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#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0; //從串口接收的數據
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數據包
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名稱 : Send_Data()
* 功能 : 向上位機傳送字符
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//構建數據包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p=Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
while(1)
{
if(*p==0XFF)
{
Send_Count++; //0XFF標志統計位
}
SBUF = *p; //發送
while(!TI) //如果發送完畢，硬件會置位TI，等待發送完畢
{
_nop_();
}
p++;
TI = 0;
if(Send_Count == 2) //當統計到兩次出現0XFF，則認為一個數據包發送完畢，跳出循環
{
TI = 0;
break;
}
}
}
/********************************************************************
協議規定：
包頭 類型位 數據位 數據位 結束位
0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
各命令說明：
類型位 數據位 數據位 功能
0X00 0X02 0X00 前進
0X00 0X01 0X00 后退
0X00 0X03 0X00 左轉
0X00 0X04 0X00 右轉
0X00 0X00 0X00 停止
0X01 0X01 角度 舵機1
0X01 0X02 . 舵機2
0X01 0X01 . 舵機3
0X01 0X02 . 舵機4
0X01 0X01 . 舵機5
0X01 0X02 . 舵機6
0X01 0X01 . 舵機7
0X01 0X02 數據 舵機8
0X02 0X01 車燈亮
0X02 0X02 車燈滅
剩下的私聊發。
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