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K60硬件入門必備，有需要的可以看看。非常好的K60硬件入門教程：
input 是一個8位的無符號整型變量， PORTA 是一個8 位的IO 端
口，數(shù)據(jù)方向是輸入。input=PORTA;這條語句的功能是將A 端口8 個
引腳的輸入信號存儲到一個8 位無符號整型變量中。先說明一點(diǎn)：變
量在內(nèi)存(RAM)中開辟,有自己的存儲地址，IO 端口也是掛載在總線
上的設(shè)備,也有自己的存儲地址。上面語句的具體執(zhí)行過程是這樣的：
第一步 CPU 將 IO 端口中的內(nèi)容讀入到內(nèi)部寄存器中，第二步將內(nèi)部
寄存器中緩存的內(nèi)容寫入到內(nèi)存的指定位置(變量 input 的存儲地
址)。可以明顯地看到在有 CPU 介入的情況下，必須要通過其內(nèi)部寄
存器進(jìn)行中繼才能實(shí)現(xiàn)變量讀寫，CPU 在此承擔(dān)中轉(zhuǎn)站的任務(wù)。DMA
功能省去了“中轉(zhuǎn)”這一環(huán)節(jié)，利用地址直接定位不同變量，建立連
接。在DMA 操作期間，DMA 控制器取得總線控制權(quán)，直接將端口A的
輸入內(nèi)容寫入到變量input中，完成傳輸后釋放總線交由CPU 繼續(xù)控
制。這樣一來，變量讀寫的時間縮短了將近一半(肯定是不到一半，
因?yàn)镈MA控制過程也有自己的時間開銷，當(dāng)然和讀寫過程相比非常短
暫)，這在需要高速傳輸大量數(shù)據(jù)的場合非常有用！一個最為典型的
應(yīng)用就是采用 K60 作為主控器的攝像頭小車在讀取圖像時能夠省去
FIFO這一級緩沖，直接從IO 口讀入。這對提升小車性能有著非常重
要的意義。硬件上，去掉 FIFO，極大減輕了設(shè)計 PCB 時布局布線的
壓力，中間環(huán)節(jié)的減少，使硬件結(jié)構(gòu)更加簡單，可靠性增強(qiáng)，同時由
于去除 FIFO 所節(jié)省出的板上空間還可以用來設(shè)置擴(kuò)展模塊，進(jìn)一步
提高小車的綜合性能。軟件上，直接讀取圖像使幀率得以提高，原先
的 XS128+FIFO 系統(tǒng)最快只能達(dá)到 60 幀/秒，而 K60 系統(tǒng)可以穩(wěn)定實(shí)
現(xiàn)100 幀/秒！各位看官千萬不要忽視這增加的40幀！攝像頭車采集
的是二維平面信息，和光電車、電磁車采集的線陣信息相比具有前瞻
大、范圍廣、決策信息充分等優(yōu)點(diǎn)，唯一點(diǎn)不足就是控制頻率比較低
(信息豐富意味著數(shù)據(jù)量大，采集必然費(fèi)時間)，傳統(tǒng)的攝像頭車控制
頻率在 50HZ 左右，而光電車和電磁車一般都在 200HZ 左右！對于追
求速度的智能小車來說，控制頻率的提高可以使小車反應(yīng)動作更加靈
活精確，這對優(yōu)化路徑、提高車速很有幫助。當(dāng)然，無限制地提高控
制頻率也是沒有意義的，這點(diǎn)很好理解，假設(shè)，控制器算得很快，頻
率有500HZ，但作為被控對象的執(zhí)行機(jī)構(gòu)—舵機(jī)響應(yīng)頻率只有50HZ，
這種情況下舵機(jī)長期反應(yīng)滯后(還有燒毀的風(fēng)險!)，控制效果也并不
理想 。
最后，給有志參與智能小車的同學(xué)一些建議：
1、喜歡它就堅持不懈地走下去，否則趕緊退出。
2、先模仿，再創(chuàng)造。切忌盲目模仿，那是不長腦子的表現(xiàn)；切
忌妄自尊大，步子邁大了容易扯淡。
3、知行合一，多動腦，勤動手，兩條腿走路，當(dāng)然有一條腿需
要更加有力。
4、又快又好，快在前，因?yàn)闀r間少。
5、多問，但切忌不認(rèn)真想就亂問。
6、團(tuán)隊(duì)作戰(zhàn)，尋找可靠有力的戰(zhàn)友
7、工科男是百折不撓的。
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2017-5-4 17:24 上傳
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K60硬件入門
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