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XXXXXX學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)原創(chuàng)性聲明

本人鄭重聲明：所呈交的論文，是本人在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文的研究成果不包含任何他人創(chuàng)作的、已公開發(fā)表或者沒有公開發(fā)表的作品的內(nèi)容。對(duì)本論文所涉及的研究工作做出貢獻(xiàn)的其他個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。

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                                  年    月    日

目  錄

摘  要.............................................................................................................3

ABSTRACT...................................................................................................4

1 緒論....................................................................................................9

1.1  直流電機(jī)調(diào)速的背景及意義............................................................................9

6總結(jié)....................................................................................................31

致  謝.......................................................................32

參考文獻(xiàn)....................................................................33

附  錄              34

附錄1 電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)原理圖              35

附錄2電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)PCB圖              35

附錄3 程序              37

附錄5 實(shí)物照片

    在生產(chǎn)生活中,特別是設(shè)備、儀器的調(diào)速控制中廣泛采用直流電機(jī)。以往的調(diào)速多通過(guò)調(diào)節(jié)穩(wěn)壓電源、調(diào)節(jié)可控硅等來(lái)實(shí)現(xiàn),這樣的調(diào)速方式常常存在有調(diào)速不均勻、線路可靠性差、功耗大、調(diào)節(jié)范圍小、調(diào)試?yán)щy等諸多問(wèn)題。本文采用基于單片機(jī)的PWM控制技術(shù)對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行控制,取得了高精度、調(diào)速范圍寬、功耗小等優(yōu)良性能。所采用的AT89S52是ATMEL公司推出的一款8051增強(qiáng)型單片機(jī),具有優(yōu)良的控制性能。文中給出了以單片機(jī)ATAT89S52為核心的直流電機(jī)控制系統(tǒng)和控制策略。1.PWM技術(shù)原理PWM(Pulse-Width Modulation,脈寬調(diào)制)控制是對(duì)脈沖的占空比進(jìn)行調(diào)制的技術(shù),以往調(diào)節(jié)占空比的方式大致有三種:固定脈沖寬度而調(diào)節(jié)頻率、同時(shí)調(diào)節(jié)脈沖寬度與頻率、固定脈沖頻率而調(diào)節(jié)脈沖寬度。三種方式中的前兩種在調(diào)速過(guò)程中都需要改變脈沖的周期,這往往會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)出現(xiàn)共振的錯(cuò)誤。因此常采用固定脈沖頻率而調(diào)節(jié)脈沖寬度的方法來(lái)獲得所需要的驅(qū)動(dòng)電壓。并且脈沖由于脈沖不僅幅值相同、寬度也相同,所需要改變的只是脈沖的占空比,這樣最大限度的提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

• 緒論
  

  1.1  直流電機(jī)調(diào)速的背景及意義

在現(xiàn)代電子產(chǎn)品中，自動(dòng)控制系統(tǒng)，電子儀器設(shè)備、家用電器、電子玩具等等方面，直流電機(jī)都得到了廣泛的應(yīng)用。大家熟悉的錄音機(jī)、電唱機(jī)、錄相機(jī)、電子計(jì)算機(jī)等，都不能缺少直流電機(jī)。所以直流電機(jī)的控制是一門很實(shí)用的技術(shù)。直流電機(jī)，大體上可分為四類：幾相繞組的步進(jìn)電機(jī)、永磁式換流器直流電機(jī)、伺服電機(jī)、 兩相低電壓交流電機(jī)　　直流電機(jī)具有良好的啟動(dòng)性能和調(diào)速特性，它的特點(diǎn)是啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，最大轉(zhuǎn)矩大，能在寬廣的范圍內(nèi)平滑、經(jīng)濟(jì)地調(diào)速，轉(zhuǎn)速控制容易，調(diào)速后效率很高。與交流調(diào)速相比，直流電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本高，維護(hù)工作量大。隨著大功率晶體管的問(wèn)世以及矢量控制技術(shù)的成熟，使得矢量控制變頻技術(shù)獲得迅猛發(fā)展，從而研制出各種類型、各種功率的變頻調(diào)速裝置，并在工業(yè)上得到廣泛應(yīng)用。適用范圍：直流調(diào)速器在數(shù)控機(jī)床、造紙印刷、紡織印染、光纜線纜設(shè)備、包裝機(jī)械、電工機(jī)械、食品加工機(jī)械、橡膠機(jī)械、生物設(shè)備、印制電路板設(shè)備、實(shí)驗(yàn)設(shè)備、焊接切割、輕工機(jī)械、物流輸送設(shè)備、機(jī)車車輛、醫(yī)療設(shè)備、通訊設(shè)備、雷達(dá)設(shè)備、衛(wèi)星地面接受系統(tǒng)等行業(yè)廣泛應(yīng)用。高性能的交流傳動(dòng)應(yīng)用比重逐年上升，在工業(yè)部門中，用可調(diào)速交流傳動(dòng)取代直流傳動(dòng)將成為歷史的必然。

