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如何把兩個程序合在一起實現（小車超聲波避障+蜂鳴器音樂《天空之城》）
c51單片機 小車放音樂.rar
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2017-5-3 22:39 上傳
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（小車超聲波避障+蜂鳴器音樂《天空之城》）
小車超聲波程序：
#include <AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
#define ECHO P2_4 //超聲波接口定義
#define TRIG P2_5 //超聲波接口定義
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量
void delay(unsigned int k) //延時函數
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
void Display(void) //掃描數碼管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產生點
else
{P0=discode[disbuff[posit]];}
if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
void Conut(void) //計算距離
{
while(!ECHO); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新顯示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
//前速前進
void run(void)
{ Left_moto_back ;
//Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{ Left_moto_go ;
//Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//左轉
void leftrun(void)
{ Left_moto_go ;
//Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//右轉
void rightrun(void)
{ Left_moto_back ;
//Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機停走
Right_moto_Stop ; //右電機停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_left=5; //舵機向左轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S2=S;
push_val_left=23; //舵機向右轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S4=S;
push_val_left=14; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時器100US為準。在這個基礎上延時
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();
timer1++; //2MS掃一次數碼管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
}
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay(100);
push_val_left=14; //舵機歸中
while(1) /*無限循環*/
{
if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<30) //距離小于20CM
{
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數
}
else
if(S>35) //距離大于，30CM往前走
run();
}
}
}
蜂鳴器音樂《天空之城》
#include<reg51.h>
sbit sound=P2^0; //將sound位定義為P2.0
unsigned int C; //儲存定時器的定時常數
//低音的音頻宏定義
#define l_dao 262 //將“l_dao”宏定義為低音“1”的頻率262Hz
#define l_re 286 //將“l_re”宏定義為低音“2”的頻率286Hz
#define l_mi 311 //將“l_mi”宏定義為低音“3”的頻率311Hz
#define l_fa 349 //將“l_fa”宏定義為低音“4”的頻率349Hz
#define l_sao 392 //將“l_sao”宏定義為低音“5”的頻率392Hz
#define l_la 440 //將“l_a”宏定義為低音“6”的頻率440Hz
#define l_xi 494 //將“l_xi”宏定義為低音“7”的頻率494Hz
//中音的音頻宏定義
#define dao 523 //將“dao”宏定義為中音“1”的頻率523Hz
#define re 587 //將“re”宏定義為中音“2”的頻率587Hz
#define mi 659 //將“mi”宏定義為中音“3”的頻率659Hz
#define fa 698 //將“fa”宏定義為中音“4”的頻率698Hz
#define sao 784 //將“sao”宏定義為中音“5”的頻率784Hz
#define la 880 //將“la”宏定義為中音“6”的頻率880Hz
#define xi 987 //將“xi”宏定義為中音“7”的頻率523H
//高音的音頻宏定義
#define h_dao 1046 //將“h_dao”宏定義為高音“1”的頻率1046Hz
#define h_re 1174 //將“h_re”宏定義為高音“2”的頻率1174Hz
#define h_mi 1318 //將“h_mi”宏定義為高音“3”的頻率1318Hz
#define h_fa 1396 //將“h_fa”宏定義為高音“4”的頻率1396Hz
#define h_sao 1567 //將“h_sao”宏定義為高音“5”的頻率1567Hz
#define h_la 1760 //將“h_la”宏定義為高音“6”的頻率1760Hz
#define h_xi 1975 //將“h_xi”宏定義為高音“7”的頻率1975Hz
void delay1()
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<250;i++)
for(j=0;j<250;j++)
;
}
void main(void)
{
unsigned char i,j;
//以下是《天空之城》片頭曲的一段簡譜
unsigned int code f[]={dao,l_xi,dao,mi,l_dao,l_mi, //【6】1713 7--3(天空之城簡譜表)
l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3
l_fa,l_mi,l_fa,dao,dao,l_mi,dao, //【7】43411 3--1
l_xi,l_fa,l_fa,l_xi,l_xi,l_la,l_xi, //【7】7447 7-067
dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi,l_mi, //【7】1713 7--33
l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3
l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao, //【8】41771 231-0
dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la,dao,re,//【8】17675 6-012
mi,re,mi,fa,sao,re,l_sao, //【7】32345 2--5
re,dao,l_xi,dao,dao,dao,re,mi, //【8】21711123
mi, //【1】3---
l_la,l_xi,dao,l_xi,dao,re,dao,l_sao,l_sao,//【9】671712 155-
fa,mi,re,dao,mi,l_la,l_xi, //【7】4321 3--67
dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi, //【6】1713 7--3
l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3
l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao,dao,//【9】41771 2311-
dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la, //【6】17675 6---
0xff}; //【1*】以0xff作為音符的結束標志
//以下是簡譜中每個音符的節拍
//"4"對應4個延時單位，"2"對應2個延時單位，"1"對應1個延時單位
unsigned char code JP[ ]={3,2,4,4,10,4, //【6】
6,2,4,4,10,4, //【6】
6,2,2,2,4,10,4, //【7】
6,2,4,4,6,2,2, //【7】
6,2,4,4,10,2,2, //【7】
6,2,4,4,10,4, //【6】
4,2,2,4,4,4,2,8, //【8】
2,2,4,4,4,10,2,2, //【8】
6,4,4,4,2,10,4, //【7】
1,1,1,1,4,4,4,4, //【8】
10, //【1】
2,2,4,2,2,4,6,4,8, // 【9】
4,4,4,4,10,2,2, //【7】
4,2,4,4,10,4, //【6】
6,2,4,4,10,4, //【6】
4,2,2,4,4,4,2,2,8, //【9】
2,2,4,4,4,10, //【6】
10 //【1*】
};
EA=1; //開總中斷
ET0=1; //定時器T0中斷允許
TMOD=0x00; // 使用定時器T0的模式1（13位計數器）
while(1) //無限循環
{
i=0; //從第1個音符f[0]開始播放
while(f!=0xff) //只要沒有讀到結束標志就繼續播放
{
C=460830/f;
TH0=(8192-C)/32; //可證明這是13位計數器TH0高8位的賦初值方法
TL0=(8192-C)%32; //可證明這是13位計數器TL0低5位的賦初值方法
TR0=1; //啟動定時器T0
for(j=0;j<JP;j++) //控制節拍數
delay1(); //延時1個節拍單位
TR0=0; //關閉定時器T0
i++; //播放下一個音符
}
}
}
void Time0(void ) interrupt 1 using 1
{
sound=!sound; //將P1.5引腳輸出電平取反，形成方波
TH0=(8192-C)/32; //可證明這是13位計數器TH0高8位的賦初值方法
TL0=(8192-C)%32; //可證明這是13位計數器TL0低5位的賦初值方法
}
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