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51單片機(jī)避障智能小車(chē)原理圖和源程序資料

  [復(fù)制鏈接]
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樓主
避障智能小車(chē)電路原理圖如下：


單片機(jī)源程序如下:
  1. 附錄B
  2. 按照預(yù)定的功能，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能的程序如下所示：

  4. #include <intrins.h>                                                 
  5. #include <AT89X52.h>
  6. /********************************************************************************\
  7. **                                                 宏定義區(qū)                                                                        **
  8. \********************************************************************************/

  10. /*-------------------------------  LCD模塊 ------------------------------------*/
  11. #define LCD_RW                          P2_6                                 //讀寫(xiě)控制端
  12. #define LCD_RS                          P2_7                                        //數(shù)據(jù)命令選擇端
  13. #define LCD_E                           P2_5                                        //執(zhí)行使能端
  14. #define LCD_Data                        P1                                          //P1口
  15. #define Write                                0x00                                        //低電平寫(xiě)入
  16. #define Read                                0x01                                        //高電平讀出
  17. #define Data                                0x01                                        //高電平選擇數(shù)據(jù)
  18. #define Cmd                                0x00                                        //低電平選擇命令

  20. #define Enable                        0x00                                        //躍變到低電平時(shí)執(zhí)行命令
  21. #define Disable                        0x01   
  22. #define True                                0x01
  23. #define False                                0x00
  24. #define LCD_Init                        0x38                                        //初始化模式                                                       
  25. #define LCD_DispCtr                    0x0C                                        //開(kāi)顯示及光標(biāo)設(shè)置
  26. #define LCD_CloseCtr                0x08                                        //關(guān)顯示
  27. #define LCD_CLS                        0x01                                        //清屏幕
  28. #define LCD_EnterSet                   0x06                                        //顯示光標(biāo)
  29. #define Busy                                P1_7                                        //忙信號(hào)

  31. /*--------------------------  測(cè)速/測(cè)距/測(cè)時(shí)模塊 -------------------------------*/
  32. #define CircleLength                0.132                                //小車(chē)轉(zhuǎn)一輪的長(zhǎng)度為.132m

  34. /*--------------------------------  控速模塊 -----------------------------------*/
  35. #define P03                                P0_3                                           //后電機(jī)
  36. #define P04                                P0_4                                          //后電機(jī)
  37. #define P01                                  P0_1                                           //前電機(jī)
  38. #define P02                                P0_2                                           //前電機(jī)
  39. #define P31                                P0_5                               //控制液晶背光
  40. #define P33                                P3_3

  42. /*------------------------------  菜單選擇模塊        ---------------------------------*/
  43. #define Line                                0x00                                        //0代表直線模式
  44. #define Curve                                0x01                                        //1代表S型模式
  45. #define Normal                        0x00                                        //0 代表正常速度
  46. #define Low                                0x01                                        //1 代表低速
  47. #define High                                0x02                                        //2 代表高速
  48. /*********************************************************************************\
  49. **                                                          全局函數(shù)聲明區(qū)                                                        **
  50. \*********************************************************************************/
  51. /*-------------------------------  LCD模塊 -------------------------------------*/
  52. void LCDInit(void);                                                                //LCD初始化
  53. void SetWriteCmd(void);                                                                //設(shè)置寫(xiě)命令模式
  54. void SetReadCmd(void);                                                                //設(shè)置讀命令模式
  55. void SetWriteData(void);                                                        //設(shè)置寫(xiě)數(shù)據(jù)模式
  56. void WriteCmd(char cmd);                                                        //寫(xiě)命令
  57. void WriteData(char ddata);                                                        //寫(xiě)數(shù)據(jù)
  58. void ExecuteCmd(void);                                                                //執(zhí)行命令
  59. void SetXY(char x,char y);                                                        //定位顯示地址
  60. void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar);                //顯示單個(gè)字符
  61. void DisplayString(char x,char y,char *str);                         //顯示一段字符串
  62. void Delay(unsigned int time);                                                //延時(shí)主程序
  63. void DelayUs(unsigned int time);                                                //延時(shí)子程序
  64. bit  IsBusy(void);                                                                        //判斷忙標(biāo)志函數(shù)
  65. void DisplayTime(void);                                                                //顯示時(shí)間
  66. void DisplayAVGSpeed(void);                                                        //顯示平均速度
  67. void DisplayDistance(void);                                                        //顯示路程

  69. /*--------------------------  測(cè)速/測(cè)距/測(cè)時(shí)模塊 -------------------------------*/                                                
  70. void INTInit(void);                                                          //所有中斷初始化
  71. void SpeedINT(void);                                                                   //測(cè)速中斷
  72. void ComputeTime(void);
  73. void ComputeSpeedANDDistance(void);                                        //計(jì)算速度和距離

  75. /*--------------------------------  控速模塊 -----------------------------------*/
  76. void CtrSpeedINT(void);                                                     //控速中斷
  77. void Time0INT(void);          
  78. void Time1INT(void);                                                               //控速單位時(shí)間中斷
  79. void Clock0_Init(void);                                                                //時(shí)鐘中斷初始化
  80. void Clock1_Init(void);                                                        //時(shí)鐘中斷初始化
  81. void CtrSpeed(void);

  83. /********************************************************************************\
  84. **                                             全局變量區(qū)                                                                        **
  85. \********************************************************************************/

  87. float  SpeedCount = 0;                                                              //測(cè)速計(jì)數(shù)脈沖
  88. float  Speed = 0.0;                                                       
  89. float  Distance = 0.0;                                        
  90. char   Time1INTCount=0;                                                                //T1中斷時(shí)間計(jì)時(shí)
  91. float  PassTime=0.00;                                                                //小車(chē)行走的時(shí)間
  92. short  IsT0INT=1;                                                                       
  93. bit           IsT1INT;                                                                        //判斷T1是否已經(jīng)響應(yīng)中斷
  94. short  IsT0INT2=1;

  96. char   Thx[5]={0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff};                                    //3ms,3ms,15ms,3ms
  97. char   Tlx[5]={0x48,0x48,0x68,0x48,0xff};                       
  98. char   Thx0=0xd8;
  99. char   Tlx0=0xf0;
  100. char   Thx1=0xb1;                                                                         //20ms
  101. char   Tlx1=0xe0;


  104. short  Round=0;
  105. short  Back=0;
  106. short  Back0=0;
  107. bit    Backid;
  108. bit    Stop=0;

  110. char   Area0=0;
  111. char   Area1=0;                                                                        //區(qū)域變量

  113. char   LowSpeedArea1StartTime;
  114. char   LowSpeedArea1EndTime;
  115. char   HighSpeedAreaEndTime;
  116. char   LowSpeedArea2EndTime;
  117. char   LowSpeedArea1PassTime=0;                                                 //第一個(gè)低速區(qū)通過(guò)時(shí)間
  118. char   HighSpeedAreaPassTime=0;                                                //高速區(qū)通過(guò)時(shí)間
  119. char   LowSpeedArea2PassTime=0;                                                //第二個(gè)低速區(qū)通過(guò)時(shí)間
  120. char   ReadyToGo=4;                                                                //倒計(jì)時(shí)

