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STM32F103VET6 PCA9685舵機驅動程序 含源碼 原理圖

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樓主
PCA9685舵機驅動程序，I2C接口，
附件里包含原理圖和程序，數據手冊，還有我自己寫的調試總結。
都是我的原創，希望大家多多交流指教。





簡介：
這是一個采用i2c通信 ，內置了PWM驅動器和一個時鐘。這意味著，這將和TLC5940系列有很大不同。你不需要不斷發送信號占用你的單片機！
它是5V的兼容，這意味著你還可以用3.3V單片機控制并且安全地驅動到6V輸出(當你想控制白色或藍色指示燈用3.4+正電壓也是可以的)
6地址選擇引腳使你可以把62個驅動板掛在單個i2c總線上，總共有992路PWM輸出。那將是非常龐大的資源。
約1.6Khz可調頻PWM輸出
為步進電機準備輸出12位分辨率，這意味著在60Hz的更新率能夠達到4us分辨率
可配置的推拉輸出或開路輸出
輸出使能引腳能夠快速禁用所有輸出
OE引腳一定要至低使能，或者直接接地。
特性：
l PCA9685芯片被包裹在小板的中央
l 電源輸入端子
l 綠色電源指示燈
l 在4組3針連接器中方便你一次插入16個伺服電機(伺服電機的插頭稍寬于0.1"，所以你可以放4對0.1"的接頭)
l 接線板上輸入的反向極性保護
l 級聯設計
l V+線上放置一個大電容(在某些場合你會需要)外圍輸入最大電壓取決于這個10V1000uf的電容
l 所有PWM輸出線上都放一個220歐姆系列電阻器來保護他們，并能輕易的驅動LED。


stm32單片機源程序：
  1. #include "stm32f10x_lib.h"
  2. #include "userconfig.h"
  3. #include "appdefine.h"
  4. #include "appfuns.h"
  5. #include "appvar.h"
  6. #include "appfiles.h"

  8. u8 mysendbuff[100];
  9. u8 HandShakeToMaster[7] = {0xAA, 0xBB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65};//握手
  10. u8 WaterLowLine[7] = {0xAA, 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98};  //請加水
  11. u8 TurnOffComputer[7] = {0xAA, 0xFF, 0x00, 0x00,0x00,0x00,0xA9};//停電關機


  14. void ProcessUSART(void){
  15.   USARTRecBuff *u;
  16.   SystermTask       *s;
  17.   u16 u16tempreceve;
  18.   MuxData temp;
  19.   u16 Motordata,Motorline;
  20.    
  21.   u = GetUSARTRecAddress();
  22.   s = GetTaskAddress();
  23.   if(u->COMState == COMBUSY){//如有完整幀接收
  24.     /*通訊協議*/
  25.     if(u->RxBuff[0] == 0xAA){
  26.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],6);
  27.      if(u->RxBuff[6] != u16tempreceve){
  28.        Send2USART2("err",3);
  29.      }
  30.      else{
  31.       Send2USART2((u8*)HandShakeToMaster,7);
  32.        DelayX10us(50);
  33.       switch(u->RxBuff[1]){
  34.       case 0x03:
  35.         StopAllMotor();
  36.         temp. u8_data[0]= u->RxBuff[3] ;
  37.         temp. u8_data[1]= u->RxBuff[2] ;
  38.         Motordata = temp.u16_data[0];
  39.         temp. u8_data[2]= u->RxBuff[5] ;
  40.         temp. u8_data[3]= u->RxBuff[4];
  41.         Motorline =  temp.u16_data[1];
  42.         MotorControl(0x01,Motordata,Motorline);//開
  43.      //   MotorControl(0x01,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//開
  44.        // TurnOnELS();
  45.         s->MotorBit = 1;
  46.         s->Medecinestate = Medecine_Out_Testing;
  47.         break;
  48.       case 0x04:
  49.          MotorControl(0x00,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//關
  50.         break;
  51.       case 0x05:
  52.         StopAllMotor();         
  53.         break;
  54.       case 0x06:
  55.         break;
  56.       case 0x07:
  57.         TurnOnELS();
  58.         CheckElsOn();
  59.         break;
  60.       case 0x08:
  61.         TurnOffELS();
  62.         CheckElsOff();
  63.         break;
  64.       case 0x09:
  65.         CheckEls();
  66.         break;
  67.         
  68.       case 0x0E:
  69.         ControlOut1_On();
  70.         break;
  71.       case 0x0F:
  72.         ControlOut1_Off();
  73.         break;
  74.       default:
  75.         break;
  76.       }
  77.       
  78.      }
  79.     }
  80.     else if(u->RxBuff[0] == 0xFF){
  81.     //   ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
  82.       u->length = u->RxBuff[2];
  83.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
  84.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
  85.        Send2USART2("err",3);
  86.     }
  87.      else if(u->RxBuff[1] == 0x01){  
  88.        // ClearDisplay();
  89.         Choicepage(1);
  90.       ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,100);
  91.      }
  92.     }
  93.     else if(u->RxBuff[0] == 0xEE){
  94.        u->length = u->RxBuff[2];
  95.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
  96.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
  97.        Send2USART2("err",3);
  98.     }
  99.      else if(u->RxBuff[1] == 0x12){     
  100.        ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);   
  101.      }
  102.    
  103.     }
  104.     u->RxCount = 0;
  105.     u->COMState = COMIDLE;
  106.   }
  107. }

