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藍(lán)牙控制小車 尋跡 避障整合版 單片機(jī)代碼下載

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樓主
ID:188903 發(fā)表于 2017-4-12 17:07 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
藍(lán)牙控制小車單片機(jī)代碼，帶尋跡 避障等功能的整合版，51hei提供下載.



單片機(jī)源代碼：
  1. /****************************************************************************
  2. 藍(lán)牙控制程序：
  3. P1_0           接前進(jìn)
  4. P1_1           接后退
  5. P1_2           接左轉(zhuǎn)
  6. P1_3           接右轉(zhuǎn)

  8. 插入藍(lán)牙模塊：
  9. 晶振：11.0592M晶振

  11. ****************************************************************************/

  13. #include<AT89x52.H>
  14. #include <intrins.h>

  16. //#define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  17. //#define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
  18. //#define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
  19. //#define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}    //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  20. //#define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}    //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  21. //#define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}    //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)


  24. #define  TRIG0  P3_4                //右超聲波接口定義
  25. #define  ECHO0  P3_5                //右超聲波接口定義
  26. #define  TRIG1  P2_4                //中超聲波接口定義
  27. #define  ECHO1  P2_5                //中超聲波接口定義
  28. #define  TRIG2  P2_6                //左超聲波接口定義
  29. #define  ECHO2  P2_7                //左超聲波接口定義
  30. #define  TRIG3  P3_6                //后超聲波接口定義
  31. #define  ECHO3  P3_7                //后超聲波接口定義
  32. #define  Infrared_4   P1_7                            //紅外輸出信號(hào)接口定義
  33. #define  Infrared_6   P1_6                            //紅外輸出信號(hào)接口定義

  35. //#define Sevro_moto_pwm    P2_7   //接舵機(jī)信號(hào)端輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
  36. //#define Left_1_led        P3_4   //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
  37. //#define Left_2_led        P3_5   //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2

  39. //#define Right_1_led       P3_6   //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
  40. //#define Right_2_led       P3_7   //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4


  43. #define up       'A'                //前進(jìn)
  44. #define down     'B'                //后退
  45. #define left     'C'                //左轉(zhuǎn)
  46. #define right    'D'                //右轉(zhuǎn)
  47. #define stop     'F'                //停止
  48. #define gear     'G'                //擋位
  49. #define BrakeH   'H'                //開制動(dòng)
  50. #define BrakeI   'I'                //關(guān)制動(dòng)
  51. #define swrst    'S'                //軟件復(fù)位



  55. //char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
  56. //char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
  57. //char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
  58. //char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
  59. //char code str4[] = "收到指令，停止!\n";



  63. unsigned char const discode[] = { 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
  64. //unsigned char const positon[3]= { 0xfe,0xfd,0xfb};
  65. unsigned char disbuff[3]      = { 0,0,5};
  66. unsigned char swbuffer[5][4]    = {{0,0,0,0},{1,4,5,0},{2,0,0,0},{3,0,0,0},{4,0,0,5}};//超聲波0、1、2、3，是否開自動(dòng)停止4-1,(默認(rèn)0關(guān))角度：4-2/3
  67. //unsigned char tswbuffer[5][4] = {{'1','1','1','1'},{'2','2','2','2'},{'3','3','3','3'},{'4','4','4','4'},{'5','5','5','5'}};
  68. //unsigned char code str[] = "www.mucstudio.com.cn\r\n";
  69. char    angle = 5;          //角度初始化
  70. unsigned int        dynamic_distance = 1;           //初始化前動(dòng)態(tài)距離
  71. unsigned int        dynamic_distance_down = 1;//初始化后動(dòng)態(tài)距離


  74. //unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
  75. //unsigned char push_val_left =13;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號(hào)
  76. unsigned int  time=0;           //時(shí)間變量
  77. unsigned int  timer1=0;         //時(shí)間變量
  78. unsigned int  timer=0;          //延時(shí)基準(zhǔn)變量
  79. unsigned int  anglecenter = 0;    //方向校正計(jì)數(shù)歸0
  80. unsigned int  sw[4] = {450,450,450,450};        //超聲波距離值

