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小車循跡avr單片機版源程序

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ID:193574 發表于 2017-4-25 20:38 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
小車循跡avr版
0.png

  2. #include<mega128.h>
  3. #include "delay.h"
  4. #define left1   PORTC.0  
  5. #define left2   PORTC.1
  6. #define min     PORTC.2
  7. #define right1  PORTC.3
  8. #define right2  PORTC.4  
  9. #define Turn_Left       PORTC.5
  10. #define Turn_Right      PORTC.6
  11. #define u8      unsigned char
  12. #define u16     unsigned int  

  14. void  Init_IO(void)
  15. {
  16.     DDRC = DDRC&0xe0; //將C端口低5位定義為輸入,浮空
  17.     PORTC = 0xe0;//
  18.     DDRB = 0xff; //將B端口設為輸出模式
  19.     PORTB = 0xff;
  20.     PORTA = 0xff;
  21.     DDRA = 0xff;
  22. }   

  24. void Adjust_Speed(u8 Left_Speed,u8 Right_Speed)
  25. {
  26.       OCR1A = (u16)Right_Speed*10 ;//Left_Speed:1--100,為右電機占空比
  27.       OCR1B = (u16)Left_Speed*10;//Right_Speed：1--100,為左電機的占空比   
  28. }

  30. void    Init_Timer1(void)
  31. {       u16     i,j;
  32.         i = 300; //實際測試發現1600時電機速度還是很快的。
  33.         j = 300;
  34.         TCCR1A = 0xa0;//相位與頻率修正PWM，TOP值為ICR1,向上計數匹配清零，向下計數匹配時置1
  35.         TCCR1B = 0x12;//系統時鐘8分頻,A，B同時輸出PWM   
  36.         OCR1A = i; //右電機
  37.         OCR1B = j;  //在電機
  38.         ICR1 = 1000;
  39. }

  41. void main(void)
  42. {   
  43.         Init_IO();
  44.         Init_Timer1();
  45.         while(1)
  46.         {
  47.            if(PINC==0xfb)//只有中間循跡管檢測到黑線11011
  48.            {
  49.                Adjust_Speed(90,90);//前進(35,35):一圈循跡時間16.3S  (38,38)一圈循跡時間15.5s (40,40)一圈循跡時間16.34s (50,50)15.34s(60,60)14.21s
  50.                PORTA = 0xfe;        //（80,80）13.68s
  51.            }
  52.            
  53.          if(PINC==0xf9)//中間和左邊第二個循跡管檢測到黑線10011
  54.          {
  55.                Adjust_Speed(20,60);//左轉
  56.               //  delay_ms(5);
  57.                PORTA = 0xfd;
  58.           }
  59.             
  60.            if(PINC==0xfd)//左邊第二個循跡管檢測到黑線10111
  61.            {
  62.                 Adjust_Speed(15,65);//左轉
  63.                //delay_ms(5);
  64.                  PORTA = 0xfb;
  65.            }
  66.             
  67.            if(PINC==0xfc)//左邊兩個同時檢測到黑線00111
  68.            {
  69.            
  70.                 Adjust_Speed(10,70);//左轉
  71.                  PORTA = 0xf7;
  72.            }
  73.            
  74.           if(PINC==0xfe)//左邊第一個循跡管檢測到黑線01111
  75.           {
  76.               
  77.                Adjust_Speed(7,85);//左轉
  78.              //   delay_ms(5);
  79.                 PORTA = 0xef;
  80.           }
  81.            
  82.             if(PINC==0xf3)//中間和右邊第二個循跡管檢測到黑線11001
  83.           {
  84.               
  85.                Adjust_Speed(35,15);//右轉
  86.                 PORTA = 0xdf;
  87.            }
  88.           if(PINC==0xf7)//右邊第二個循跡管檢測到黑線11101
  89.           {
  90.                Adjust_Speed(70,13);//右轉  
  91.                 PORTA = 0xbf;
  92.            }  
  93.            if(PINC==0xe7)//右邊兩個檢測到黑線11100
  94.            {
  95.                Adjust_Speed(80,10);//右轉  
  96.                PORTA = 0x7f;
  97.            }  
  98.            if(PINC==0xef)//右邊第一個檢測到黑線11110
  99.            {
  100.                Adjust_Speed(100,10);//右轉   
  101.                PORTA = 0xfc;
  102.            }   
  103.            if(PINC==0xe3)//右側三個循跡管同時檢測到黑線(直角)11000
  104.            {
  105.                Adjust_Speed(40,0);//右轉
  106.                PORTA = 0xf8;   
  107.            }
  108.            if(PINC==0xe7)//左側三個循跡管同時檢測到黑線(直角)00011左轉
  109.           {
  110.                Adjust_Speed(0,40);//左轉
  111.                 PORTA = 0xf0;
  112.            }
  113.            if(PINC==0xe0)//5個循跡管同時檢測到交叉00000直走
  114.            {
  115.              Adjust_Speed(25,25);//直走
  116.               PORTA = 0xe0;
  117.            }
  118.        //    if(PINC==0xff)
  119.          //  {
  120.            //    Adjust_Speed(0,100);//直走
  121.              // PORTA = 0xc0;   
  122.            //}
  123. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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ID:194034 發表于 2017-5-4 11:28 | 顯示全部樓層
真的很好，我很需要。謝謝
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