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智能車超聲波避障礙程序（LCD1602顯示）

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編譯這個(gè)單片機(jī)智能車的超聲波避障程序的時(shí)候要注意：
  解壓C51FPS.rar
  把C51FPS.LIB這個(gè)文件放到\Keil\C51\LIB下面，這個(gè)文件有浮點(diǎn)運(yùn)算



源程序：
  1. /**********************慧凈電子智能小車?yán)?***********************
  2. *  平臺(tái)：HJ-C51 HJ-1G HL-1 HJ-3G HJ-C52  + Keil uVision4 + STC89C52 + AT89S52
  3. *  名稱：HL-1智能小車超聲波程序
  4. *  公司：慧凈電子科技有限公司
  5. *  日期：2008-8-08
  6. *  修改內(nèi)容：傳感器IO口分別接到P3.2 P3.3 口，每個(gè)小車電機(jī)參考可能不同，請(qǐng)自己調(diào)整參考，以更穩(wěn)定走黑線
  7. *   QQ : 398115088 121350852
  8. *  晶振:11.0592MHZ
  9. *  說明：免費(fèi)開源，不提供源代碼分析，有問題直接到慧凈論壇交流
  10. *  論壇：
  11. *  硬件設(shè)置：要有自己動(dòng)手能力，才能完成實(shí)驗(yàn)
  12. *  使用說明：根據(jù)下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
  13. *  需要購買慧凈電子智能小車相關(guān)模塊才能做實(shí)驗(yàn)--請(qǐng)直接到慧凈購買
  14.    重點(diǎn)提示：本程序只做參考，不提供技術(shù)支持，請(qǐng)自己研究吸收。//收貨5星好評(píng)，后面更有10G資料贈(zèng)送，網(wǎng)上下載。
  15.    *  同時(shí)要接好LCD1602 注意調(diào)節(jié)W1對(duì)比度，用電腦USB供電時(shí)調(diào)大一點(diǎn)，用電池供電時(shí)調(diào)小一點(diǎn)對(duì)比度。

  17.    HL-1與HL-1智能小車底盤本杜邦線接線方法，請(qǐng)一定照做，否則可能不工作，并燒毀小車。

  19.    J3
  20.    IN1--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.2
  21.    IN2--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.3
  22.    EN1--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.4
  23.    EN2--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.5
  24.    IN3--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.6
  25.    IN4--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.7
  26.    J4
  27.    IN5--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P2.1
  28.    IN6--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P2.0
  29.    J5
  30.    OUT1--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P3.2
  31.    OUT2--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P3.3
  32.    OUT3--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P3.4
  33.    OUT4--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P3.5

  35.    電源接法----請(qǐng)注意核對(duì)，一定要100%正確，否則會(huì)燒壞HL-1實(shí)驗(yàn)板
  36.    J17
  37.    VCC--接到--實(shí)驗(yàn)板上的 TTL V 引腳
  38.    GND--接到--實(shí)驗(yàn)板上的 TTL G 引腳
  39. ******************************************************************/
  40. //說明：如果沒有LCD1602液晶顯示屏的同學(xué)，請(qǐng)用杜邦把P0.7引腳接到GND，效果一樣。
  41. #include <at89x51.h>       
  42. #include <intrins.h>
  43. #include "LCD1602display.h"
  44. //#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
  45. #define  TX  P2_1
  46. #define  RX  P2_0
  47. sbit DU = P2^6;
  48. sbit WE = P2^7;
  49. #define Forward_L_DATA  180//當(dāng)前進(jìn)不能走直線的時(shí)候，請(qǐng)調(diào)節(jié)這兩個(gè)參數(shù)，理想的時(shí)候是100,100，最大256，最小0。0的時(shí)候最慢，256的時(shí)候最快
  50. #define Forward_R_DATA  180        //例如小車前進(jìn)的時(shí)候有點(diǎn)向左拐，說明右邊馬達(dá)轉(zhuǎn)速過快，那可以取一個(gè)值大一點(diǎn)，另外一個(gè)值小一點(diǎn)，例如 200  190
  51.                             //直流電機(jī)因?yàn)橹圃焐系恼`差，同一個(gè)脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動(dòng)調(diào)節(jié)

  53. //sbit P4_0=0xc0;        //P4口地址

  55. /*****按照原圖接線定義******/
  56. sbit L293D_IN1=P1^2;
  57. sbit L293D_IN2=P1^3;
  58. sbit L293D_IN3=P1^6;
  59. sbit L293D_IN4=P1^7;
  60. sbit L293D_EN1=P1^4;
  61. sbit L293D_EN2=P1^5;

  63. sbit BUZZ=P2^3;

  65. void cmg88()//關(guān)數(shù)碼管，點(diǎn)陣函數(shù)
  66. {
  67. DU=1;  
  68. P0=0X00;
  69. DU=0;
  70. }

  72. void Delay400Ms(void);//延時(shí)400毫秒函數(shù)

  74. unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
  75. unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
  76. unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
  77. unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

  79. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

  81. void Count(void);//距離計(jì)算函數(shù)
  82.                           
  83. unsigned int  time=0;//用于存放定時(shí)器時(shí)間值
  84. unsigned long S=0;//用于存放距離的值
  85. bit  flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
  86. bit  turn_right_flag;

  88. //=========================================================================================================================
  89. void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//           前進(jìn)
  90. {