  82. //unsigned long S=0;              //計(jì)算出超聲波距離值
  83. //unsigned long S1=0;
  84. //unsigned long S2=0;
  85. //unsigned long S3=0;
  86. //unsigned long S4=0;

  88. bit  flag_REC=0;                //串口接收完成標(biāo)志位
  89. bit  flag    =0;                                //持續(xù)接收標(biāo)志位
  90. //bit  flag_xj =0;
  91. //bit  flag_bj =0;

  93. unsigned char  t=0;
  94. unsigned char  dat=0;
  95. unsigned char  buff[5]=0;       //接收緩沖字節(jié)；
  96. unsigned char  posit = 0;

  98. /************************************************************************/
  99. //函數(shù)聲明
  100. void    delay(unsigned int);                                //延時(shí)函數(shù)
  101. //void      brakeup(void);                                  //前進(jìn)緊急制動(dòng)
  102. //void    brakedown(void);                                //后退緊急制動(dòng)
  103. void    run(void);                                              //前進(jìn)
  104. void    backrun(void);                                      //后退
  105. void    leftrun(void);                                        //左轉(zhuǎn)
  106. void    rightrun(void);                                     //右轉(zhuǎn)
  107. void    stoprun(void);                                          //前后停止
  108. void    gearrun(void);                                      //擋位：1、2、3（循環(huán)）
  109. void    swrstrun(void);                                 //軟件復(fù)位
  110. void    stoplr(void);                               //停止左右轉(zhuǎn)動(dòng)
  111. void    brakeh(void);                                                               //開自動(dòng)制動(dòng)
  112. void    brakei(void);                                                               //關(guān)自動(dòng)制動(dòng)
  113. void    startModule(int);                                           //啟動(dòng)超聲波測距信號(hào)
  114. int     conut(int);                                         //計(jì)算距離
  115. void    send_str(void);                                 //數(shù)據(jù)發(fā)送
  116. void    Display(void);                                  //數(shù)碼管顯示
  117. void    Loaddata(void);                                 //啟動(dòng)超聲波測距,計(jì)算距離,載入buffer
  118. void    control(void);                                  //解析控制指令并執(zhí)行
  119. void    time1(void);                                //TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)interrupt 3
  120. void    receive(void);                                 //中斷接收3個(gè)字節(jié)，串行口中斷 interrupt
  121. void    Init(void);                                 //初始化
  122. void    main(void);                                 /*--主函數(shù)--*/


  125. /************************************************************************/
  126. /*********************************************************************/
  127. /*--主函數(shù)--*/

  129. void main(void)
  130. {

  132. //      _nop_();
  133. //      delay(500);
  134. //      _nop_();
  135.     Init();                                 //初始化


  138. //    P1_0 = 0;
  139. //    P1_1 = 0;
  140. //    P1_2 = 0;
  141. //    P1_3 = 0;
  142. //    delay(200);
  143. //    P1_0 = 1;
  144. //    P1_1 = 1;
  145. //    P1_2 = 1;
  146. //    P1_3 = 1;




  151. //    delay(100);
  152. //    push_val_left=13;     //舵機(jī)歸中
  153. //ISP_CONTR=00100000B,SWBS=0(選擇AP區(qū)),SWRST=1(軟件復(fù)位)

  155.     while(1)                            /*無限循環(huán)*/
  156.     {
  157. //        Loaddata();             //數(shù)據(jù)采集
  158. //        send_str();             //數(shù)據(jù)發(fā)送

  160.         Display();                        //顯示1號(hào)距離
  161.     }
  162. }
  163. //        while(flag_xj)               //循線標(biāo)志位
  164. //        {
  165. //            if(flag_REC==1)
  166. //            {
  167. //                stoprun();
  168. //                break;
  169. //            }
  170. //            //有信號(hào)為0  沒有信號(hào)為1
  171. //            if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)
  172. //                run();

  174. //            else
  175. //            {
  176. //                if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0)       //右邊檢測到黑線
  177. //                {
  178. //                    Left_moto_go;                          //左邊兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  179. //                    Right_moto_back;                       //右邊兩個(gè)電機(jī)反轉(zhuǎn)
  180. //                }

  182. //                if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0)       //左邊檢測到黑線
  183. //                {
  184. //                    Right_moto_go;                         //右邊兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  185. //                    Left_moto_back;                    //左邊兩個(gè)電機(jī)反式開始轉(zhuǎn)
  186. //                }
  187. //            }