  109. void ProcessTask(void){

  111. Motor_Set_Ang(15,120);
  112.   delay_ms(250);
  113.   Motor_Set_Ang(15, 0);
  114.   delay_ms(250);
  115.   Motor_Set_OFF(15);
  116.   
  117.   Motor_Set_Ang(14,120);
  118.   delay_ms(250);
  119.   Motor_Set_Ang(14, 0);
  120.   delay_ms(250);
  121.   Motor_Set_OFF(14);
  122.   
  123.   Motor_Set_Ang(13,120);
  124.   delay_ms(250);
  125.   Motor_Set_Ang(13, 0);
  126.   delay_ms(250);
  127.   Motor_Set_OFF(13);

  129.   Motor_Set_Ang(12,120);
  130.   delay_ms(250);
  131.   Motor_Set_Ang(12, 0);
  132.   delay_ms(250);
  133.   Motor_Set_OFF(12);

  135.   Motor_Set_Ang(11,120);
  136.   delay_ms(250);
  137.   Motor_Set_Ang(11, 0);
  138.   delay_ms(250);
  139.   Motor_Set_OFF(11);

  141.   
  142.   Motor_Set_Ang(10,120);
  143.   delay_ms(250);
  144.   Motor_Set_Ang(10, 0);
  145.   delay_ms(250);
  146.   Motor_Set_OFF(10);

  148.   Motor_Set_Ang(9,120);
  149.   delay_ms(250);
  150.   Motor_Set_Ang(9, 0);
  151.   delay_ms(250);
  152.   Motor_Set_OFF(9);
  153.   
  154.   Motor_Set_Ang(8,120);
  155.   delay_ms(250);
  156.   Motor_Set_Ang(8, 0);
  157.   delay_ms(250);
  158.   Motor_Set_OFF(8);
  159.   
  160.   Motor_Set_Ang(7,120);
  161.   delay_ms(250);
  162.   Motor_Set_Ang(7, 0);
  163.   delay_ms(250);
  164.   Motor_Set_OFF(7);
  165.   
  166.   Motor_Set_Ang(6,120);
  167.   delay_ms(250);
  168.   Motor_Set_Ang(6, 0);
  169.   delay_ms(250);
  170.   Motor_Set_OFF(6);
  171.   
  172.   Motor_Set_Ang(5,120);
  173.   delay_ms(250);
  174.   Motor_Set_Ang(5, 0);
  175.   delay_ms(250);
  176.   Motor_Set_OFF(5);
  177.   
  178.   Motor_Set_Ang(4,120);
  179.   delay_ms(250);
  180.   Motor_Set_Ang(4, 0);
  181.   delay_ms(250);
  182.   Motor_Set_OFF(4);
  183.   
  184.   Motor_Set_Ang(3,120);
  185.   delay_ms(250);
  186.   Motor_Set_Ang(3, 0);
  187.   delay_ms(250);
  188.   Motor_Set_OFF(3);
  189.   
  190.   Motor_Set_Ang(2,120);
  191.   delay_ms(250);
  192.   Motor_Set_Ang(2, 0);
  193.   delay_ms(250);
  194.   Motor_Set_OFF(2);
  195.   
  196.   Motor_Set_Ang(1,120);
  197.   delay_ms(250);
  198.   Motor_Set_Ang(1, 0);
  199.   delay_ms(250);
  200.   Motor_Set_OFF(1);
  201.   
  202.   Motor_Set_Ang(0,120);
  203.   delay_ms(250);
  204.   Motor_Set_Ang(0, 0);
  205.   delay_ms(250);
  206. }

  208. void ProcessCtrl(void){
  209. }

  211. int main(void){

  213.   
  214.   SystermInit();

  216. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼


全部資料打包下載：
PCA9685開發資料.rar (695.92 KB, 下載次數: 433)
SoftwareforPCA9685.rar (640.96 KB, 下載次數: 305)