  122. char   flag;
  123. bit    Roundid=0;
  124. char   Nocurve=0;
  125. char   ChangeFlag;
  126. char   Mode;

  128. bit    Running;
  129. bit    SelectedAll;                                                                //模式和速度是否選擇完畢標(biāo)志
  130. bit          IsSelectingMode;                                                                //模式選擇標(biāo)志
  131. bit          IsSelectingSpeed;                                                        //速度選擇標(biāo)志
  132. bit    ModeSelected;                                                                //已經(jīng)被選擇的模式標(biāo)志
  133. char   SelectedMode=10;                                                                //模式選擇是否完畢標(biāo)志
  134. bit    Next;                                                                                //Next鍵標(biāo)志
  135. bit    SpeedSelected;                                                                //已經(jīng)被選中的速度方案標(biāo)志
  136. char   SelectedSpeed;                                                                //速度選擇是否完畢標(biāo)志

  138. bit    ChoosingDisplay;                                                                //人工選擇菜單開(kāi)始標(biāo)志
  139. bit    SelectedShow;                                                                //顯示選擇標(biāo)志
  140. bit          SelectedReturn;                                                                //返回選擇標(biāo)志
  141. bit    Selected;                                                                        //確定/返回鍵選擇標(biāo)志
  142. bit    ReturnSelection;                                                                //返回鍵啟用標(biāo)志
  143. bit    AVGSpeedShow;                                                                //平均速度顯示標(biāo)志
  144. bit    TotalDistanceShow;                                                        //總路程顯示標(biāo)志
  145. bit    ReturnMain;                                                                        //返回主菜單標(biāo)志

  147. bit    AutoDisplay;                                                                //自動(dòng)顯示標(biāo)志
  148. bit    GoToChoosingDisplay;                                                        //人工選擇標(biāo)志

  150. bit    AutoMode=0;
  151. char   PassLineID=0;
  152. char   PassLine=0;
  153. float  PrepareDistance;
  154. float  FirstDistance;
  155. float  SecondDistance;
  156. float  ThirdDistance;
  157. int    FirstHigh;
  158. int    SecondHigh;
  159. int    ThirdHigh;
  160. float  Rate=1.25;                                                                   //5ms時(shí)的速度
  161. float  Count=4;                                                                        //時(shí)間的倍數(shù)




  166. /********************************************************************************\
  167. **                                             全局函數(shù)實(shí)現(xiàn)區(qū)                                                        **
  168. \********************************************************************************/

  170. /*--------------------------------        主函數(shù) ------------------------------------*/
  171. void main()
  172. {       
  173.     P01=0;
  174.         P02=0;
  175.         P03=0;
  176.         P04=0;
  177.         P31=1;                                                                                        //單片機(jī)復(fù)位，背光開(kāi)

  179.         Delay(40);                                                                                //延時(shí)等待LCD啟動(dòng)
  180.         LCDInit();                                                                                //初始化LCD
  181.         DisplayString(0x0,0,"  Starting...  ");
  182.         DisplayString(0x0,1,"Designed By 202");
  183.         Delay(300);
  184.         WriteCmd(LCD_CLS);
  185.                                                        
  186.         EA=1;                                                                                          //開(kāi)總中斷
  187.         EX0=1;                                                                                        //開(kāi)INT0中斷
  188.         IT0=1;                                                                                        //INTO邊沿觸發(fā)
  189.         EX1=1;                                                                                     //開(kāi)INT1中斷
  190.         IT1=1;                                                                                         //INT1邊沿觸發(fā)       

  192.         SelectedAll=False;                                                                       //開(kāi)始模式和速度選擇
  193.        
  194.         /*------------------------------  模式選擇 ---------------------------------*/
  195.         DisplayString(0x0,0,"Choose The Mode ");
  196.         DisplayString(0x0,1,"you want.       ");
  197.         Delay(50);
  198.         WriteCmd(LCD_CLS);
  199.        
  200.         IsSelectingMode=True;
  201.         while(1)
  202.         {                                                                                                  
  203.                 WriteCmd(LCD_CLS);
  204.                 DisplayString(0x0,0,"   Line Mode   ");
  205.                 DisplayString(0x0,1,"Next        Yes");

  207.                 Delay(300);                                                                //延時(shí)消除抖動(dòng)

  209.                 while (1)                                                                           //不斷檢測(cè)中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵
  210.                 {
  211.                         if (Next==True)                                                //如果按Next鍵則直接跳出
  212.                                 break;
  213.                         if (ModeSelected==True)                                        //如果按確定鍵則設(shè)置模式為L(zhǎng)ine并跳出
  214.                         {       
  215.                                 SelectedMode=Line;
  216.                                 break;
  217.                         }                                                                        //如果什么鍵都沒(méi)有按下，那么一直顯示等待
  218.                 }

  220.                 if (ModeSelected==True)                                                //按下了確定鍵，退出模式選擇       
  221.                 {       
  222.                         IsSelectingMode=False;
  223.                         break;
  224.                 }
  225.                 if (Next==True)                                                        //按下了Next鍵，顯示下一個(gè)菜單項(xiàng)
  226.                 {
  227.                         Next=False;
  228.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  229.                         DisplayString(0x0,0,"  Curve Mode   ");
  230.                         DisplayString(0x0,1,"Next        Yes");                       
  231.                        
  232.                         Delay(300);                                                        //延時(shí)消除抖動(dòng)

  234.                         while(1)                                                                //不斷檢測(cè)中斷，直到按確定鍵或是Next鍵
  235.                     {
  236.                                 if (Next==True)                                        //如果再一次按下Next鍵，則跳出
  237.                                         break;
  238.                                 if (ModeSelected==True)                        //如果按下確定鍵，則設(shè)置模式為Curve，并跳出
  239.                                 {
  240.                                         SelectedMode=Curve;
  241.                                         break;
  242.                                 }
  243.                         }
  244.                 }
  245.             
  246.                 if (ModeSelected==True)                                            //按下了確定鍵，退出模式選擇
  247.                 {
  248.                         IsSelectingMode=False;
  249.                         break;
  250.                 }

  252.                 if (Next==True)                                                        //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)模式選擇
  253.                 {
  254.                         Next=False;
  255.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  256.                         DisplayString(0x0,0,"    AutoMode    ");
  257.                         DisplayString(0x0,1,"Next         Yes");

  259.                         Delay(300);                                                    //延時(shí)消除抖動(dòng)

  261.                         while(1)
  262.                         {
  263.                                 if (Next==True)
  264.                                         break;
  265.                                 if (ModeSelected==True)
  266.                                 {
  267.                                         AutoMode=1;
  268.                                         break;       
  269.                                 }
  270.                         }
  271.                 }

  273.                 if (ModeSelected==True)
  274.                 {
  275.                         IsSelectingMode=False;
  276.                         break;
  277.                 }