1.2直流電機(jī)調(diào)速的方案論證及實(shí)現(xiàn)目標(biāo)功能

本設(shè)計(jì)采用AT89S52單片機(jī)為主控制器設(shè)計(jì)出一種基于PWM波控制直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，通過(guò)微機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，正反轉(zhuǎn)調(diào)速，為清晰的了解電機(jī)的轉(zhuǎn)速。本設(shè)計(jì)在基本功能的基礎(chǔ)之上增加了測(cè)速的功能，并通過(guò)數(shù)碼管顯示，采用先進(jìn)的霍爾傳感器檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，既精確價(jià)位又低廉，具有良好的效益和市場(chǎng)潛力，

2.系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)與論證

   控制器主要用于各模塊控制顯示、搶答、音樂(lè)等。控制器的選擇有以下兩鐘方案。

方案1：采用FPGA（現(xiàn)場(chǎng)可編程門列陣）作為系統(tǒng)的控制器。FPGA可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，規(guī)模大，密度高，它將所有器件集成在一塊芯片上，

方案2：采用ATMEL公司的AT89S52作為系統(tǒng)控制器的CPU方案。單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，可以用軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制，并且由于其功耗低、體積小、技術(shù)成熟和成本低等優(yōu)點(diǎn)，使其在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

基于以上分析擬訂方案二。

   系統(tǒng)需要多個(gè)電源，AT89S52使用5V穩(wěn)壓電源，四聯(lián)數(shù)碼管供電電壓為5V。給出以下兩個(gè)方案。

方案1：采用升壓型穩(wěn)壓電路。用兩片MC34063芯片分別將3V的電池電壓進(jìn)行直流嶄波調(diào)壓，得到5V穩(wěn)壓輸出。只需使用兩節(jié)電池，既節(jié)省了電池，又減小系統(tǒng)體積重量但該電路供電電流小，供電時(shí)間短，無(wú)法使相對(duì)龐大的系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)作。

方案2：由于所做的設(shè)計(jì)不需要很高的精度要求，結(jié)合這個(gè)電源分析只要給系統(tǒng)5V的電壓基本能輸出顯示和運(yùn)用搶答，故只需利用一節(jié)5V的手機(jī)充電器便可使整個(gè)電路工作。該方法方便簡(jiǎn)單，節(jié)省材料。

綜上所述，選擇方案二。

鍵盤是單片機(jī)不可缺少的輸入設(shè)備，是實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話的紐帶。鍵盤按結(jié)構(gòu)形式可以分為非編碼鍵盤和編碼鍵盤，前者用軟件方法產(chǎn)生鍵碼，而后者則用硬件方法來(lái)產(chǎn)生鍵碼。在單片機(jī)中使用的都是非編碼鍵盤，因?yàn)榉蔷幋a鍵盤結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，非編碼鍵盤的類型很多，常用的有獨(dú)立式鍵盤，行列式鍵盤等。