  189. //        }


  192. //        while(flag_bj)            /*無限循環(huán)*/
  193. //        {

  195. //            if(timer>=1000)    //100MS檢測啟動(dòng)檢測一次
  196. //            {
  197. //                timer=0;
  198. //                StartModule(); //啟動(dòng)檢測
  199. //                Conut();       //計(jì)算距離
  200. //                if(S<20)       //距離小于20CM
  201. //                {
  202. //                    stoprun();     //小車停止
  203. //                    COMM();        //方向函數(shù)
  204. //                }
  205. //                else if(S>30)      //距離大于，30CM往前走
  206. //                    run();
  207. //            }

  209. //            if(flag_REC==1)
  210. //            {
  211. //                push_val_left=13;   //舵機(jī)歸中
  212. //                stoprun();
  213. //                break;
  214. //            }
  215. //        }

  217. //延時(shí)函數(shù)
  218. void delay(unsigned int k)      //延時(shí)1.00043ms
  219. {
  220.     unsigned int x,y;
  221.     for(x=0; x<k; x++)
  222.         for(y=0; y<111; y++);
  223.     _nop_();
  224.     _nop_();
  225.     _nop_();
  226. }
  227. /************************************************************************/
  228. //機(jī)動(dòng)單元
  229. //void  brakeup(void)     //緊急制動(dòng)
  230. //{
  231. //    if((sw[1] <= 40)||(sw[0] <= 30)||(sw[2] <=30))
  232. //    {
  233. //        P1_0 = 1;                                                   //靜止前進(jìn)
  234. //              P1_1 = 0;
  235. //    }

  237. //}
  238. //void brakedown(void)
  239. //{
  240. //    if(sw[3] <= 50)                                                       //檢測前制動(dòng)
  241. //    {
  242. //        P1_1 = 1;                                                   //靜止后退
  243. //              P1_0 = 0;
  244. //    }

  246. //}
  247. void  run(void)             //前進(jìn)
  248. {
  249.     if(swbuffer[4][1]   ==  0)          //是否開動(dòng)態(tài)制動(dòng)，0為關(guān)
  250.     {
  251.         P1_0 = 0;
  252.         timer = 0;
  253.     }
  254.     else
  255.     {
  256.         if((sw[1] <= dynamic_distance*30)||(sw[0] <= (dynamic_distance*20))||(sw[2] <= (dynamic_distance*20)))                                  //檢測距離||(sw[0] <= (dynamic_distance*25))||(sw[2] <= (dynamic_distance*25))
  257.         {
  258.             P1_0 = 1;                                                   //靜止前進(jìn)
  259.             delay(150);
  260.             if(--dynamic_distance <= 1)                                                                 //重置動(dòng)態(tài)距離
  261.                 dynamic_distance = 1;
  262.         }
  263.         else
  264.         {
  265.             P1_0 = 0;
  266.             timer = 0;                                                                                              //中斷停止計(jì)數(shù)值歸0
  267.             dynamic_distance = dynamic_distance + 1;
  268.             if(dynamic_distance >= 4)
  269.                 dynamic_distance = 4;
  270.         }
  271.     }

  273. //    brakeup();
  274. }

  276. void  backrun(void)     //后退
  277. {
  278.     if(swbuffer[4][1]   ==  0)          //是否開動(dòng)態(tài)制動(dòng)，0為關(guān)
  279.     {
  280.         P1_1 = 0;
  281.         timer = 0;
  282.     }
  283.     else
  284.     {
  285.         if(sw[3] <= dynamic_distance_down*30)                                                       //檢測后超聲波數(shù)據(jù)
  286.         {
  287.             P1_1 = 1;                                                   //靜止后退
  288.             delay(150);
  289.             if(--dynamic_distance_down <= 1)                                                        //重置動(dòng)態(tài)距離
  290.                 dynamic_distance_down = 1;
  291.         }
  292.         else
  293.         {
  294.             P1_1 = 0;
  295.             timer = 0;                                                                                                  //中斷停止計(jì)數(shù)值歸0
  296.             if(++dynamic_distance_down >= 4)
  297.                 dynamic_distance_down = 4;
  298.         }
  299.     }
  300. //    brakedown();
  301. }