  279.                 if (Next==True)
  280.                 {
  281.                         Next=False;
  282.                         continue;
  283.                 }
  284.         }
  285.        
  286.         Delay(50);
  287.         WriteCmd(LCD_CLS);   
  288.        
  289.         /*------------------------------  速度選擇 ---------------------------------*/
  290.         if (SelectedMode==Line && AutoMode==0)
  291.         {
  292.                 DisplayString(0x0,0,"  Now Choose a  ");
  293.                 DisplayString(0x0,1,"  kind of Speed ");
  294.                 Delay(50);
  295.                 WriteCmd(LCD_CLS);
  296.                
  297.                 IsSelectingSpeed=True;
  298.                 while(1)                                                                                       
  299.                 {
  300.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  301.                         DisplayString(0x0,0," Normal Speed   ");
  302.                         DisplayString(0x0,1,"Next         Yes");

  304.                         Delay(300);                                                         //延時(shí)消除抖動(dòng)
  305.                        
  306.                         while(1)
  307.                         {
  308.                                 if (Next==True)                                         //如果按Next鍵則直接跳出
  309.                                         break;
  310.                                 if (SpeedSelected==True)                      //如果按確定鍵則設(shè)置速度為Normal并跳出
  311.                                 {       
  312.                                         Thx[0]=0xec;Tlx[0]=0x78;                  //5ms
  313.                                         Thx[1]=0xf0;Tlx[1]=0x60;                  //4ms
  314.                                         Thx[2]=0x8a;Tlx[2]=0xd0;                   //30ms
  315.                                         Thx[3]=0xf4;Tlx[3]=0x48;              //3ms
  316.                                         SelectedSpeed=Normal;
  317.                                         break;
  318.                                 }                                                                 //如果什么鍵都沒(méi)有按下，那么一直顯示等待                       
  319.                         }
  320.        
  321.                         if (SpeedSelected==True)                                  //按下了確定鍵，退出速度選擇       
  322.                         {       
  323.                                 IsSelectingSpeed=False;
  324.                                 break;
  325.                         }
  326.        
  327.                         if (Next==True)
  328.                         {
  329.                                 Next=False;
  330.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  331.                                  DisplayString(0x0,0,"   Low  Speed   ");
  332.                                 DisplayString(0x0,1,"Next         Yes");
  333.                                
  334.                                 Delay(300);                                             //延時(shí)消除抖動(dòng)

  336.                                 while(1)
  337.                                 {
  338.                                         if (Next==True)                                //如果再一次按下Next鍵，則跳出
  339.                                                 break;
  340.                                         if (SpeedSelected==True)                //如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為L(zhǎng)ow，并跳出
  341.                                         {       
  342.                                                 SelectedSpeed=Low;                        //這里沒(méi)有速度設(shè)置，因?yàn)槟J(rèn)速度就是Low
  343.                                                 break;
  344.                                         }                               
  345.                                 }                       
  346.                         }
  347.        
  348.                         if (SpeedSelected==True)                                //按下了確定鍵，退出速度選擇
  349.                         {
  350.                                 IsSelectingSpeed=False;
  351.                                 break;
  352.                         }
  353.        
  354.                         if (Next==True)
  355.                         {
  356.                                 Next=False;
  357.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  358.                                 DisplayString(0x0,0,"  High  Speed   ");
  359.                                 DisplayString(0x0,1,"Next         Yes");

  361.                                 Delay(300);                                         //延時(shí)消除抖動(dòng)
  362.        
  363.                                 while(1)
  364.                                 {
  365.                                         if (Next==True)                         //如果再一次按下Next鍵，則跳出
  366.                                                 break;
  367.                                         if (SpeedSelected==True)         //如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為High，并跳出
  368.                                         {
  369.                                                 Thx[0]=0xe0;Tlx[0]=0xc0; //8ms
  370.                                                 Thx[1]=0xe0;Tlx[1]=0xc0;  //8ms
  371.                                             Thx[2]=0x63;Tlx[2]=0xc0;  //40ms
  372.                                             Thx[3]=0xec;Tlx[3]=0x78;  //5ms
  373.                                                 SelectedSpeed=High;
  374.                                                 break;
  375.                                         }                               
  376.                                 }                       
  377.                         }
  378.        
  379.                         if (SpeedSelected==True)                                  //按下了確定鍵，退出速度選擇
  380.                         {
  381.                                 IsSelectingSpeed=False;
  382.                                 break;
  383.                         }
  384.        
  385.                         if (Next==True)                                           //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)速度選擇
  386.                         {
  387.                                 Next=False;
  388.                                 continue;
  389.                         }
  390.        
  391.                 }
  392.         }

  394.         SelectedAll=True;                                 //標(biāo)志模式選擇和速度選擇完畢
  395.        
  396.         Running=True;
  397.         Delay(50);
  398.         WriteCmd(LCD_CLS);

  400.        
  401.         /*-------------------------  顯示所選擇的模式和速度方案 -------------------------*/
  402.         if (SelectedMode==Line)
  403.         {       
  404.                 DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");
  405.                 DisplayString(0x0,1,"      Line      ");
  406.                 Delay(50);
  407.                 WriteCmd(LCD_CLS);
  408.         }
  409.         if (SelectedMode==Curve)
  410.         {
  411.                
  412.                 DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");
  413.                 DisplayString(0x0,1,"     Curve      ");
  414.                 Delay(50);
  415.                 WriteCmd(LCD_CLS);
  416.         }
  417.         if (AutoMode==1)
  418.         {
  419.                 DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");
  420.                 DisplayString(0x0,1,"    AutoMode    ");
  421.                 Delay(50);
  422.                 WriteCmd(LCD_CLS);
  423.         }                                  

  425.         if (SelectedMode==Line)
  426.         {
  427.                 if (SelectedSpeed==Normal)
  428.                 {
  429.                         DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");
  430.                         DisplayString(0x0,1,"     Normal     ");
  431.                         Delay(50);
  432.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  433.                 }
  434.        
  435.                 if (SelectedSpeed==Low)
  436.                 {
  437.                         DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");
  438.                         DisplayString(0x0,1,"      Low       ");
  439.                         Delay(50);
  440.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  441.                 }
  442.        
  443.                 if (SelectedSpeed==High)
  444.                 {
  445.                         DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");
  446.                         DisplayString(0x0,1,"      High      ");
  447.                         Delay(50);
  448.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  449.                 }
  450.         }

  452.         INTInit();                                                                                           //初始化所有中斷
  453.         DisplayString(0x0,0,"Left Times To Go");
  454.         while (ReadyToGo--)
  455.     {
  456.                 DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30);
  457.                 DisplaySingleChar(0x09,1,'s');
  458.                 Delay(300);               
  459.         }
  460.         WriteCmd(LCD_CLS);
  461.         DisplayString(0x05,0,"Go!!!");
  462.         Delay(100);
  463.         WriteCmd(LCD_CLS);
  464.         DisplayString(0x0,0,"   Living...   ");
  465.         DisplayString(0x0,1,"Designed by 202");

