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  71.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  72.                         DelayMs(600);
  73.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  74.                         
  75.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走        
  76.                         DelayMs(1500);
  77.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  78.                         printf("#2GC1\r\n");
  79.                         DelayS(10);
  80.                         
  81.                         /*取元件2*/
  82.                         MORTOR_Back();
  83.                         DelayS(1);
  84.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  85.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  86.                         DelayMs(600);
  87.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  88.                         
  89.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  90.                         DelayMs(2500);                        
  91.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  92.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
  93.                         DelayMs(600);
  94.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  95.                         
  96.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  97.                         DelayMs(750);                        
  98.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  99.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  100.                         DelayMs(600);
  101.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  102.                         
  103.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  104.                         DelayMs(1500);                        
  105.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  106.                         printf("#3GC1\r\n");
  107.                         DelayS(10);
  108.                         
  109.                         /*返回物架2*/
  110.                         MORTOR_Back();
  111.                         DelayMs(1500);
  112.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  113.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  114.                         DelayMs(600);
  115.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  116.                         
  117.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  118.                         DelayMs(750);                        
  119.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  120.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  121.                         DelayMs(600);
  122.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  123.                         
  124.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  125.                         DelayMs(2500);                        
  126.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  127.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
  128.                         DelayMs(600);
  129.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  130.                         
  131.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  132.                         DelayS(1);                        
  133.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  134.                         printf("#4GC1\r\n");
  135.                         DelayS(10);
  136.                         
  137.                         /*取元件3*/
  138.                         MORTOR_Back();
  139.                         DelayS(1);
  140.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  141.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
  142.                         DelayMs(600);
  143.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  144.                         
  145.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  146.                         DelayMs(2500);                        
  147.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  148.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  149.                         DelayMs(600);
  150.                         MORTOR_Stop();        //電機停止

  152.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  153.                         DelayMs(750);                        
  154.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  155.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
  156.                         DelayMs(600);
  157.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  158.                         
  159.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  160.                         DelayS(2);                        
  161.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  162.                         printf("#3GC1\r\n");
  163.                         DelayS(10);
  164.                         
  165.                         /*返回物架3*/
  166.                         MORTOR_Back();
  167.                         DelayS(2);
  168.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  169.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
  170.                         DelayMs(600);
  171.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  172.                         
  173.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  174.                         DelayMs(750);                        
  175.                         MORTOR_Left();        //電機停止
  176.                         MORTOR_Right();                        //電機左轉
  177.                         DelayMs(600);
  178.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  179.                         
  180.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  181.                         DelayS(4);                        
  182.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  183.                         MORTOR_Left();                //電機左轉
  184.                         DelayMs(600);
  185.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  186.                         
  187.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  188.                         DelayMs(1750);                        
  189.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  190.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  191.                         DelayMs(600);
  192.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  193.                         
  194.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  195.                         DelayMs(2500);                        
  196.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  197.                         printf("#5GC1\r\n");
  198.                         DelayS(10);
  199.                
  200.                 /*取元件4*/
  201.                         MORTOR_Back();
  202.                         DelayS(2);
  203.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  204.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  205.                         DelayMs(600);
  206.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  207.                         
  208.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  209.                         DelayMs(2500);                        
  210.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  211.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  212.                         DelayMs(600);
  213.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  214.                         
  215.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  216.                         DelayS(4);                        
  217.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  218.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  219.                         DelayMs(600);
  220.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  221.                         
  222.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  223.                         DelayMs(4500);                        //走8s到第二個拐彎處
  224.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  225.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
  226.                         DelayMs(600);
  227.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  228.                         
  229.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  230.                         DelayMs(2500);                        //走8s到第二個拐彎處
  231.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  232.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
  233.                         DelayMs(600);
  234.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  235.                         
  236.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走        
  237.                         DelayS(1);
  238.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  239.                         printf("#6GC1\r\n");
  240.                         DelayS(10);
  241.                
  242.                 /*返回物架4*/
  243.                         MORTOR_Back();
  244.                         DelayS(1);
  245.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  246.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉
  247.                         DelayMs(600);
  248.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  249.                         
  250.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
  251.                         DelayMs(2500);                        //走8s到第二個拐彎處
  252.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  253.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
  254.                         DelayMs(600);
  255.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
  256. ……………………

  258. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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