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#include<reg52.h>；
#include<math.h>；
#include<intrins.h>；
#defineucharunsignedchar；
#defineuintunsignedint；
ucharBuffer=0;//從串口接收的數(shù)據(jù)；uintURTAReceivedCount=0,；uchardataT
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0; //從串口接收的數(shù)據(jù)
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數(shù)據(jù)包
uchar serVal[2];
uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（實際是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計數(shù) （實際是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計數(shù)
bit key_stime_ok;
sbit StatusLight=P2^0; //狀態(tài)燈
sbit MainLight=P2^1; //主大燈
sbit servo0=P0^0; //舵機控制
sbit servo1=P0^1;
sbit servo2=P0^2;
sbit servo3=P0^3;
sbit servo4=P0^4;
sbit servo5=P0^5;
sbit servo6=P0^6;
sbit servo7=P0^7;
//定義智能小車驅(qū)動模塊輸入IO
sbit IN1 = P1^0; // 高電平1 后退（反轉(zhuǎn)）
sbit IN2 = P1^1; // 高電平1 前進（正轉(zhuǎn)）
sbit IN3 = P1^2; // 高電平1 前進（正轉(zhuǎn)）
sbit IN4 = P1^3; // 高電平1 后退（反轉(zhuǎn)）
sbit EN1 = P1^4; // 高電平使能
sbit EN2 = P1^5; // 高電平使能
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時一毫秒的個數(shù))
* 輸出 : 無
***********************************************************************/ void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
void TurnOnStatusLight()
{
StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 : Send_Data()
* 功能 : 向上位機傳送字符
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/ void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//構(gòu)建數(shù)據(jù)包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p = Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
while(1)
{
if(*p==0XFF)
{
Send_Count++; //0XFF標(biāo)志統(tǒng)計位
}
SBUF = *p; //發(fā)送
while(!TI) //如果發(fā)送完畢，硬件會置位TI，等待發(fā)送完畢
{
_nop_();
}
p++;
TI = 0;
if(Send_Count == 2) //當(dāng)統(tǒng)計到兩次出現(xiàn)0XFF，則認為一個數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，跳出循環(huán)
{
TI = 0;
break;
}
}
}
/********************************************************************
協(xié)議規(guī)定：
包頭 類型位 數(shù)據(jù)位 數(shù)據(jù)位 結(jié)束位
0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
各命令說明：
類型位 數(shù)據(jù)位 數(shù)據(jù)位 功能
0X00 0X02 0X00 前進
0X00 0X01 0X00 后退
0X00 0X03 0X00 左轉(zhuǎn)
0X00 0X04 0X00 右轉(zhuǎn)
0X00 0X00 0X00 停止
0X01 0X01 角度 舵機1
0X01 0X02 . 舵機2
0X01 0X01 . 舵機3
0X01 0X02 . 舵機4
0X01 0X01 . 舵機5
0X01 0X02 . 舵機6
0X01 0X01 . 舵機7
0X01 0X02 數(shù)據(jù) 舵機8
0X02 0X01 車燈亮
0X02 0X02 車燈滅
0X03 雷達數(shù)據(jù) 發(fā)送雷達數(shù)據(jù)
***********************************************************************/ /********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數(shù)
***********************************************************************/ void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //關(guān)串口中斷
RI=0; //軟件清除接收中斷
temp=SBUF;
if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
{
Tempdatatable[0]==0XFF; //包頭
URTAReceivedCount++;
}
else
{
Tempdatatable[n]=temp;
n++;
if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
n=1;
}
if(URTAReceivedCount==2)//包尾
{
Tempdatatable[0]=0XFF;
Tempdatatable[4]=0XFF;
n=1;
URTAReceivedCount=0; //組包完畢
temp="";
// Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); //發(fā)送組成的數(shù)據(jù)包回去
}
CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
ES=1;//開串口中斷
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中斷
***********************************************************************/ void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x21;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //設(shè)置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動定時器1
ES = 1; //開串口中斷
EA = 1; //開總中斷
IT0=0;
EX0=1;
}
/******************************************************************** * 名稱 :Moto_Forward()
* 功能 : 電機1、2啟動，都是前進，整車表現(xiàn)為前進。
***********************************************************************/ void Moto_Forward()
{
IN1=0; //左電機
IN2=1;
IN3=1; //右電機
IN4=0;
EN1=1;
EN2=1;
Delay_1ms(100);
}
/******************************************************************** * 名稱 :Moto_Backward()
* 功能 : 電機1、2啟動，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。