  467.        
  468.         if (SelectedMode==Line&&AutoMode==0)
  469.                 flag=Area0;
  470.         else
  471.             flag=1;
  472.        
  473.         while(flag<5)
  474.         {  
  475.                 if(AutoMode==1)                                                                          //自動(dòng)模式
  476.             {
  477.                         switch(PassLineID)
  478.                     {
  479.                            case 0  :{
  480.                                                            if(IsT0INT==1)
  481.                                                                 {P01=P02=P04=0;P03=1;}             
  482.                                                          else
  483.                                                                {P01=P02=P03=P04=0;}               
  484.                                                 }break;
  485.                            case 1  :{
  486.                                       P01=P02=P03=0;P04=1;
  487.                                     }break;
  488.                            case 2  :{
  489.                                              P01=P02=P04=0;P03=1;             
  490.                                     }break;
  491.                            default :break;
  492.                     }
  493.                 }
  494.            else
  495.            {                       
  496.                         if(SelectedMode==Line)                                                      //直線模式
  497.                     {
  498.                                   flag=Area0;
  499.                                   if(IsT0INT==1)       
  500.                                       {P03=1;P04=0;P01=P02=0;}
  501.                             else
  502.                                         {P03=0;P04=0;P01=P02=0;}
  503.                     }
  504.                            else                                                                          
  505.                     {                                                                                       //S型模式
  506.                                  if((Nocurve<2)&&Round!=0&&(Back0>0)&&Back!=0)
  507.                               {
  508.                                             if(Backid==1)
  509.                                              {P01=1;P02=0;P03=0;P04=1;}
  510.                                           else
  511.                                           {P01=0;P02=1;P03=0;P04=1;}
  512.                                       Back=1;           
  513.                           }          
  514.                                   else
  515.                               {
  516.                                             if(Round==0)
  517.                                           {
  518.                                                      if(IsT0INT2==1)
  519.                                                         {P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;}
  520.                                                else
  521.                                                         {P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}
  522.                                       }
  523.                                           else  
  524.                                           {       
  525.                                                      if(P33==0)
  526.                                                      {
  527.                                                                   if(IsT0INT2==1)
  528.                                                                         {P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;}
  529.                                                                    else
  530.                                                                     {P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}
  531.                                                }
  532.                                                else
  533.                                {
  534.                                                                    EX1=1;
  535.                                                                     if(Round%2)
  536.                                                    {  
  537.                                                                           if(IsT0INT2==1)
  538.                                                                 {P01=1;P02=0;P03=1;P04=0;Backid=1;}
  539.                                                             else
  540.                                                                 {P01=1;P02=0;P03=0;P04=0;}
  541.                                                                    }
  542.                                                        else
  543.                                                                    {
  544.                                                                            if(IsT0INT2==1)
  545.                                                      {P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0;}
  546.                                                                            else
  547.                                                                     {P01=0;P02=1;P03=0;P04=0;}
  548.                                                         }
  549.                                            }
  550.                                            }
  551.                           }  
  552.                     }                       
  553.                 }
  554.                
  555.                 if (IsT1INT==1)
  556.                 {
  557.                         IsT1INT=0;
  558.                         ComputeTime();
  559.                         ComputeSpeedANDDistance();
  560.                 }
  561.         }
  562.        
  563.         //補(bǔ)中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程
  564.         ComputeSpeedANDDistance();
  565.         P04=1;P03=0;P01=P02=0;Delay(90);
  566.         P03=0;P04=0;                                                                                //行程結(jié)束，小車(chē)停止
  567.         P31=1;                                                                                            //行程結(jié)束，背光開(kāi)
  568.         ET0=0x0;                                                                            //關(guān)T0中斷
  569.         ET1=0x0;                                                                                       //關(guān)T1中斷
  570.         EX1=0x01;                                                                                          //開(kāi)INT1中斷
  571.         Running=False;
  572.        
  573.        
  574.         AutoDisplay=True;                                                //默認(rèn)情況下直線模式會(huì)自動(dòng)顯示各個(gè)區(qū)域經(jīng)過(guò)的時(shí)間
  575.         WriteCmd(LCD_CLS);
  576.        
  577.         if (SelectedMode==Line)                                                            //直線模式才顯示
  578.         {
  579.                 while(1)
  580.                 {
  581.                         if (GoToChoosingDisplay==True)
  582.                                 break;
  583.                         Delay(200);
  584.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  585.                         Delay(200);
  586.                         DisplayString(0,0," LowSpeedArea1");
  587.                         DisplayString(0,1," Costed ");
  588.                         DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');
  589.                         LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTime-LowSpeedArea1StartTime;
  590.                         DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30);
  591.                         if (LowSpeedArea1PassTime > 9)                        //通過(guò)第一個(gè)低速區(qū)的時(shí)間超過(guò)s
  592.                                 DisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30);
  593.                                
  594.                         if (GoToChoosingDisplay==True)
  595.                                  break;
  596.                         Delay(200);
  597.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  598.                         Delay(200);
  599.                         DisplayString(0,0," HighSpeedArea ");
  600.                         DisplayString(0,1," Costed ");
  601.                         DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');
  602.                         HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTime-LowSpeedArea1EndTime;
  603.                         DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30);
  604.                         if ( HighSpeedAreaPassTime> 9)                             //通過(guò)高速區(qū)的時(shí)間超過(guò)s
  605.                                 DisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30);
  606.        

  608.                         if (GoToChoosingDisplay==True)
  609.                                 break;
  610.                         Delay(200);
  611.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  612.                         Delay(200);
  613.                         DisplayString(0,0," LowSpeedArea2 ");
  614.                         DisplayString(0,1," Costed ");
  615.                         DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');
  616.                         LowSpeedArea2PassTime=LowSpeedArea2EndTime-HighSpeedAreaEndTime;
  617.                         DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea2PassTime%10+0x30);
  618.                         if ( LowSpeedArea2PassTime> 9)                             //通過(guò)第二個(gè)低速區(qū)的時(shí)間超過(guò)s
  619.                                 DisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea2PassTime/10+0x30);       

  621.                 }
  622.         }
  623.        
  624.         AutoDisplay=False;

  626.         /*----------------  菜單選擇你想要看的內(nèi)容--總時(shí)間、總路程以及平均速度 --------------*/
  627.         ChoosingDisplay=True;                                                                  
  628.         WriteCmd(LCD_CLS);

  630.         /*首先顯示主菜單，然后顯示第一個(gè)選項(xiàng)*/
  631.         DisplayString(0x0,0,"Now Choose what ");
  632.         DisplayString(0x0,1,"you want to see ");
  633.         Delay(100);

  635.         while(1)
  636.         {
  637.                
  638.                 WriteCmd(LCD_CLS);
  639.                 DisplayString(0x0,0,"   Costed Time  ");
  640.                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");

  642.                 Delay(250);                                                                                //延時(shí)消除抖動(dòng)

  644.     /*------------------------------------第一次按鍵--------------------------------------*/
  645.                
  646.                 /*不斷檢測(cè)確定鍵和Next鍵*/
  647.                 while(1)
  648.                 {
  649.                         if (Next==True)
  650.                                 break;
  651.                         if (SelectedShow==True)
  652.                                 break;
  653.                 }