  303. void  leftrun(void)     //左轉(zhuǎn)
  304. {
  305.     P1_2 = 0;
  306. //      P1_3 = 1;

  308. //      if(Infrared == 0)
  309. //              angle = 5;
  310.     if(--angle == -1)      //角度左校正
  311.         angle = 0;
  312. //    angle = (--angle == -1) ? 0 : angle;
  313.     anglecenter = 0;                    //中校正歸0
  314. }

  316. void  rightrun(void)    //右轉(zhuǎn)
  317. {
  318.     P1_3 = 0;
  319. //    P1_2 = 1;

  321. //      if(Infrared == 0)
  322. //              angle = 5;
  323. //      else
  324.     if(++angle == 11)                       //角度右校正
  325.         angle = 10;
  326. //    angle = (++angle == 11) ? 10 : angle;
  327.     anglecenter = 0;                                                //中校正歸0
  328. }

  330. void  stoprun(void)         //前后停止
  331. {
  332.     P1_0 = 1;
  333.     P1_1 = 1;
  334.     dynamic_distance = 1;                   //重置動(dòng)態(tài)距離
  335.     dynamic_distance_down = 1;
  336. }

  338. void  gearrun(void)      //擋位：1、2、3（循環(huán)）
  339. {
  340.     P1_5 = 0;
  341.     _nop_();
  342.     P1_5 = 1;
  343. }
  344. void    swrstrun(void)              //軟件復(fù)位
  345. {
  346.     ISP_CONTR=0x20;
  347. //      ISP_CONTR=0x60;

  349. }
  350. void    stoplr(void)                //停止左右轉(zhuǎn)動(dòng)
  351. {
  352.     P1_2 = 1;
  353.     P1_3 = 1;
  354. }
  355. void    brakeh(void)
  356. {
  357.     swbuffer[4][1]  =   1;                          //1為開動(dòng)態(tài)制動(dòng)
  358. }
  359. void    brakei(void)
  360. {
  361.     swbuffer[4][1]  =   0;                          //0為關(guān)動(dòng)態(tài)制動(dòng)
  362. }
  363. /************************************************************************/
  364. void  startModule(int i)              //啟動(dòng)測距信號(hào)
  365. {
  366.     if(i == 0)
  367.         TRIG0 = 1;
  368.     else if(i == 1)
  369.         TRIG1 = 1;
  370.     else if(i == 2)
  371.         TRIG2 = 1;
  372.     else if(i == 3)
  373.         TRIG3 = 1;

  375.     _nop_();
  376.     _nop_();
  377.     _nop_();
  378.     _nop_();
  379.     _nop_();
  380.     _nop_();
  381.     _nop_();
  382.     _nop_();
  383.     _nop_();
  384.     _nop_();
  385.     _nop_();
  386.     _nop_();
  387.     _nop_();
  388.     _nop_();
  389.     _nop_();
  390.     _nop_();
  391.     _nop_();
  392.     _nop_();
  393.     _nop_();
  394.     _nop_();
  395.     _nop_();

  397.     if(i == 0)
  398.         TRIG0 = 0;
  399.     else if(i == 1)
  400.         TRIG1 = 0;
  401.     else if(i == 2)
  402.         TRIG2 = 0;
  403.     else if(i == 3)
  404.         TRIG3 = 0;
  405. }
  406. /***************************************************/
  407. //計(jì)算距離
  408. int conut(int i)
  409. {
  410.     int S0 = 0;
  411.     unsigned int chaoshi = 0;

  413.     if(i == 0)
  414.         while(!ECHO0)            //當(dāng)RX為零時(shí)等待
  415.         {
  416. //            chaoshi=TH1*256+TL1;
  417. //            if(chaoshi >26571)           //超時(shí)彈出
  418. //                break;
  419.         }
  420.     else if(i == 1)
  421.         while(!ECHO1)
  422.         {
  423. //            chaoshi=TH1*256+TL1;
  424. //            if(chaoshi >26571)           //超時(shí)彈出
  425. //                break;
  426.         }
  427.     else if(i == 2)
  428.         while(!ECHO2)
  429.         {
  430. //            chaoshi=TH1*256+TL1;
  431. //            if(chaoshi >26571)           //超時(shí)彈出
  432. //                break;
  433.         }
  434.     else if(i == 3)
  435.         while(!ECHO3)
  436.         {
  437. //            chaoshi=TH1*256+TL1;
  438. //            if(chaoshi >26571)           //超時(shí)彈出
  439. //                break;
  440.         }