***********************************************************************/ void Moto_Backward()
{
IN1=1; //左電機
IN2=0;
IN3=0; //右電機
IN4=1;
EN1=1;
EN2=1;
Delay_1ms(100);
}
/******************************************************************** * 名稱 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 電機1后退，電機2前進，整車表現(xiàn)為左轉(zhuǎn)。
***********************************************************************/ void Moto_TurnLeft()
{
IN1=0;//左電機；IN2=0;；IN3=1;//右電機；IN4=0;；EN1=1;；EN2=1;；Delay_1ms(100);；/***********************；*名稱:Moto_TurnRight()；*功能:電機1前進，電機2后退，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)；************************；voidMoto_TurnRigh
IN1=0; //左電機
IN2=0;
IN3=1; //右電機
IN4=0;
EN1=1;
EN2=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 電機1前進，電機2后退，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)。
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{
IN1=0; //左電機
IN2=1;
IN3=0; //右電機
IN4=0;
EN1=1;
EN2=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_Stop()
* 功能 : 電機1停止，電機2停止，整車表現(xiàn)為停止。
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{
IN1=0; //左電機
IN2=0;
IN3=0; //右電機
IN4=0;
EN1=1;
EN2=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 功能 : 舵機PWM中斷初始化
***********************************************************************/
void Timer0Init()
{
/*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
/.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
TH0=-ms2_5Con>>8; //給定初值，17ms中斷
TL0=-ms2_5Con;
EA=1; //總中斷打開
ET0=1; //定時器0中斷打開
TR0=1; //定時器0開關(guān)打開 }
/********************************************************************
* 功能 : 舵機PWM中斷, //舵機控制函數(shù) 周期為20ms 一個循環(huán)20MS = 8*2.5ms ***********************************************************************/
void SteeringGear() interrupt 1
{
switch(pwm_flag)
{
case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break; case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break; case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break; case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break; case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break; case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break; case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break; case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break; default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
}
pwm_flag++;
}
void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
{
uint a = (val+46)*10;
if(a<ms0_5Con)
a=ms0_5Con;
if(a>ms2_5Con)
a=ms2_5Con;
pwm[i]=a;
CommandDatatable[2]=0xff; //清除緩存
}
/******************************************************************** * 功能 : 串口中斷接收數(shù)據(jù)
***********************************************************************/
/*********************************************************************************
** 函數(shù)功能 ： 主函數(shù)
*********************************************************************************/
void main()
{
MainLight=0;
Delay_1ms(200);
Com_Init();//串口初始化
Timer0Init();//舵機PWM中斷初始化
while(1)
{
if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
{
switch (CommandDatatable[1]) //根據(jù)鍵值不同，執(zhí)行不同的內(nèi)容 {
case 0X00: //類型位0X00，表明是控制數(shù)據(jù)包，進入控制數(shù)據(jù)case
switch(CommandDatatable[2]) //根據(jù)數(shù)據(jù)位的值來進行選擇執(zhí)行不同的動作
{
case 0X00:Moto_Stop();break;
case 0X01:Moto_Forward();break;
case 0X02:Moto_Backward();break;
case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
case 0X04:Moto_TurnRight();break;
default : break;
}
break;
case 0X01: //類型位0X01，表明是舵機數(shù)據(jù)包，進入舵機case switch(CommandDatatable[2])
{
case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break; case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break; case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break; case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break; case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break; default : break;
}
}
}
} break; case 0X02: //類型位0X02，表明是大燈數(shù)據(jù)包，進入大燈case switch(CommandDatatable[2]) { case 0X01:MainLight=1;break; case 0X02:MainLight=0;break; default : break; } break default : break; }
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