  655.                 /*按下了確定鍵，顯示第一個(gè)選項(xiàng)的內(nèi)容*/
  656.                 if (SelectedShow==True)          
  657.                 {
  658.                         SelectedShow=False;
  659.                         SelectedReturn=False;
  660.                         Selected=False;
  661.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  662.                         DisplayString(0,0,"Costed Time is");                                  
  663.                         DisplayTime();
  664.                         DisplayString(0x0A,1,"s");
  665.                         ReturnSelection=True;                                 //按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開(kāi)啟返回鍵的功能               
  666.                         AVGSpeedShow=False;               

  668.                         Delay(250);                                                //延時(shí)消除抖動(dòng)
  669.                 }

  671.                 /**按下了Next鍵，則顯示第二個(gè)選項(xiàng)*/
  672.                 if (Next==True)                                                //按下Next鍵，顯示AVGSpeed菜單項(xiàng)
  673.                 {
  674.                         Next=False;
  675.                         WriteCmd(LCD_CLS);
  676.                         DisplayString(0x0,0,"    AVGSpeed    ");
  677.                         DisplayString(0x0,1,"Next        Show");                                       
  678.                         ReturnMain=False;
  679.                         ReturnSelection=False;                              //按下了Next鍵，那么這個(gè)時(shí)候關(guān)閉返回鍵的功能
  680.                         AVGSpeedShow=True;                                         //表明AVGSpeed選項(xiàng)已經(jīng)顯示過(guò)了

  682.                         Delay(250);                                                 //延時(shí)消除抖動(dòng)
  683.                 }

  685.         /*------------------------------------第二次按鍵--------------------------------------*/
  686.                 /*顯示第一個(gè)選項(xiàng)的內(nèi)容后又不斷檢測(cè)返回鍵（確定鍵）和Next鍵*/
  687.                 while(1)
  688.                 {
  689.                         if (Next==True)
  690.                                 break;
  691.                         if (Selected==True)
  692.                                  break;
  693.                 }
  694.                                
  695.                 if (Next==True)               
  696.                 {
  697.                         Next=False;
  698.                         ReturnMain=False;
  699.                         ReturnSelection=False;                             //按下了Next鍵，那么這個(gè)時(shí)候關(guān)閉返回鍵的功能       
  700.                         if (AVGSpeedShow==False)                     //還沒(méi)有顯示AVGSpeed選項(xiàng)，顯示它
  701.                         {                                                                //即第一次選擇了確定鍵
  702.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  703.                                 DisplayString(0x0,0,"    AVGSpeed    ");
  704.                                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");
  705.                                 TotalDistanceShow=False;        //顯示了AVGSpeed，則表明TotalDistance還沒(méi)有顯示
  706.                                
  707.                                 Delay(250);                                //延時(shí)消除抖動(dòng)                                                                       
  708.                         }       
  709.                         if (AVGSpeedShow==True)                        //已經(jīng)顯示過(guò)AVGSpeed選項(xiàng)了，則顯示下一個(gè)選項(xiàng)
  710.                         {                                                        //即第一次選擇了Next鍵
  711.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  712.                                 DisplayString(0x0,0," Total Distance ");
  713.                                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");
  714.                                 TotalDistanceShow=True;                                    //表明顯示了TotalDistance選項(xiàng)       

  716.                                 Delay(250);                                                        //延時(shí)消除抖動(dòng)
  717.                         }
  718.                 }       

  720.                 if (Selected==True)                                                     //按下了確定鍵或返回鍵
  721.                 {
  722.                         SelectedShow=False;
  723.                         SelectedReturn=False;
  724.                         Selected=False;
  725.                         if (ReturnSelection==True)               //第一次選擇了確定鍵，故這次按下的是返回鍵
  726.                                 ReturnMain=True;
  727.                         if (ReturnSelection==False)   
  728.                         {
  729.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  730.                                 DisplayString(0,0,"The AVGSpeed is");                                       
  731.                                 DisplayAVGSpeed();
  732.                                 DisplayString(0x0A,1,"m/s");
  733.                                 ReturnSelection=True;                         //按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開(kāi)啟返回鍵的功能
  734.                                
  735.                                 Delay(250);                                        //延時(shí)消除抖動(dòng)                               
  736.                         }
  737.                         TotalDistanceShow=False;                                       
  738.                 }

  740.                 if (ReturnMain==True)                                        //按下了返回鍵，返回主菜單
  741.                 {
  742.                         ReturnMain=False;
  743.                         continue;
  744.                 }                                               

  746.         /*------------------------------------第三次按鍵--------------------------------------*/

  748.                 /*如果沒(méi)有返回主菜單，則繼續(xù)檢測(cè)Next鍵和確定鍵*/
  749.         
  750.                 while(1)
  751.                 {                            
  752.                         if (Next==True)
  753.                                 break;
  754.                         if (SelectedShow==True)
  755.                                 break;
  756.                 }
  757.                
  758.                 /*按下Next鍵，顯示下一個(gè)選項(xiàng)*/
  759.                 if (Next==True)
  760.                 {
  761.                         Next=False;
  762.                         ReturnMain=False;
  763.                         ReturnSelection=False;                             //按下了Next鍵，那么這個(gè)時(shí)候關(guān)閉返回鍵的功能       
  764.                         if (TotalDistanceShow==True)
  765.                                 ReturnMain=True;
  766.                         if (TotalDistanceShow==False)                //還沒(méi)有顯示TotalDistance選項(xiàng)，顯示它
  767.                         {                                                                               
  768.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  769.                                 DisplayString(0x0,0," Total Distance ");
  770.                                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");
  771.                                 TotalDistanceShow=True;                                        
  772.                                
  773.                                 Delay(250);                                                //延時(shí)消除抖動(dòng)                                               
  774.                         }       
  775.                 }

  777.                 if (Selected==True)                                                //按下了確定鍵或返回鍵
  778.                 {
  779.                         SelectedShow=False;
  780.                         SelectedReturn=False;
  781.                         Selected=False;
  782.                         if (ReturnSelection==True)                           //按下的是返回鍵
  783.                                 ReturnMain=True;
  784.                         if (ReturnSelection==False)                         
  785.                         {
  786.                                 if (TotalDistanceShow==False)                 //表明AVGSpeed選項(xiàng)的內(nèi)容還沒(méi)有顯示
  787.                                 {
  788.                                         WriteCmd(LCD_CLS);
  789.                                         DisplayString(0,0,"The AVGSpeed is");                                       
  790.                                         DisplayAVGSpeed();
  791.                                         DisplayString(0x0A,1,"m/s");
  792.                                         ReturnSelection=True;        

  794.                                         Delay(250);                                        //延時(shí)消除抖動(dòng)
  795.                                 }
  796.                                 if (TotalDistanceShow==True)
  797.                                 {
  798.                                         WriteCmd(LCD_CLS);
  799.                                         DisplayString(0,0,"Total Distance");
  800.                                         DisplayDistance();
  801.                                         DisplayString(0x0A,1,"m");
  802.                                         ReturnSelection=True;                 //按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開(kāi)啟返回鍵的功能

