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紅外測障 測角小車設計報告 帶仿真單片機源碼

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分享個測障小車制作，帶有完整的設計報告，proteus仿真及源代碼
具有紅外測障，角度測量功能




     避障部分采用紅外線發射和接受原理。鐵片檢測采用電感式接近開關LJ18A3-8-Z/BX檢測，產生的高低電平信號經過處理后，完成相應的記錄數目，驅動蜂鳴器發聲。黑帶尋跡依*安裝在車底部左右兩個光敏二極管對管來對地面反射光感應。尋光設計在小車前端安裝3路（左、中、右）光敏電阻對光源信號采集，模擬信號經過ADC0809轉化為數字信號送到MCU處理。記程通過在車輪上安裝小磁塊，再用霍爾管感應產生計數脈沖。記時由軟件實現，顯示采用普通七段LED。此系統比較靈活，采用軟件方法來解決復雜的硬件電路部分，使系統硬件簡潔化，各類功能易于實現。

單片機部分源碼：
  1. #include<reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint  unsigned int

  5. //uchar code LED[4]={0xdc,0xe3,0x9c,0xce};
  6.                        
  7. uchar jianhao _at_ 0x40;
  8. uchar code LCD[]={0x20,0x5e,0x76,0x54,0x42};
  9. sbit  SH_CP=P2^2;        //595
  10. sbit  ST_CP=P2^3;
  11. sbit  DS=P2^4;
  12. sbit  ACC7=ACC^7;

  14. sbit  RS=P2^5;                //Lcd
  15. sbit  RW=P2^6;
  16. sbit  E =P2^7;
  17. sbit p31=P3^1;
  18. sbit p32=P3^2;                       
  19. //中斷接收
  20. void inter0(void) interrupt 0
  21. {
  22. #pragma  asm
  23.              PUSH ACC
  24.                  PUSH PSW
  25.                  CLR   EX0
  26.          JNB   P3.1, READ1
  27. READOUT0:SETB  EX0
  28.                  SETB  EA
  29.                  POP PSW
  30.                  POP ACC
  31.          RETI
  32. READ1:   CLR    A
  33.          MOV    DPH, A
  34.              MOV    DPL, A
  35. HARD1:  JB     P3.1,HARD11
  36.         INC    DPTR
  37.             NOP
  38.             NOP
  39.             AJMP   HARD1
  40. HARD11:  MOV    A,DPH      
  41.                   JZ     READOUT0
  42.                  CLR    A
  43. READ11:  INC   A
  44. READ12:  JNB   P3.1,READ12
  45.          MOV   R1,#06H
  46. READ13:  JNB   P3.1,READ11
  47.          MOV   R5,#255
  48.          DJNZ  R5,$
  49.              DJNZ   R1,READ13
  50.         //         DEC   A
  51.                  MOV   40H,A
  52.                 LJMP READOUT0
  53. #pragma  endasm
  54. }
  55. void Delay_1ms(uint j)
  56. { uchar i=0;
  57.     for(;j>0;j--)
  58.       for(i=0;i<125;i++);
  59. }
  60. void delay(uchar t, uchar i)
  61. {        for(;t>0;t--)
  62.                 { for(;i>0;i--); }                                        
  63. }

  65. void sent(unsigned char dat)
  66. {        uchar i;
  67.            ACC=dat;
  68.            for(i=8;i>0;i--)
  69.                    {         ST_CP=0;       
  70.                         DS=ACC7;
  71.                         SH_CP=0;
  72.                     ACC=ACC<<1;
  73.                         SH_CP=1;
  74.                    }  
  75.            delay(1,3);
  76.     ST_CP=1;
  77. }

  79. void lcdwd(uchar da)
  80. {        RS=1;
  81.         RW=0;
  82.         E=1;
  83.         sent(da);
  84.         delay(1,100);
  85.         E=0;
  86. }

  88. void lcdwc(uchar c)
  89. {        RS=0;
  90.         RW=0;
  91.         E=1;
  92.         sent(c);
  93.         delay(1,100);
  94.         E=0;
  95. }

  97. void lcdinit()
  98. {        delay(15,125);
  99.         lcdwc(0x38);
  100.         delay(5,125);
  101.         lcdwc(0x38);
  102.         delay(5,125);
  103.         lcdwc(0x38);
  104.         delay(5,125);
  105.         lcdwc(0x08);
  106.         lcdwc(0x01);
  107.         lcdwc(0x06);
  108.         lcdwc(0x0c);
  109. }

  111. void WriteString(uchar *s,uchar a,uchar b)//字符串由N個單字字符組成
  112. {        for(;*s!=0;s++)
  113.                 {        lcdwc(0x80+(a++)+0x40*b);//地址
  114.                         lcdwd(*s);                                 //數據
  115.                  }                       
  116. }

  118. void display()
  119. {uchar s1[4],*ps;
  120. s1[0]='y';
  121. s1[1]='k';
  122. s1[2]=' ';
  123. s1[3]=LCD[jianhao];
  124. ps=&s1;
  125. WriteString(ps,0,0);}
  126. //主程序
  127. void main()
  128. {
  129.   IE=0;EX0=1;EA=1; lcdinit();//jianhao=0;
  130.    for(;;)
  131.    {
  132.     display();
  133.         }
  134. }

復制代碼



完整的設計報告和其他資料下載：
測障測角小車.rar (126.75 KB, 下載次數: 21)


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