方案1：獨(dú)立式鍵盤

鍵盤接口中使用多少根I/O線，鍵盤中就有幾個(gè)按鍵，鍵盤接口使用了8根I/O口線，該鍵盤就有8個(gè)按鍵，這種類型的鍵盤，其按鍵比較少，且鍵盤

最簡(jiǎn)單的編碼方式就是根據(jù)I/O輸入口所直接反映的相應(yīng)按鍵，按下的狀態(tài)進(jìn)行編碼，稱按鍵直接狀態(tài)碼，對(duì)于這樣編碼的獨(dú)立式鍵盤，CPU可以通過(guò)直接讀取I/O口的狀態(tài)來(lái)獲取按鍵的直接狀態(tài)編碼值，根據(jù)這個(gè)值直接進(jìn)行按鍵識(shí)別，這樣形式的鍵盤結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，按鍵識(shí)別容易。

獨(dú)立式鍵盤的缺點(diǎn)是需要占用比較多的I/O口線，當(dāng)單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)鍵盤中需要的按鍵比較少或I/O口線比較富余時(shí)，可以采用這樣類型的鍵盤。

方案2：行列式鍵盤

行列式鍵盤是用N條I/O線作為行線，M條I/O線作為列線組成的鍵盤，在行線和列線的每個(gè)交叉點(diǎn)上，設(shè)置一個(gè)按鍵中按鍵的個(gè)數(shù)是M*N個(gè)。這種形式的鍵盤結(jié)構(gòu)，能夠有效的提高單片機(jī)系統(tǒng)中I/O的利用率，列線接P1.0~P1.3行線接P1.4~P1.7，行列適用于按鍵輸入多的情況。

CPU對(duì)鍵盤的掃描可以采用取程序控制的隨機(jī)方式，即只有在CPU空閑是時(shí)才去掃描鍵盤，響應(yīng)操作人員的鍵盤輸入，但CPU在執(zhí)行應(yīng)用程序的過(guò)程中，不能響應(yīng)鍵盤輸入，對(duì)鍵盤的掃描可以采用定時(shí)方式，即利用單片機(jī)內(nèi)部定時(shí)器每隔一定時(shí)間對(duì)鍵盤掃描一次，這樣控制方式，不管鍵盤上有無(wú)鍵閉合，CPU總是定時(shí)的關(guān)心鍵盤狀態(tài)。

在大多數(shù)情況下，CPU對(duì)鍵盤可能進(jìn)行空掃描。為了提高CPU的效率而又能及時(shí)響應(yīng)鍵盤輸入，可以采用中斷方式，既CPU平時(shí)不必掃描鍵盤，只要當(dāng)鍵盤上有鍵盤閉合時(shí)就產(chǎn)生中斷請(qǐng)求，向CPU申請(qǐng)中斷后，立即對(duì)鍵盤上有鍵盤進(jìn)性掃描，識(shí)別閉合鍵，并做相應(yīng)的處理。如圖2-2所示。

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根據(jù)以上的論述，采用方案一，在本系統(tǒng)中采用了獨(dú)立式鍵盤，其按鍵比較少，且鍵盤中各個(gè)按鍵的工作互不干擾。

LED數(shù)碼管是一種半導(dǎo)體發(fā)光器件，其基本單元是發(fā)光二極管，通過(guò)對(duì)其不同的管腳輸入相對(duì)的電流，會(huì)使其發(fā)亮，從而顯示出數(shù)字。可以顯示：時(shí)間、日期、溫度等可以用數(shù)字代替的參數(shù)。

數(shù)碼管按段數(shù)分為七段數(shù)碼管和八段數(shù)碼管，八段數(shù)碼管比七段數(shù)碼管多一個(gè)發(fā)光二極管單元（多一個(gè)小數(shù)點(diǎn)顯示）；按能顯示多少個(gè)“8”可分為1位、2位、4位等等數(shù)碼管；按發(fā)光二極管單元連接方式分為共陽(yáng)極數(shù)碼管和共陰極數(shù)碼管。共陽(yáng)極數(shù)碼管是指將所有發(fā)光二極管的陽(yáng)極接到一起形成公共陽(yáng)極(COM)的數(shù)碼管。共陽(yáng)極數(shù)碼管在應(yīng)用時(shí)應(yīng)將公共極COM接到+5V，當(dāng)某一字段發(fā)光二極管的陰極為低電平時(shí)，相應(yīng)字段就點(diǎn)亮。當(dāng)某一字段的陰極為高電平時(shí)，相應(yīng)字段就不亮。