  804.                                         Delay(250);                                        //延時(shí)消除抖動(dòng)
  805.                                 }
  806.                         }
  807.                 }

  809.                 if (ReturnMain==True)                                                 //按下了返回鍵，返回主菜單
  810.                 {
  811.                         ReturnMain=False;
  812.                         continue;                               
  813.                 }

  815.         /*------------------------------------第四次按鍵--------------------------------------*/
  816.                 while(1)
  817.                 {                            
  818.                         if (Next==True)
  819.                                 break;
  820.                         if (SelectedShow==True)
  821.                                 break;
  822.                 }
  823.                
  824.                 if (Next==True)                                                            //所有菜單項(xiàng)已經(jīng)顯示完畢，返回主菜單
  825.                 {
  826.                         Next=False;
  827.                         ReturnMain=False;
  828.                         ReturnSelection=False;                                
  829.                         if (TotalDistanceShow==False)               
  830.                         {                                                                               
  831.                                 WriteCmd(LCD_CLS);
  832.                                 DisplayString(0x0,0," Total Distance ");
  833.                                 DisplayString(0x0,1,"Next        Show");
  834.                                 TotalDistanceShow=True;                                
  835.                                
  836.                                 Delay(250);                                                //延時(shí)消除抖動(dòng)                                                       
  837.                         }       
  838.                 }

  840.                 if (SelectedShow==True)
  841.                 {
  842.                         SelectedShow=False;
  843.                         SelectedReturn=False;
  844.                         Selected=False;
  845.                         if (ReturnSelection==True)                           //按下的是返回鍵
  846.                                 ReturnMain=True;
  847.                         if (ReturnSelection==False)                         
  848.                         {
  849.                                 if (TotalDistanceShow==True)
  850.                                 {
  851.                                         WriteCmd(LCD_CLS);
  852.                                         DisplayString(0,0,"Total Distance");
  853.                                         DisplayDistance();
  854.                                         DisplayString(0x0A,1,"m");
  855.                                         ReturnSelection=True; //按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開(kāi)啟返回鍵的功能

  857.                                         Delay(250);                                        //延時(shí)消除抖動(dòng)
  858.                                 }
  859.                         }                       
  860.                 }
  861.                
  862.                 if (ReturnMain==True)                                                 //按下了返回鍵，返回主菜單
  863.                 {
  864.                         ReturnMain=False;
  865.                         continue;                               
  866.                 }



  870.         /*------------------------------------第五次按鍵--------------------------------------*/
  871.                 while(1)
  872.                 {                            
  873.                         if (Next==True)
  874.                                 break;
  875.                         if (SelectedShow==True)
  876.                                 break;
  877.                 }

  879.                 if (Next==True)                                                     //所有菜單項(xiàng)已經(jīng)顯示完畢，返回主菜單
  880.                 {
  881.                         Next=False;
  882.                         ReturnMain=False;
  883.                         ReturnSelection=False;
  884.                         if (TotalDistanceShow==True)                        //最后一個(gè)選項(xiàng)已經(jīng)顯示完畢，返回主菜單
  885.                         {
  886.                                 ReturnMain=True;
  887.                         }                                
  888.                 }
  889.        
  890.                 if (SelectedShow==True)
  891.                 {
  892.                         SelectedShow=False;
  893.                         SelectedReturn=False;
  894.                         Selected=False;
  895.                         if (ReturnSelection==True)                           //按下的是返回鍵
  896.                                 ReturnMain=True;
  897.                         if (ReturnSelection==False)                         
  898.                         {
  899.                                 if (TotalDistanceShow==True)
  900.                                 {
  901.                                         WriteCmd(LCD_CLS);
  902.                                         DisplayString(0,0,"Total Distance");
  903.                                         DisplayDistance();
  904.                                         DisplayString(0x0A,1,"m");
  905.                                         ReturnSelection=True;                 //按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開(kāi)啟返回鍵的功能

  907.                                         Delay(250);                                        //延時(shí)消除抖動(dòng)
  908.                                 }
  909.                         }                       
  910.                 }
  911.         /*------------------------------------第六次按鍵--------------------------------------*/               
  912.                 while(1)
  913.                 {                            
  914.                         if (Next==True)
  915.                                 break;
  916.                         if (SelectedShow==True)
  917.                                 break;
  918.                 }

  920.                 if (Next==True)
  921.                 {
  922.                         Next=False;
  923.                         ReturnMain=False;
  924.                         ReturnSelection=False;                       
  925.                 }
  926.                 if (SelectedShow==True)
  927.                 {
  928.                         SelectedShow=False;
  929.                         SelectedReturn=False;
  930.                         Selected=False;
  931.                 }
  932.                 continue;       
  933.         }
  934.         while(1);
  935. }


  938. /****************************************************************************************\
  939. **                                                                   LCD驅(qū)動(dòng)模塊                                                                **
  940. \****************************************************************************************/

  942. /*---------------------------------  LCD初始化函數(shù)--------------------------------------*/

  944. void LCDInit(void)
  945. {
  946.     //三次顯示模式設(shè)置
  947.         LCD_Data=0;
  948.         LCD_E=Disable;
  949.         Delay(5);
  950.         WriteCmd(LCD_Init);
  951.         Delay(5);
  952.         WriteCmd(LCD_Init);
  953.         Delay(5);
  954.         WriteCmd(LCD_Init);

  956.         WriteCmd(LCD_Init);                                                           //初始化
  957.         WriteCmd(LCD_CloseCtr);                                                        //關(guān)顯示
  958.         WriteCmd(LCD_CLS);                                                                //清屏幕
  959.         WriteCmd(LCD_EnterSet);                                                        //光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置
  960.         WriteCmd(LCD_DispCtr);                                                        //顯示開(kāi)以及光標(biāo)設(shè)置
  961.        
  962. }

  964. /*---------------------------------  LCD模式設(shè)置函數(shù)--------------------------------------*\
  965.        
  966.         SetWriteCmd()                                  設(shè)置LCD為寫(xiě)命令模式
  967.         SetReadCmd()                                       設(shè)置LCD為讀命令模式
  968.         SetWriteData()                                設(shè)置LCD為寫(xiě)數(shù)據(jù)模式
  969.        
  970. \*----------------------------------------------------------------------------------------*/
  971. void SetWriteCmd(void)
  972. {
  973.         LCD_RW=Write;
  974.         LCD_RS=Cmd;
  975. }

  977. void SetReadCmd(void)
  978. {
  979.         LCD_RW=Read;
  980.         LCD_RS=Cmd;
  981. }

  983. void SetWriteData(void)
  984. {
  985.         LCD_RW=Write;
  986.         LCD_RS=Data;
  987. }

  989. /*---------------------------------  LCD功能執(zhí)行函數(shù)--------------------------------------*\
  990.        
  991.         WriteCmd()                                        寫(xiě)命令
  992.         WriteData()                                        寫(xiě)數(shù)據(jù)
  993.         ExecuteCmd()                                        執(zhí)行命令
  994.         SetXY()                                                顯示定位
  995.         DisplaySingleChar()                        顯示單個(gè)字符
  996.         DisplayString()                                顯示一串字符
  997.         IsBusy()                                                忙標(biāo)志檢測(cè)
  998. \*----------------------------------------------------------------------------------------*/
  999. void WriteCmd(char cmd)
  1000. {
  1001.         while(IsBusy());
  1002.         LCD_Data=cmd;       
  1003.         SetWriteCmd();
  1004.         ExecuteCmd();
  1005. }

