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#include <reg52.h>//單片機頭文件 #include <intrins.h> #include <string.h> #include <stdio.h> #include <stdarg.h> //va_list 的頭文件 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit RS = P3^5; sbit RW = P3^6; sbit EN = P3^7; sbit RX = P3^3; //超聲波接收 sbit TX = P3^2; //超聲波發射 static bit flag = 0; /********************尋跡模塊IO口定義*********************************/ sbit xun_ll = P0^4; //從左到右第1個 sbit xun_l = P0^3; //從左到右第2個 sbit xun_z = P0^2; //從左到右第3個 sbit xun_r = P0^1; //從左到右第4個 sbit xun_rr = P0^0; //從左到右第5個 /********************LN298電機驅動IO口定義*********************************/ sbit qu_ll = P2^0; //左邊電機控制IN1 sbit qu_zl = P2^1; //左邊電機控制IN2 sbit qu_zr = P2^2; //右邊電機控制IN1 sbit qu_rr = P2^3; //右邊電機控制IN2 #define RS_H RS = 1 #define RS_L RS= 0 #define RW_H RW = 1 #define RW_L RW = 0 #define EN_H EN = 1 #define EN_L EN = 0 #define READ_DATA P1 void DelayMs(unsigned int z) //1ms延時函數 { unsigned int x; for(;z>0;z--) for(x=110;x>0;x--); } void LCDWriteCom(unsigned char com) { RS_L; RW_L; READ_DATA= com; EN_H; DelayMs(5); EN_L; } void LCDWriteData(unsigned char dat) { RS_H; RW_L; READ_DATA= dat; EN_H; DelayMs(5); EN_L; } /******************************************************************************* **函數名稱：LCD_Write_str() **函數功能：在LCD上寫入一串字符 **輸入 口：hang : 要寫入的行，add 要寫入列 *s要寫入的指針數組 **輸出 口：無 **返回 值：無 **備 注：strlen()是引用庫函數string.h ,可以求出數組的長度 **日 期：2014.2.22 *******************************************************************************/ void LcdWriteStr(unsigned charhang,unsigned char add,char*s) { unsigned char i; unsigned char length = 0; if(hang==1) LCDWriteCom(0x80+add); else LCDWriteCom(0x80+0x40+add); length = strlen(s); for(i=0;i<length;i++) LCDWriteData(*s++); //指針送完數據后自加一 } /*void LcdWriteChar(unsigned charhang,unsigned char add,char Ch) { if(hang== 1)LCDWriteCom(0x80+add); elseLCDWriteCom(0x80+0x40+add); LCDWriteData(Ch); }*/ //能像printf一樣使用 void Lcd1602Printf( unsigned char x, unsignedchar y, unsigned char *p,...) { charidata LcdBuf[17]; va_list ap; va_start(ap, p); vsprintf(LcdBuf,p,ap); va_end(ap); LcdWriteStr(x,y,LcdBuf); } void Init_1602(void) { LCDWriteCom(0x38); LCDWriteCom(0x0c); LCDWriteCom(0x06); LCDWriteCom(0x01); DelayMs(2); //Lcd1602Printf(1,0,"Lcd1602 Normal"); //測試液晶1602顯示用 Normal:正常 } //觸發一個高電平時間 static void StartModule(void) //啟動模塊 { TX=1; //啟動一次模塊 _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); TX=0; } /******************************************************************************* * Function Name : Conut * Description : 取出定時器的值，并通過計算得到距離，返回距離到調用函數 * Input : None * Output : None * Return : 計算得到的距離 * Attention : 當距離大于5m時，返回3個8，表示超出量程 *******************************************************************************/ static int Conut(void) { uintS,time; time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S=(time*1.7)/100; //算出來是CM if((S>=500)||flag==1)//超出測量范圍 , 親測可以達到6M多一點點，不過 { //跳動的很厲厲害，現改為5M flag = 0; S = 888; } returnS; } /******************************************************************************* * Function Name : GetDis * Description : 發出一個10us的高電平脈沖，得到超聲波測出的距離 * Input : None * Output : None * Return : S 測得的距離，Uint型變量，比如返回124，則表示為1.24M * Attention : 調用的函數有：StartModule，Conut *******************************************************************************/ int GetDis(void) { StartModule(); //給一個高電平觸發脈沖 while(!RX)xunnji(); //當RX為零時等待 TR0=1; //開啟計數 while(RX)xunnji(); //當RX為1計數并等待 TR0=0; returnConut(); //計算 } //定時器初始化 static