動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)是將所有數(shù)碼管的8個(gè)顯示筆劃"a,b,c,d,e,f,g,dp"的同名端連在一起，另外為每個(gè)數(shù)碼管的公共極COM增加位選通控制電路，通過(guò)由各自獨(dú)立的I/O線控制，當(dāng)單片機(jī)的P0口輸出字形碼時(shí)，所有數(shù)碼管都接收到相同的字形碼，但究竟是那個(gè)數(shù)碼管會(huì)顯示出字形，取決于單片機(jī)對(duì)P2.0-P2.3位選通COM端電路的控制，所以我們只要將需要顯示的數(shù)碼管的選通控制打開，該位就顯示出字形，沒有選通的數(shù)碼管就不會(huì)亮。通過(guò)分時(shí)輪流控制各個(gè)數(shù)碼管的COM端，就使各個(gè)數(shù)碼管輪流受控顯示，這就是動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)。

在本設(shè)計(jì)中采用了四位八段數(shù)碼管，用動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)來(lái)顯示溫度的值，如圖2-3所示。

圖2-3顯示電路圖

2.4.2 顯示器LCD1602特點(diǎn)與簡(jiǎn)介

一、液晶顯示器的有以下特點(diǎn)：

1.液晶顯示屏是以若干個(gè)5X8或5X11點(diǎn)陣塊組成的顯示字符群。每個(gè)點(diǎn)陣塊為一個(gè)字符位，字符間距和行距都為一個(gè)點(diǎn)的寬度。

2.主控制驅(qū)動(dòng)電路為HD44780(HITACHI)及其他公司全兼容電路，如SED1278(SEIKOEPSON),KS0066(SAMSUNG),NJU6408(NERJAPANRADIO)。

3.具有字符發(fā)生器ROM可顯示192種字符（160個(gè)5X7點(diǎn)陣字符和32個(gè)5X10點(diǎn)陣字符，見附錄3。

4.具有64個(gè)字節(jié)的自定義字符RAM，可自定義8個(gè)5X8點(diǎn)陣字符或4個(gè)5X11點(diǎn)陣字符。

5.具有80個(gè)字節(jié)的RAM。

7.模塊結(jié)構(gòu)緊湊，輕巧，裝配容易。

8.單+5V 電源供電（寬溫型需要一個(gè)-7V的電源供電）。

9.低功耗，長(zhǎng)壽命，高可靠性。

LCD1602的引腳功能說(shuō)明如表2-8。

二、 顯示電路與單片機(jī)的連接

就時(shí)鐘而言，通常采用LCD或LED顯示，對(duì)LED來(lái)說(shuō)AT89C52本身設(shè)有專門的液晶驅(qū)動(dòng)電路，LED結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，功耗低，響應(yīng)速度快，壽命長(zhǎng)，可靠性也高，等優(yōu)點(diǎn)，而且亮度也高，價(jià)格也便宜，但是本時(shí)鐘設(shè)計(jì)要一個(gè)很直觀的顯示效果，LED就會(huì)除了8段的顯示，位選也要占用大量的資源，不易控制。如果選用LCD的 話，顯示就比較直觀，占用的硬件資源就相對(duì)少些。而且對(duì)我們研究學(xué)習(xí)，不在于便宜，是我們要學(xué)到更多的知識(shí)，若采用1602顯示，其與單片機(jī)的連接如圖2-4。

圖2-4單片機(jī)與LCD1602的連接圖

表2-5 LCD1602的引腳功能說(shuō)明

2.4.3  顯示電路的設(shè)計(jì)

顯示電路的主要部分就是顯示器件，所以顯示電路的設(shè)計(jì)第一步就是顯示器件的選擇，對(duì)我們一般的設(shè)計(jì)，首選當(dāng)然是數(shù)碼管，它具有顯示亮度高，編程易的特點(diǎn)，雖然它的單獨(dú)顯示使得每一位都要有自己的為選端，也就是說(shuō)每一位就要占用一個(gè)I/O口，本設(shè)計(jì)要求最多4位的數(shù)字顯示，再加上8段的8位，也就就占用12個(gè)I/O口，所以我們選用更節(jié)省資源的四位共陽(yáng)作為理想的顯示器件。