  92.          L293D_IN1=0;
  93.          L293D_IN2=1;
  94.          L293D_IN3=1;
  95.          L293D_IN4=0;
  96. //     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  97. }
  98. void Stop(void)        //剎車
  99. {

  101.      L293D_IN1=0;
  102.          L293D_IN2=0;
  103.          L293D_IN3=0;
  104.          L293D_IN4=0;
  105. //         PWM_Set(0,0);
  106. }
  107. void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)         //后
  108. {
  109.     L293D_IN1=1;
  110.         L293D_IN2=0;
  111.         L293D_IN3=0;
  112.         L293D_IN4=0;
  113. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  114. }
  115. //=========================================================================================================================
  116. /********距離計(jì)算程序***************/
  117.     void Conut(void)
  118.         {
  119.          time=TH1*256+TL1;
  120.          TH1=0;
  121.          TL1=0;
  122.        
  123.          //此時(shí)time的時(shí)間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時(shí)，
  124.                     //time的值為0.54us*time，單位為微秒
  125.                                 //那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
  126.                                 // 340/1000000=0.00034米
  127.                                 //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
  128.                                 //但是，我們現(xiàn)在計(jì)算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
  129.                                 //所以我們將計(jì)算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程

  131.         S=time*2;//先算出一共的時(shí)間是多少微秒。
  132.            S=S*0.17;//此時(shí)計(jì)算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個(gè)小數(shù)點(diǎn)
  133.          if(S<=300)         //
  134.          {       
  135.             if(turn_right_flag!=1)
  136.                 {
  137.                     Stop();
  138.                     Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動(dòng)復(fù)位的時(shí)候，可以稍微延長一點(diǎn)這個(gè)延時(shí)，減少電機(jī)反向電壓對(duì)電路板的沖擊。
  139.                 }
  140.                 turn_right_flag=1;
  141.                 P2_3=0;
  142.                 Delay1ms(50);
  143.                 P2_3=1;
  144.             Turn_Right(120,120);                                 //小于設(shè)定距離時(shí)電機(jī)后退轉(zhuǎn)彎
  145.          }
  146.          else
  147.          {
  148.             turn_right_flag=0;
  149.             Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);                          //前進(jìn)（大于20-30CM前進(jìn)）
  150.          }
  151.          //=======================================
  152.          if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
  153.          {       
  154.           flag=0;
  155.       DisplayListChar(0, 1, table1);
  156.          }
  157.          else
  158.          {
  159.       disbuff[0]=S%10;
  160.           disbuff[1]=S/10%10;
  161.           disbuff[2]=S/100%10;
  162.           disbuff[3]=S/1000;
  163.           DisplayListChar(0, 1, table);
  164.           DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
  165.           DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);       
  166.           DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
  167.       DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
  168.           DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
  169.          }
  170.         }

  172. /********************************************************/
  173.      void zd0() interrupt 3                  //T0中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測距范圍
  174.   {
  175.     flag=1;                         //中斷溢出標(biāo)志
  176.         RX=0;
  177.   }

  179. /********超聲波高電平脈沖寬度計(jì)算程序***************/
  180. void Timer_Count(void)
  181. {
  182.                  TR1=1;                            //開啟計(jì)數(shù)
  183.              while(RX);                        //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  184.              TR1=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  185.          Conut();                        //計(jì)算

  187. }
  188. /********************************************************/
  189.    void  StartModule()                          //啟動(dòng)模塊
  190.   {
  191.           TX=1;                                             //啟動(dòng)一次模塊
  192.       Delay10us(2);
  193.           TX=0;
  194.   }
  195. /********************************************************/

  197. /*************主程序********************/
  198. void main(void)
  199. {
  200.     unsigned char i;
  201.         unsigned int a;
  202.         cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
  203.         Delay1ms(400); //啟動(dòng)等待，等LCM講入工作狀態(tài)
  204.         LCMInit(); //LCM初始化
  205.         Delay1ms(5);//延時(shí)片刻

  207.         DisplayListChar(0, 0, Range);
  208.         DisplayListChar(0, 1, table);
  209.     TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
  210.     EA=1;                                           //開啟總中斷
  211.     TH1=0;
  212.     TL1=0;         
  213.     ET1=1;             //允許T0中斷

  215.         //===============================
  216.         //PWM_ini();
  217.         //===============================
  218.         turn_right_flag=0;
  219.         //=================================
  220. B:                for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
  221.                 {
  222.                    Delay1ms(1);        //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
  223.                    if(P3_6!=0 )//當(dāng)K3按下時(shí)，啟動(dòng)小車
  224.                    goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)B，重新檢測
  225.                 }
  226.         //蜂鳴器響一聲
  227.         BUZZ=0;        //50次檢測K3確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動(dòng)小車。
  228.         Delay1ms(50);
  229.         BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
  230.         //=======================================================================================================================                       
  231.        

  233. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………


  236.                
復(fù)制代碼


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沙發(fā)
ID:269842 發(fā)表于 2018-1-20 14:55 | 只看該作者
能給一下1602與單片機(jī)的連接電路嗎？
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板凳
ID:494908 發(fā)表于 2019-4-9 19:20 | 只看該作者
DisplayListChar(0, 1, table);
          DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
          DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);        
          DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
      DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
          DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
這段是什么意思
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