void Timer0Init(void) { TMOD&= 0xf0; TMOD|= 0x01; //設T0為方式1， TH0=0; TL0=0; ET0=1; //允許T0中斷 EA=1; //開啟總中斷 } /******************************************************************************* * Function Name : CsbInit * Description : 超聲波初始化函數 * Input : None * Output : None * Return : None * Attention : 調用的函數有：Timer0Init ,只調用了一個定時器初始化 *******************************************************************************/ void CsbInit(void) { Timer0Init(); } /************************** 定時器0中斷服務函數 *******************************/ void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍 { flag=1; //中斷溢出標志 } /***********************小車前進函數************************/ void go() { qu_ll= 1; qu_zl= 0; qu_zr= 0; qu_rr= 1; } // /***********************小車后退函數************************/ // void back() // { // qu_ll= 0; // qu_zl= 1; // qu_zr= 1; // qu_rr= 0; // } /***********************小車左轉函數 只有一個輪子動************************/ void left() { qu_ll= 0; qu_zl= 0; qu_zr= 0; qu_rr= 1; } /***********************小車左轉函數 左邊輪子后退 右邊輪子前進************************/ void left_s() { qu_ll= 0; qu_zl= 1; qu_zr= 0; qu_rr= 1; } /***********************小車停下函數************************/ void stop() { qu_ll= 0; qu_zl= 0; qu_zr= 0; qu_rr= 0; } /***********************小車右轉函數 只有一個輪子動************************/ void right() { qu_ll= 1; qu_zl= 0; qu_zr= 0; qu_rr= 0; } /***********************小車右轉函數 左邊輪子前進 右邊輪子后退************************/ void right_s() { qu_ll= 1; qu_zl= 0; qu_zr= 1; qu_rr= 0; } void che_90_180_break(uchar dat) { uchari_z = 0; while(1) //循環等待中間尋跡傳感器到黑線上 { if(xun_z == 0) //如果中間那尋跡傳感器到了黑線上，要讓小車停下來前進了 { i_z++; //消去干擾 if(i_z>= 10) //10次之后就確定尋跡模塊的中間傳感器到黑線上了 { if(dat == L) //如果是左轉90度就讓右轉的方法制動 right_s(); else left_s(); //如果是右轉90度就讓左轉的方法制動 DelayMs(50); go(); break; //break退出while(1)這個死循環 } } else //沒有在黑錢上就給i_z變量清零 { i_z= 0; } } } /***********************小車左轉90度************************/ void left_s_90_while() //小車向左轉90度 { go(); //前進一小會讓小車轉90度時剛好讓黑線在小車的中間 DelayMs(120); left_s(); //左轉90度注意這個延時不能太長 只要能讓尋跡模塊中間的傳感離開黑線就好 DelayMs(180); che_90_180_break(L); } /***********************小車向右轉90度************************/ void right_s_90_while() // { go(); //前進一小會讓小車轉90度時剛好讓黑線在小車的中間 DelayMs(120); right_s(); //左轉90度注意這個延時不能太長 只要能讓尋跡模塊中間的傳感離開黑線就好 DelayMs(180); che_90_180_break(R); } // 白線為 1 黑線為 0 void xunnji() { if((xun_ll==1)&& (xun_l==1) && (xun_z==0) && (xun_r==1) &&(xun_rr==1)) { go(); //小車前進 } if((xun_ll==0)&& (xun_l==0) && (xun_z==0) && (xun_r==0) &&(xun_rr==0)) { stop(); } if(((xun_ll==1)&& (xun_l==1) && (xun_z==0) && (xun_rr==1)) || ((xun_ll==1) && (xun_l==1)&& (xun_z==1) && (xun_rr==1)) || ((xun_ll==1) && (xun_z==1)&& (xun_rr==0)) || ((xun_ll==1) && (xun_l==1)&& (xun_z==1) && ( (xun_rr==0))) { right(); } if(((xun_ll==1)&& (xun_l==0) && (xun_r==1) && (xun_rr==1)) || ((xun_ll==0) && (xun_l==0)&& (xun_z==1) && (xun_rr==1)) || ((xun_ll==0) && (xun_l==1)&& && (xun_r==1)&& (xun_rr==1))) { left(); } if((xun_ll==1)&& (xun_z==0) && (xun_rr==0)) { go(); DelayMs(1); if((xun_ll==1) &&(xun_z==0)&& (xun_rr==0)) { right_s_90_while(); } } if((xun_ll==0)&& (xun_l==0) && (xun_rr==1)) { go(); DelayMs(1); if((xun_ll==0) && (xun_l==0)&& (xun_rr==1)) { left_s_90_while(); } } } void main(void) { intDis = 0; InitTimer(); Init_1602(); CsbInit(); Dis= GetDis(); while(1) { xunnji(); if(bTime_500Ms) { bTime_500Ms= 0 ; Dis= GetDis(); Lcd1602Printf(2,3,"Dis= %4.2f",Dis/100.0); if(Dis< 24) { right_s(); DelayMs(500); } } } }
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