2.5.1 H型橋式驅(qū)動(dòng)電路
    直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路使用最廣泛的就是H型全橋式電路，這種驅(qū)動(dòng)電路可以很方便實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的四象限運(yùn)行，分別對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)制動(dòng)。它的基本原理圖如圖1所示。

    全橋式驅(qū)動(dòng)電路的4只開關(guān)管都工作在斬波狀態(tài)，S1、S2為一組，S3、S4為另一組，兩組的狀態(tài)互補(bǔ)，一組導(dǎo)通則另一組必須關(guān)斷。當(dāng)S1、S2導(dǎo)通時(shí)，S3、S4關(guān)斷，電機(jī)兩端加正向電壓，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)制動(dòng)；當(dāng)S3、S4導(dǎo)通時(shí)，S1、S2關(guān)斷，電機(jī)兩端為反向電壓，電機(jī)反轉(zhuǎn)或正轉(zhuǎn)制動(dòng)。
    在小車動(dòng)作的過(guò)程中，我們要不斷地使電機(jī)在四個(gè)象限之間切換，即在正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)之間切換，也就是在S1、S2導(dǎo)通且S3、S4關(guān)斷，到S1、S2關(guān)斷且S3、S4導(dǎo)通，這兩種狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。在這種情況下，理論上要求兩組控制信號(hào)完全互補(bǔ)，但是，由于實(shí)際的開關(guān)器件都存在
開通和關(guān)斷時(shí)間，絕對(duì)的互補(bǔ)控制邏輯必然導(dǎo)致上下橋臂直通短路，比如在上橋臂關(guān)斷的過(guò)程中，下橋臂導(dǎo)通了。這個(gè)過(guò)程可用圖2說(shuō)明。因此，為了避免直通短路且保證各個(gè)開關(guān)管動(dòng)作之間的協(xié)同性和同步性，兩組控制信號(hào)在理論上要求互為倒相的邏輯關(guān)系，而實(shí)際上卻必
須相差一個(gè)足夠的死區(qū)時(shí)間，這個(gè)矯正過(guò)程既可以通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，即在上下橋臂的兩組控制信號(hào)之間增加延時(shí)，也可以通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)（具體方法參看后文）。

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    驅(qū)動(dòng)電流不僅可以通過(guò)主開關(guān)管流通，而且還可以通過(guò)續(xù)流二極管流通。當(dāng)電機(jī)處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，電機(jī)便工作在發(fā)電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子電流必須通過(guò)續(xù)流二極管流通，否則電機(jī)就會(huì)發(fā)熱，嚴(yán)重時(shí)燒毀。
    開關(guān)管的選擇對(duì)驅(qū)動(dòng)電路的影響很大，開關(guān)管的選擇宜遵循以下原則：
(1)由于驅(qū)動(dòng)電路是功率輸出，要求開關(guān)管輸出功率較大；
(2)開關(guān)管的開通和關(guān)斷時(shí)間應(yīng)盡可能小；
(3)小車使用的電源電壓不高，因此，開關(guān)管的飽和壓降應(yīng)該盡量低。
    在實(shí)際制作中，我們選用大功率達(dá)林頓管TIP122或場(chǎng)效應(yīng)管IRF530，效果都還不錯(cuò)，為了使電路簡(jiǎn)化，建議使用集成有橋式電路的電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片，如L298、LMD18200，性能比較穩(wěn)定可靠。
    由于電機(jī)在正常工作時(shí)對(duì)電源的干擾很大，如果只用一組電源時(shí)會(huì)影響單片機(jī)的正常工作，所以我們選用雙電源供電。一組5V給單片機(jī)和控制電路供電，另外一組9V給電機(jī)供電。在控制部分和電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分之間用光耦隔開，以免影響控制部分電源的品質(zhì)，并在達(dá)林頓管的基極加三極管驅(qū)動(dòng)，可以給達(dá)林頓管提供足夠大的基極電流。圖3所示為采用TIP122的驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路，IOB8口為“0”，IOB9口輸入PWM波時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，通過(guò)改變PWM 的占空比可以調(diào)節(jié)電機(jī)的速度。而當(dāng)IOB9口為“0”，IOB8口輸入PWM波時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，同樣通過(guò)改變PWM的
占空比來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的速度。