  442.     TR0=1;                   //開啟計(jì)數(shù)0

  444.     if(i == 0)
  445.         while(ECHO0)          //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  446.         {
  447. //            if(++chaoshi >40000)
  448. //                break;
  449.         }
  450.     else if(i == 1)
  451.         while(ECHO1)
  452.         {
  453. //            if(++chaoshi >40000)           //超時(shí)彈出
  454. //                break;
  455.         }
  456.     else if(i == 2)
  457.         while(ECHO2)
  458.         {
  459. //            if(++chaoshi >40000)           //超時(shí)彈出
  460. //                break;
  461.         }
  462.     else if(i == 3)
  463.         while(ECHO3)
  464.         {
  465. //            if(++chaoshi >40000)           //超時(shí)彈出
  466. //                break;
  467.         }

  469.     TR0=0;                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)0

  471.     time=TH0*256+TL0;        //讀取脈寬長度單位0.1MS
  472.     TH0=0;
  473.     TL0=0;

  475.     if(chaoshi >40000)           //超時(shí)彈出
  476.     {
  477.         S0 = sw[i];                          //使用上次值
  478.     }
  479.     else
  480.         S0 = ((time*1.7)/100);

  482.     if(i == 1)
  483.     {
  484.         disbuff[0]=S0%1000/100;   //更新顯示距離
  485.         disbuff[1]=S0%1000%100/10;
  486.         disbuff[2]=S0%1000%10 %10;
  487. //        disbuff[0]=angle%1000/100;   //更新顯示方向角
  488. //        disbuff[1]=angle%1000%100/10;
  489. //        disbuff[2]=angle%1000%10 %10;
  490.     }
  491.     return S0;                       //算出來是CM
  492. }
  493. /************************************************************************/
  494. //數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)
  495. //void send_str()
  496. //                   // 傳送字串
  497. //    {
  498. //      char i = 0;
  499. //      while(i<=9)
  500. //     {
  501. //              SBUF = 0x10;//0x31
  502. //              while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  503. //              TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  504. //              SBUF = '\n';//0x31
  505. //              while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  506. //              TI = 0;
  507. //              i++;                    // 下一個(gè)字符
  508. //     }
  509. //    }
  510. //      void send(short int dat)
  511. //{
  512. //SBUF = dat>>8;
  513. //while(TI == 0);
  514. //TI = 0;
  515. //SBUF=dat &0XFF;
  516. //while(TI == 0);
  517. //TI = 0;
  518. //}
  519. void send_str(void)
  520. {
  521.     int x = 0;
  522. //      unsigned char k = 0;

  524. //      SBUF = '\n';                        //一幀數(shù)據(jù)開始標(biāo)志
  525. //      while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  526. //      TI = 0;

  528.     while(x <= 4)
  529.     {
  530.         int y = 0;

  532.         while(y <= 3)
  533.         {
  534.             SBUF = swbuffer[x][y];
  535. //                      SBUF = k;
  536.             while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  537.             TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  538.             y++;
  539.         }
  540.         x++;                    // 下一個(gè)字符
  541.     }

  543.     SBUF = '\n';                        //一幀數(shù)據(jù)完成標(biāo)志
  544.     while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  545.     TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  546. //      SBUF = '\r';                        //一幀數(shù)據(jù)完成標(biāo)志
  547. //      while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  548. //      TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  549. //      SBUF = 0x0d;                        //一幀數(shù)據(jù)完成標(biāo)志
  550. //      while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  551. //      TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志