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沙發
ID:138860 發表于 2017-6-3 13:54 | 只看該作者
學習學習，謝謝樓主的iar工程文件
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板凳
ID:212092 發表于 2017-6-17 17:22 | 只看該作者
參照一下，謝謝樓主
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地板
ID:34104 發表于 2017-6-19 14:55 | 只看該作者
學習參考下，謝謝
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5#
ID:216582 發表于 2017-7-8 20:45 | 只看該作者
學習學習，謝謝樓主
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6#
ID:222111 發表于 2017-7-24 19:27 | 只看該作者
學習了，謝謝樓主
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7#
ID:224565 發表于 2017-8-4 00:20 | 只看該作者
學習一下，謝謝
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8#
ID:225559 發表于 2017-8-7 18:05 | 只看該作者
贊                        
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9#
ID:225559 發表于 2017-8-7 18:06 | 只看該作者
謝謝樓主，看看你的程序
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10#
ID:169122 發表于 2017-8-13 22:53 | 只看該作者
學習！學習！
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11#
ID:232377 發表于 2017-9-11 11:57 | 只看該作者
學習參考下，謝謝
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12#
ID:165935 發表于 2017-9-19 20:31 | 只看該作者
非常感謝樓主共享
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13#
ID:165424 發表于 2017-9-23 11:30 | 只看該作者
沒找到在哪打開s程序
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14#
ID:235072 發表于 2017-9-23 13:44 | 只看該作者
還不太明白作什么用，不過學習一下
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15#
ID:134810 發表于 2017-9-27 15:26 來自手機 | 只看該作者
iar編32的還是挺少的
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16#
ID:192385 發表于 2017-10-11 16:30 | 只看該作者
贊�。。。。�
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17#
ID:238402 發表于 2017-10-15 23:32 | 只看該作者
感覺挺好的   使用驅動模塊比較方便控制舵機的旋轉角度
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18#
ID:77462 發表于 2017-10-18 18:30 | 只看該作者
不錯不錯？
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19#
ID:242109 發表于 2017-11-7 10:45 | 只看該作者
值得學習，謝謝樓主
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20#
ID:247756 發表于 2017-11-9 16:30 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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21#
ID:276656 發表于 2018-1-16 21:44 | 只看該作者
感覺很有價值，如果內容再寫得詳細一些就好了！
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22#
ID:278577 發表于 2018-1-22 14:12 | 只看該作者
很有價值
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23#
ID:278905 發表于 2018-1-23 13:59 | 只看該作者
借鑒一下
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24#
ID:285948 發表于 2018-2-27 22:37 | 只看該作者
您好，我是一個初學單片機的學生，我想問您一下，附件里的代碼用什么軟件燒到stm32中，我目前使用的uv5不能做到
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25#
ID:287734 發表于 2018-3-5 13:54 | 只看該作者
我也在做這個，能請教一下么
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26#
ID:242480 發表于 2018-4-9 23:56 | 只看該作者
謝謝分享，學習中
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27#
ID:316013 發表于 2018-4-25 16:31 | 只看該作者
你好，我現在就要做這個，有問題想請教，可以加我qq1051514663
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28#
ID:316013 發表于 2018-4-26 10:31 | 只看該作者
需要你
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29#
ID:320369 發表于 2018-5-2 12:46 | 只看該作者
大佬能否留個聯系方式，想請教一下
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30#
ID:287445 發表于 2018-5-4 09:14 | 只看該作者
表示很給力  頂一個
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31#
ID:151915 發表于 2018-5-4 14:55 | 只看該作者
感謝樓主
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32#
ID:124031 發表于 2018-8-2 21:41 | 只看該作者
多謝分享
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33#
ID:390585 發表于 2018-11-9 22:53 | 只看該作者
有沒有注釋，第一次接觸，看不大懂
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34#
ID:91469 發表于 2019-2-15 20:57 | 只看該作者
圖文并貌 不錯的資料�。。。�！源程序IAR
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35#
ID:138247 發表于 2019-2-27 12:17 | 只看該作者
非常感謝樓主分享。。。
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36#
ID:138247 發表于 2019-2-27 13:31 | 只看該作者
謝謝樓主分享。。。。
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37#
ID:315424 發表于 2019-3-29 11:57 | 只看該作者
怎么知道PCA９６８５壞了？
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38#
ID:514697 發表于 2019-4-17 16:14 | 只看該作者
學習參考下，謝謝
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39#
ID:514987 發表于 2019-4-17 21:18 | 只看該作者
學習一 下

謝謝您的分享
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40#
ID:514987 發表于 2019-4-17 21:21 | 只看該作者
學習學習!!
謝謝唷
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