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2.5.2 驅(qū)動(dòng)芯片L298N

    采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N。L298N為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動(dòng)，可直接的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，無(wú)須隔離電路。通過(guò)單片機(jī)的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機(jī)的大電流要求。調(diào)試時(shí)在依照上表，用程序輸入對(duì)應(yīng)的碼值，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

2.6  PWM 控制
    PWM（脈沖寬度調(diào)制）控制，通常配合橋式驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速，非常簡(jiǎn)單，且調(diào)速范圍大，它的原理就是直流斬波原理。
    由于電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電機(jī)兩端的電壓成比例，而電機(jī)兩端的電壓與控制波形的占空比成正比，因此電機(jī)的速度與占空比成比例，占空比越大，電機(jī)轉(zhuǎn)得越快，當(dāng)占空比α＝1時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大。PWM控制波形的實(shí)現(xiàn)可以通過(guò)模擬電路或數(shù)字電路實(shí)現(xiàn)，例如用555搭成的觸發(fā)電路，但是，這種電路的占空比不能自動(dòng)調(diào)節(jié)，不能用于自動(dòng)控制小車的調(diào)速。而目前使用的大多數(shù)單片機(jī)都可以直接輸出這種PWM波形，或通過(guò)時(shí)序模擬輸出，最適合小車的調(diào)速。我們使用的是AT89S52 單片機(jī)，它是8位單片機(jī)，頻率最高達(dá)到24Hz，可提供2 路PWM 直接輸出，頻率可調(diào)，占空比8級(jí)可調(diào)，控制電機(jī)的調(diào)速范圍大，使用方便。AT89S52單片機(jī)有32個(gè)I/O口，內(nèi)部設(shè)有2個(gè)獨(dú)立的計(jì)數(shù)器，完全可以模擬任意頻率、占空比隨意調(diào)節(jié)的PWM信號(hào)輸出，用以控制電機(jī)調(diào)速。在實(shí)際制作過(guò)程中，我們認(rèn)為控制信號(hào)的頻率不需要太高，一般在400Hz以下為宜，占空比8級(jí)調(diào)節(jié)也完全可以滿足調(diào)速要求，并且在小車行進(jìn)的過(guò)程中，占空比不應(yīng)該太高，在直線前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎的時(shí)候應(yīng)該區(qū)別對(duì)待。若車速太快，則在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，方向不易控制；而車速太慢，則很浪費(fèi)時(shí)間。這時(shí)可以根據(jù)具體情況慢慢調(diào)節(jié)。所以本設(shè)計(jì)采用PWM波調(diào)整電機(jī)的速度。

主控制器模塊：采用AT89S52單片機(jī)控制。

顯示模塊：數(shù)碼管顯示。

電源方案的選擇：采用5V手機(jī)充電器供電。

鍵盤模塊：獨(dú)立式鍵盤。

驅(qū)動(dòng)模塊：采用H橋式驅(qū)動(dòng)

速度調(diào)節(jié)：PWM波調(diào)速

AT89S52單片機(jī)是一款低功耗、低電壓、高性能CMOS8位單片機(jī)，片內(nèi)含8KB（可經(jīng)受1000次擦寫周期）的FLASH可編程可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲(chǔ)器（EPROM），器件采用CMOS工藝和ATMEL公司的高密度，非易失性存儲(chǔ)器（NURAM）技術(shù)制造，其輸出引腳和指令系統(tǒng)都與MCS-51兼容，片內(nèi)的FLASH存儲(chǔ)器允許在系統(tǒng)內(nèi)可改編程序或用常規(guī)的非易失性存儲(chǔ)編程器來(lái)編程。因此，AT89C52是一種功能強(qiáng)，靈活性高且價(jià)格合理的單片機(jī)，可方便的應(yīng)用在各個(gè)控制領(lǐng)域。

