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C_NXP_K60接收數據 代碼

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C_NXP_K60接收數據 代碼

完整代碼下載：
C_NXP_K60接收數據.rar (1.63 MB, 下載次數: 10)




  1. #include "gpio.h"
  2. #include "common.h"
  3. #include "uart.h"
  4. #include "mcg.h"
  5. #include "packet.h"

  7. #include <string.h>
  8. #include <stdio.h>

  10. static Packet_t pktB; /* used for data anaysis */
  11. bool DataReceived = false;

  13. uint8_t ID;
  14. int16_t AccRaw[3];
  15. int16_t GyoRaw[3];
  16. int16_t MagRaw[3];
  17. float Eular[3];
  18. int32_t Pressure;

  20. void UART4_RX_TX_IRQHandler(void)
  21. {
  22.     uint8_t ch;
  23.     UART_Type *UARTx = (UART_Type*)UART4;

  25.     if(UARTx->S1 & UART_S1_RDRF_MASK)
  26.     {
  27.         ch = (uint8_t)UARTx->D;
  28.         Packet_Decode(ch);
  29.     }
  30.    
  31.     if(UARTx->S1 & UART_S1_OR_MASK)
  32.     {
  33.         ch = (uint8_t)UARTx->D;
  34.         UARTx->S1 |= UART_S1_OR_MASK;
  35.     }
  36. }


  39. void OnDataReceived(Packet_t *pkt)
  40. {
  41.     memcpy(&pktB, pkt, sizeof(Packet_t));
  42.     DataReceived = true;
  43. }


  46. int main(void)
  47. {
  48.     DelayInit();
  49.     DelayMs(10);
  50.    
  51.     /* 使用 D6 D7輸出結果 */
  52.     UART_Init(UART0_RX_PD06_TX_PD07, 115200);
  53.     printf("IMU receive demo\r\n");
  54.    
  55.     /* 使用E24 E25接收IMU數據 */
  56.     UART_Init(UART4_RX_PE25_TX_PE24, 115200);

  58.     Packet_t pktA; /* used for data receive */
  59.     Packet_DecodeInit(&pktA, OnDataReceived);
  60.    
  61.     /* open interrupt */
  62.     UART_SetIntMode(HW_UART4, kUART_IntRx, true);
  63.    
  64.     while(1)
  65.     {
  66.         if(DataReceived == true)
  67.         {
  68.             /* 按出廠默認輸出協議接收
  69.             輸出
  70.             0x5A+0xA5+LEN_LOW+LEN_HIGH+CRC_LOW+CRC+HIGH+ 0x90+ID(1字節) + 0xA0+Acc(加速度6字節) + 0xB0+Gyo(角速度6字節) + 0xC0+Mag(地磁6字節) + 0xD0 +AtdE(歐拉角6字節) + 0xF0+Pressure(壓力4字節)
  71.             */
  72.             if(pktB.buf[0] == kItemID) /* user ID */
  73.             {
  74.                 ID = pktB.buf[1];
  75.             }
  76.             
  77.             if(pktB.buf[2] == kItemAccRaw)  /* Acc raw value */
  78.             {
  79.                 memcpy(AccRaw, &pktB.buf[3], 6);
  80.             }
  81.             
  82.             if(pktB.buf[9] == kItemGyoRaw)  /* gyro raw value */
  83.             {
  84.                 memcpy(GyoRaw, &pktB.buf[10], 6);
  85.             }
  86.             
  87.             if(pktB.buf[16] == kItemMagRaw)  /* mag raw value */
  88.             {
  89.                 memcpy(MagRaw, &pktB.buf[17], 6);
  90.             }
  91.             
  92.             if(pktB.buf[23] == kItemAtdE)  /* atd E */
  93.             {
  94.                 Eular[0] = ((float)(int16_t)(pktB.buf[24] + (pktB.buf[25]<<8)))/100;
  95.                 Eular[1] = ((float)(int16_t)(pktB.buf[26] + (pktB.buf[27]<<8)))/100;
  96.                 Eular[2] = ((float)(int16_t)(pktB.buf[28] + (pktB.buf[29]<<8)))/10;
  97.             }
  98.             
  99.             if(pktB.buf[30] == kItemPressure)
  100.             {
  101.                 memcpy(&Pressure, &pktB.buf[31], 4);
  102.             }
  103.             
  104. //             printf("AccRaw: %d %d %d\r\n", AccRaw[0], AccRaw[1], AccRaw[2]);
  105. //             printf("GyoRaw: %d %d %d\r\n", GyoRaw[0], GyoRaw[1], GyoRaw[2]);
  106. //             printf("MagRaw: %d %d %d\r\n", MagRaw[0], MagRaw[1], MagRaw[2]);
  107.                printf("Angle:    %0.2f %0.2f %0.2f\r\n", Eular[0], Eular[1], Eular[2]);
  108. //             printf("Pressure: %d Pa\r\n", Pressure);
  109.              DataReceived = false;
  110.          }
  111.     }
  112. }

  114. void HardFault_Handler(void)
  115. {
  116.     printf("HardFault_Handler\r\n");
  117.     while(1);
  118. }
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