  1007. void WriteData(char ddata)
  1008. {
  1009.         while(IsBusy());
  1010.         LCD_Data=ddata;
  1011.         SetWriteData();       
  1012.         ExecuteCmd();
  1013. }

  1015. void ExecuteCmd(void)
  1016. {
  1017.         LCD_E=Enable;
  1018.         LCD_E=Disable;
  1019. }

  1021. void SetXY(char x,char y)
  1022. {
  1023.         if (y)
  1024.                 x|=0x40;
  1025.         x|=0x80;
  1026.         Delay(5);
  1027.         WriteCmd(x);

  1029. }

  1031. void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar)
  1032. {
  1033.         SetXY(x,y);
  1034.         WriteData(cchar);       
  1035. }

  1037. void DisplayString(char x,char y,char *str)
  1038. {
  1039.         while(*str)
  1040.         {
  1041.                 Delay(5);
  1042.                 DisplaySingleChar(x++,y,*str);
  1043.                 str++;
  1044.         }
  1045. }

  1047. bit IsBusy(void)
  1048. {
  1049.         LCD_Data=0xFF;
  1050.         SetReadCmd();
  1051.         ExecuteCmd();
  1052.         return (bit)(P1 & 0x80);       
  1053. }

  1055. /*-------------------------------------    延時(shí)函數(shù)  -------------------------------------*/
  1056. void Delay(unsigned int time)
  1057. {
  1058.     unsigned int timeCounter = 0;
  1059.         for (timeCounter = time;timeCounter > 0 ;timeCounter --)
  1060.                 DelayUs(255);
  1061. }

  1063. void DelayUs(unsigned int time)
  1064. {
  1065.         unsigned int timeCounter = 0;
  1066.         for (timeCounter = 0;timeCounter < time;timeCounter ++)
  1067.                 _nop_();
  1068. }

  1070. /*******************************************************************************************\
  1071. **                                    LCD顯示模塊                                         **
  1072. \*******************************************************************************************/

  1074. void ComputeTime(void)
  1075. {
  1076.         if (Area0 < 5)
  1077.                 PassTime+=0.5;
  1078. }

  1080. void ComputeSpeedANDDistance(void)
  1081. {
  1082.         Speed=SpeedCount/4*CircleLength;                                        //計(jì)算瞬時(shí)速度
  1083.         Distance+=Speed;                                                                //計(jì)算距離                                               
  1084.         SpeedCount=0;
  1085.        
  1086. }
  1087. /*-------------------------------------  顯示時(shí)間 ----------------------------------------*/
  1088. void DisplayTime(void)
  1089. {
  1090.         char PassTime1=0x30;
  1091.         char PassTime2=0x30;
  1092.         char PassTime3=0x30;
  1093.         char PassTime4=0x30;
  1094.        
  1095.         if ((int)PassTime*100<100)                                  //時(shí)間未夠1s
  1096.         {
  1097.                 PassTime1+=0;      
  1098.                 PassTime2+=(int)(PassTime*100)/10;
  1099.                 PassTime3+=(int)(PassTime*100)%10;
  1100.         }
  1101.         else if ((int)(PassTime*100) > 100  && (int)(PassTime*100) < 1000) //夠1s而未夠10s
  1102.         {
  1103.                 PassTime1+=(int)(PassTime*100)/100;
  1104.                 PassTime2+=(int)(PassTime*100)/10%10;
  1105.                 PassTime3+=(int)(PassTime*100)%10;
  1106.         }
  1107.         else
  1108.         {
  1109.                 PassTime1+=(int)(PassTime*100)/1000;
  1110.                 PassTime2+=(int)(PassTime*100)/100%10;
  1111.                 PassTime3+=(int)(PassTime*100)/10%10;
  1112.                 PassTime4+=(int)(PassTime*100)%10;
  1113.         }

  1115.         if ((int)(PassTime*100) < 1000)
  1116.         {       
  1117.                 DisplaySingleChar(0x05,1,PassTime1);
  1118.                 DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
  1119.                 DisplaySingleChar(0x07,1,PassTime2);
  1120.                 DisplaySingleChar(0x08,1,PassTime3);
  1121.         }
  1122.         else
  1123.         {
  1124.                 DisplaySingleChar(0x04,1,PassTime1);
  1125.                 DisplaySingleChar(0x05,1,PassTime2);
  1126.                 DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
  1127.                 DisplaySingleChar(0x07,1,PassTime3);
  1128.                 DisplaySingleChar(0x08,1,PassTime4);
  1129.         }
  1130.        
  1131.        
  1132. }
  1133. /*------------------------------------ 顯示平均速度----------------------------------------*/

  1135. void DisplayAVGSpeed(void)
  1136. {
  1137.         int Speed1=0x30;                                                                        //初始化為0的ASCII碼
  1138.         int Speed2=0x30;
  1139.         int Speed3=0x30;

  1141.         if ((int)(Distance/PassTime*100)< 100)
  1142.         {
  1143.                 Speed1+=0;
  1144.                 Speed2+=(int)(Distance/PassTime*100)/10;
  1145.                 Speed3+=(int)(Distance/PassTime*100)%10;
  1146.         }
  1147.         else
  1148.         {
  1149.                 Speed1+=(int)(Distance/PassTime*100)/100;
  1150.                 Speed2+=(int)(Distance/PassTime*100)/10%10;
  1151.                 Speed3+=(int)(Distance/PassTime*100)%10;
  1152.         }

  1154.         DisplaySingleChar(0x05,1,Speed1);
  1155.         DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
  1156.         DisplaySingleChar(0x07,1,Speed2);
  1157.         DisplaySingleChar(0x08,1,Speed3);
  1158. }
  1159. /*-------------------------------------  顯示路程 ----------------------------------------*/

  1161. void DisplayDistance(void)
  1162. {
  1163.         int Distance1=0x30;
  1164.         int Distance2=0x30;
  1165.         int Distance3=0x30;
  1166.         int Distance4=0x30;

  1168.         if ((int)(Distance*100) < 100)
  1169.         {
  1170.                 Distance1+=0;
  1171.                 Distance2+=(int)(Distance*100)/10;
  1172.                 Distance3+=(int)(Distance*100)%10;
  1173.         }
  1174.         else if ((int)(Distance*100) > 100  && (int)(Distance*100) < 1000)
  1175.         {
  1176.                 Distance1+=(int)(Distance*100)/100;
  1177.                 Distance2+=(int)(Distance*100)/10%10;
  1178.                 Distance3+=(int)(Distance*100)%10;
  1179.         }
  1180.         else
  1181.         {
  1182.                 Distance1+=(int)(Distance*100)/1000;
  1183.                 Distance2+=(int)(Distance*100)/100%10;
  1184.                 Distance3+=(int)(Distance*100)/10%10;
  1185.                 Distance4+=(int)(Distance*100)%10;
  1186.         }
  1187.        