AT89S52具有以下主要性能：

1.8KB可改編程序FLASH存儲(chǔ)器；

2.全表態(tài)工作 ：0～24HZ；

3.256X8字節(jié)內(nèi)部RAM；

4.32個(gè)外部雙向輸入，輸出（I、O）口；

如圖3-1。

    圖3-1 單片機(jī)芯片管腳圖

引腳功能說(shuō)明如下：

VCC：電源電壓。

GND：地。

P0口：P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O口，也即地址/數(shù)據(jù)線復(fù)用口。作為輸出口時(shí)，每位能吸收電流的方式驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL邏輯門電路，對(duì)端口寫“1”可作為高阻抗輸入端。

在訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器或程序儲(chǔ)存器時(shí)，這組口線分時(shí)轉(zhuǎn)換地址（低8位）和數(shù)據(jù)總線復(fù)用，在訪問(wèn)期間激活內(nèi)部上拉電阻。FLASH編程時(shí)，P0口接收指令字節(jié)，而在程序校驗(yàn)時(shí)，輸出指令字節(jié)，校驗(yàn)時(shí)，要求外接上拉電阻。

P1口：P1是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P1的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。對(duì)端口寫“1”，通過(guò)內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作為輸入口。作為輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號(hào)拉低時(shí)會(huì)輸出一個(gè)電流。FLASH編程和程序校驗(yàn)期間，P1接收低8位地址。

P2口：P2是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。對(duì)端口寫“1”，通過(guò)內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作為輸入口。作為輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號(hào)拉低時(shí)會(huì)輸出一個(gè)電流。在訪問(wèn)外部程序儲(chǔ)存器或16位地址的外部數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器（例如執(zhí)行MOVX@DPTR指令）時(shí)，P2口送出高8位地址數(shù)據(jù)。在訪問(wèn)8位地址的外部數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器（例如執(zhí)行MOVX@RI指令）時(shí)，P2口線上的內(nèi)容（也即特殊功能寄存器（SFR）區(qū)中R2寄存器的內(nèi)容），在整個(gè)訪問(wèn)期間不改變。FLASH編程或校驗(yàn)時(shí)，P2亦接收高位地址和其他控制信號(hào)。

P3口：P3是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P3的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。對(duì)端口寫“1”，通過(guò)內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作為輸入口。作為輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號(hào)拉低時(shí)會(huì)輸出一個(gè)電流。

P3除了作為一般的I/O口線外，更重要的用途是它的第二功能，具體功能說(shuō)明如表2-1。

P3口還接收一些用于FLASH閃速存儲(chǔ)器編程和程序校的控制信號(hào)。

RST:復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器工作時(shí)，RST引腳出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期以上高電平將使單片機(jī)復(fù)位。

ALE/PROG：當(dāng)訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，ALE（地址鎖存允許）輸出脈沖用于鎖存地址的低8位字節(jié)。

   表3-2 P3口的第二功能表

即使不訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器，ALE仍以是時(shí)鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的正脈沖信號(hào)，因此他可對(duì)外輸出時(shí)鐘或用于定時(shí)目的。要注意的是：每當(dāng)訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)將跳過(guò)一個(gè)ALE脈沖。對(duì)FLASH存儲(chǔ)器編程期間，該引腳還用于輸入編程脈沖（PROG）。

如有必要，可通過(guò)對(duì)特殊功能寄存器（SFR）區(qū)中的8EH單元的D0位置位，可禁止ALE操作。該位置位后，只有一條MOVX和MOVC指令A(yù)LE才會(huì)被激活。此外，該引腳會(huì)被微弱拉高，單片機(jī)執(zhí)行外部程序時(shí)，應(yīng)設(shè)置ALE無(wú)效。

PSEN：程序儲(chǔ)存允許（PSEN）輸出是外部程序存儲(chǔ)器的讀選通信號(hào)，當(dāng)AT80C51由外部程序存儲(chǔ)器取指令（或數(shù)據(jù)）時(shí)，每個(gè)機(jī)器周期兩次PSEN有效，即輸出兩個(gè)脈沖。在此期間，當(dāng)訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，這兩次有效的PSEN信號(hào)不出現(xiàn)。