  553. }


  556. ///************************************************************************/
  557. //數(shù)碼管顯示
  558. void Display(void)
  559. {
  560.     if(posit==0)
  561.     {
  562.         P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;   //+產(chǎn)生點(diǎn)
  563.         P2_1=0;
  564.         P2_2=1;
  565.         P2_3=1;
  566.     }
  567.     else if(posit==1)
  568.     {
  569.         P0=discode[disbuff[posit]];
  570.         P2_1=1;
  571.         P2_2=0;
  572.         P2_3=1;
  573.     }
  574.     else if(posit==2)
  575.     {
  576.         P0=discode[disbuff[posit]];
  577.         P2_1=1;
  578.         P2_2=1;
  579.         P2_3=0;
  580.     }
  581.     P2_1=1;
  582.     P2_2=1;
  583.     P2_3=1;
  584.     posit++;
  585.     if(posit == 3)
  586.         posit = 0;
  587. }

  589. /************************************************************************/
  590. //啟動(dòng)超聲波測距,計(jì)算距離,載入buffer

  592. void  Loaddata(void)
  593. {
  594.     unsigned int i= 0;

  596.     while(i <= 4)
  597.     {
  598.         if(i <= 3)
  599.         {
  600.             startModule(i);      //啟動(dòng)超聲波測距
  601.             sw[i] = conut(i);            //計(jì)算距離
  602.             swbuffer[i][1]= sw[i]%1000/100;   //載入buffer
  603.             swbuffer[i][2]= sw[i]%1000%100/10;
  604.             swbuffer[i][3]= sw[i]%1000%10 %10;
  605.         }
  606.         else if(i == 4)
  607.         {
  608. //                      swbuffer[i][1]= angle%1000/100;   //載入buffer
  609.             swbuffer[i][2]= angle%1000%100/10;
  610.             swbuffer[i][3]= angle%1000%10 %10;
  611.         }
  612.         i++;
  613.     }
  614. //    push_val_left=5;    //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
  615. //    timer=0;
  616. //    while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
  617. //    StartModule();      //啟動(dòng)超聲波測距
  618. //    Conut();            //計(jì)算距離
  619. //    S2=S;

  621. //    push_val_left=23;   //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
  622. //    timer=0;
  623. //    while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
  624. //    StartModule();      //啟動(dòng)超聲波測距
  625. //    Conut();            //計(jì)算距離
  626. //    S4=S;


  629. //    push_val_left=13;   //舵機(jī)歸中
  630. //    timer=0;
  631. //    while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
  632. //    StartModule();      //啟動(dòng)超聲波測距
  633. //    Conut();            //計(jì)算距離
  634. //    S1=S;

  636. //    if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
  637. //    {
  638. //        backrun();           //后退
  639. //        timer=0;
  640. //        while(timer<=4000);
  641. //    }

  643. //    if(S2>S4)
  644. //    {
  645. //        rightrun();     //車的左邊比車的右邊距離小  右轉(zhuǎn)



  649. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

下載：
20.藍(lán)牙控制小車 尋跡 避障整合版.zip (99.94 KB, 下載次數(shù): 80)




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沙發(fā)
ID:237449 發(fā)表于 2017-10-21 21:59 | 只看該作者
這個(gè)程序不錯(cuò)
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板凳
ID:238009 發(fā)表于 2017-11-20 20:08 來自手機(jī) | 只看該作者
可以
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地板
ID:251942 發(fā)表于 2018-1-5 21:06 | 只看該作者
為什么我用這個(gè)代碼。小車只有一個(gè)輪子動(dòng)呢
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5#
ID:274836 發(fā)表于 2018-1-17 21:11 | 只看該作者
我的不動(dòng)？能不能幫我看看
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6#
ID:274836 發(fā)表于 2018-1-17 21:12 | 只看該作者
我的動(dòng)不了，大哥幫我看看謝謝。

APP整合綜合程序，步進(jìn)小車.zip

90.38 KB, 下載次數(shù): 8, 下載積分: 黑幣 -5

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7#
ID:246078 發(fā)表于 2018-1-20 09:38 | 只看該作者
你好，我想問問GPS模塊能加在尋跡，避障小車上嗎
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8#
ID:508963 發(fā)表于 2019-4-26 17:04 | 只看該作者
謝謝樓主
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9#
ID:531672 發(fā)表于 2019-5-9 22:07 | 只看該作者
這個(gè)不錯(cuò)
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10#
ID:545717 發(fā)表于 2019-5-23 20:46 | 只看該作者
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