  1189.         if ((int)(Distance*100) < 1000)
  1190.         {       
  1191.                 DisplaySingleChar(0x05,1,Distance1);
  1192.                 DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
  1193.                 DisplaySingleChar(0x07,1,Distance2);
  1194.                 DisplaySingleChar(0x08,1,Distance3);
  1195.         }
  1196.         else
  1197.         {
  1198.                 DisplaySingleChar(0x04,1,Distance1);
  1199.                 DisplaySingleChar(0x05,1,Distance2);
  1200.                 DisplaySingleChar(0x06,1,'.');
  1201.                 DisplaySingleChar(0x07,1,Distance3);
  1202.                 DisplaySingleChar(0x08,1,Distance4);
  1203.         }
  1204. }
  1205. /*-------------------------------------  中斷初始化  -------------------------------------*/

  1207. void INTInit(void)
  1208. {                                               
  1209.         EA=1;                                                                          //開(kāi)總中斷
  1210.         IT0=1;                                                                          //INTO邊沿觸發(fā)
  1211.         PX0=1;                                                                    //INTO優(yōu)先級(jí)為高級(jí)
  1212.         EX1=1;                                                                          //開(kāi)INT1中斷
  1213.         IT1=1;                                                                          //INT1邊沿觸發(fā)
  1214.         PX1=1;                                                                    //INT1優(yōu)先級(jí)為高級(jí)
  1215.         Clock0_Init();                                                   //初始化時(shí)鐘中斷
  1216.         TMOD=0x11;                                                                  //T0/T1定時(shí)方式1
  1217.         ET0=0x01;                                                                //開(kāi)T0中斷
  1218.         ET1=0x01;                                                               //開(kāi)T1中斷
  1219. }

  1221. void Clock0_Init(void)
  1222. {
  1223.         TR0=0x01;                                                                 //啟動(dòng)T0
  1224.         TH0=Thx0;                                                                       //定時(shí)初值
  1225.         TL0=Tlx0;

  1227. }
  1228. void Clock1_Init(void)
  1229. {
  1230.         TR1=0x01;                                                                //啟動(dòng)T1
  1231.         TH1=0x3C;                                                                          //定時(shí)初值-50ms中斷一次
  1232.         TL1=0x0B0;
  1233. }

  1235. /*******************************************************************************************\
  1236. **                                                                           中斷處理程序                                  **
  1237. \*******************************************************************************************/

  1239. /*-----------------------------------   外部中斷0 ----------------------------------------*\

  1241.         外部中斷0有兩個(gè)功能
  1242.         (1)作為菜單選擇的Next鍵
  1243.         (2)作為測(cè)速的計(jì)數(shù)器

  1245. \*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
  1246. void SpeedINT(void) interrupt 0                          //中斷INT0
  1247. {
  1248.         if (SelectedAll==False)                                //如果模式和速度還沒(méi)有選擇完畢，則此中斷作為Next鍵
  1249.                 Next=True;                                                                       
  1250.         if (Running==True)                                         //如果模式和速度已經(jīng)選擇完畢，則此中斷作為測(cè)速中斷
  1251.                 SpeedCount++;
  1252.         if (ChoosingDisplay==True)                        //如果是在選擇要顯示的內(nèi)容
  1253.                 Next=True;                         
  1254. }




  1259. /*-----------------------------------   外部中斷1 ----------------------------------------*\

  1261.         外部中斷1有兩個(gè)功能
  1262.         (1)作為菜單選擇的確定鍵/返回鍵
  1263.         (2)控速

  1265. \*-----------------------------------------------------------------------------------------*/
  1266. void CtrSpeedINT(void) interrupt 2                           //中斷INT1
  1267. {                             
  1268.        
  1269.         if (SelectedAll==False)                                        //如果模式和速度還沒(méi)有選擇完畢，則此中斷作為確定鍵
  1270.         {
  1271.                 if (IsSelectingMode==True)                                  //模式選擇標(biāo)志
  1272.                                 ModeSelected=True;
  1273.                 if (IsSelectingSpeed==True)                                  //速度選擇標(biāo)志
  1274.                                 SpeedSelected=True;
  1275.         }

  1277.         if (Running==True)                                         //如果模式和速度選擇已經(jīng)完畢，則此中斷作為控速中斷
  1278.         {
  1279.                 if (Area0==0)                                        //經(jīng)過(guò)第一條鐵線（即起跑線），開(kāi)始計(jì)時(shí)，開(kāi)始測(cè)速
  1280.                 {
  1281.                         EX0=1;
  1282.                         Clock1_Init();
  1283.                          P31=0;                                                                  //過(guò)起跑線，背光滅
  1284.                 }
  1285.                 if (Area0==1)
  1286.                         LowSpeedArea1StartTime=PassTime;    //讀取進(jìn)入第一個(gè)低速區(qū)的時(shí)刻
  1287.                 if (Area0==2)
  1288.                         LowSpeedArea1EndTime=PassTime;//讀取離開(kāi)第一個(gè)低速區(qū)的時(shí)刻，也就是進(jìn)入高速區(qū)的時(shí)刻
  1289.                 if (Area0==3)
  1290.                         HighSpeedAreaEndTime=PassTime;//讀取離開(kāi)高速區(qū)的時(shí)刻，也就是進(jìn)入第二個(gè)低速區(qū)的時(shí)刻
  1291.                 if (Area0==4)
  1292.                         LowSpeedArea2EndTime=PassTime;       //讀取離開(kāi)第二個(gè)低速去的時(shí)刻
  1293.                
  1294.                 if(AutoMode==1)                                                            //自動(dòng)模式
  1295.                 {  
  1296.                            PassLine++;
  1297.                            switch(PassLine)
  1298.                            {
  1299.                                 case 5  :PassLineID=1;break;
  1300.                             case 10 :PassLineID=2;break;
  1301. ……………………

  1303. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
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沙發(fā)
ID:203943 發(fā)表于 2017-7-27 16:17 | 只看該作者
謝謝分享 再學(xué)習(xí)中
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板凳
ID:223374 發(fā)表于 2017-7-30 22:15 | 只看該作者
厲害 哈哈哈
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地板
ID:225338 發(fā)表于 2017-8-7 04:41 來(lái)自手機(jī) | 只看該作者
太高端了
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5#
ID:265318 發(fā)表于 2018-1-11 13:11 來(lái)自手機(jī) | 只看該作者
學(xué)習(xí)下
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6#
ID:254856 發(fā)表于 2018-1-27 15:16 | 只看該作者
謝謝啊
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7#
ID:419428 發(fā)表于 2018-11-1 22:18 | 只看該作者
厲害，厲害
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8#
ID:418342 發(fā)表于 2018-11-2 17:28 | 只看該作者
謝謝分享
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9#
ID:415420 發(fā)表于 2018-11-7 19:34 | 只看該作者
恩，騙子一個(gè)，原理圖？在哪？
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