#include <reg52.h> // 引用標準庫的頭文件
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//=================電機驅動=====================
sbit dianji_r = P3^0; //右邊電機控制口，低電平轉?
sbit dianji_l = P3^7; //左邊電機控制口，低電平轉
//=============循跡感應接口======================
sbit xjmk_r = P3^2;// 右邊尋跡模塊檢測口 INT0
sbit xjmk_l = P3^3;// 左邊尋跡模塊檢測口 INT1
void check_righet();//右邊時候檢測到黑線測試程序
void check_left();//左邊時候檢測到黑線測試程序
void delay_50us(uint t);
void delayms(uint Ms);
uchar r_count;//右邊傳感器檢測到的次數計數單元
uchar l_count;
uint time;
//***********************主程序******************************
main()
{
time=50; dianji_r=0;//上電時右側電機運行
dianji_l=0;//上電時左側電機運行 EA=1;
EX1=1;
EX0=1;
IT1=0;
IT0=0;
xjmk_r=1;//置IO為1，準備讀取數據
xjmk_l=1;
_nop_();
r_count=0;
l_count=0;
while(1)
{
_nop_();
// check_righet();//調用右邊尋跡檢測傳感器
// check_left();//
if(r_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
dianji_l=0;
r_count=0;
_nop_();
}
if(l_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
dianji_l=0;
l_count=0;
_nop_();
}
}
}
void init0int() interrupt 2
{
l_count=5;
dianji_l=1;
dianji_r=0;
if(r_count>0)
{ EX0=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX0=0;
}
return;
}
void init1int() interrupt 0
{
r_count=5;
dianji_r=1; dianji_l=0;
if(l_count>0)
{ EX1=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX1=1;}
return; } //*******************************************************************************
//函數名稱：
//功能：左邊邊時候檢測到黑線測試程序
void check_left()
{
if(xjmk_l==0)//檢測右邊的傳感器是否感應到黑線
{ delay_50us(1);//延時，去除機械振動
_nop_(); if(xjmk_l==0)//再次檢測
{ delay_50us(1);//延時，去除機械振動
if(xjmk_l==0) {
l_count++;
xjmk_l=1; }
}
}
} //******************************************************************************* //函數名稱：
//功能：右邊時候檢測到黑線測試程序
void check_righet()
{
if(xjmk_r==0)//檢測右邊的傳感器是否感應到黑線 {
delay_50us(1);//延時，去除機械振動
if(xjmk_r==0)//再次檢測
{
delay_50us(1);//延時，去除機械振動 if(xjmk_r==0)
{
r_count++;
xjmk_r=1;
}
}
}
} //*******************************************************************************
//函數名稱：void delay_50US(unsigned int t)
//功能：延時50*t(us)
void delay_50us(uint t)
{
uchar j;
for(;t>0;t--)
{
for(j=19;j>0;j--);
}
}
/*====================================================================
設定延時時間:x*1ms ====================================================================*/
void delayms(uint Ms)
{
uint i,TempCyc;
for(i=0;i<Ms;i++)
{
TempCyc =70;
while(TempCyc--);
}
}
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