EA/VPP：外部訪問(wèn)允許。欲使CPU僅訪問(wèn)外部程序儲(chǔ)存器（地址為0000H-FFFFH），EA端必須保持低電平（接地）。需要注意的是：如果加密位LB1被編程，復(fù)位時(shí)內(nèi)部會(huì)鎖存EA端狀態(tài)。如EA端為高電平（Vcc端），CPU則執(zhí)行內(nèi)部程序儲(chǔ)存器中的指令。

FLASH儲(chǔ)存器編程時(shí)，該引腳加上+12V的編程允許電源Vpp，當(dāng)然這必須是該器件是使用12v編程電壓。

XTAL1：振蕩器反相放大器的及內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生器的輸入端。

MCS-51的復(fù)位輸入引腳RST為MCS-51提供了初始化的手段，可以使程序從指定處開始執(zhí)行，在MCS-51的時(shí)鐘電路工作后，只要RST引腳上出現(xiàn)超過(guò)兩個(gè)機(jī)器周期以上的高電平時(shí)，即可產(chǎn)生復(fù)位的操作，只要RST保持高電平，則MCS-51循環(huán)復(fù)位，只有單RET由高電平變成低電平以后，MCS-51才從0000H地址開始執(zhí)行程序，本系統(tǒng)采用按鍵復(fù)位方式的復(fù)位電路。

圖3-2復(fù)位電路

AT89S52的時(shí)鐘可以由兩種方式產(chǎn)生，一種是內(nèi)部方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路；另外一種為外部方式，本論文根據(jù)實(shí)際需要和簡(jiǎn)便，采用內(nèi)部振蕩方式，MCS-51內(nèi)部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反相放大器，引腳XTAL1和XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端，這個(gè)放大器與作為反饋元件的片外晶體或陶瓷諧振器一起構(gòu)成了一個(gè)自激振蕩器。

AT89S52雖然有內(nèi)部振蕩電路，但要形成時(shí)鐘，必須外接元件，所以實(shí)際構(gòu)成的振蕩時(shí)鐘電路，外接晶振以及電容C1和C2構(gòu)成了并聯(lián)諧振電路接在放大器的反饋回路中，對(duì)接電容的值雖然沒有嚴(yán)格的要求，但電容的大小會(huì)影響振蕩頻率的高低，振蕩器的穩(wěn)定性，起振的快速性和溫度的穩(wěn)定性。晶振的頻率可在1.2MHZ~12MHZ之間任選，電容C1和C2的典型值在20pf~100pf之間選擇，由于本系統(tǒng)用到定時(shí)器，為了方便計(jì)算，采用了12MHZ的晶振，采用電容選擇30pf。

               圖3-3 晶振電路的設(shè)計(jì)

3.4 霍爾傳感器原理介]。

A44E 屬于開關(guān)型的霍爾器件，其工作電壓范圍比較寬（4.5～18V），其輸出的信號(hào)符合TTL 電平標(biāo)準(zhǔn)，可以直接接到單片機(jī)的IO 端口上，而且其最高檢測(cè)頻率可達(dá)到1MHZ。

3.4.1  霍耳傳感器簡(jiǎn)介

霍爾效應(yīng)指的是：

當(dāng)一塊通有電流的金屬或半導(dǎo)體薄片垂直地放在磁場(chǎng)中時(shí)，薄片的兩端就會(huì)產(chǎn)生電位差，這種現(xiàn)象就被稱為霍爾效應(yīng)。兩端具有的電位差值稱為霍爾電勢(shì)U，其表達(dá)式為

                         U=K•I•B/d                             (3-1)                        

其中K為霍爾系數(shù)，I為薄片中通過(guò)的電流，B為外加磁場(chǎng)（洛倫慈力Lorrentz）的磁感應(yīng)強(qiáng)度，d是薄片的厚度。

由此可見，霍爾效應(yīng)的靈敏度高低與外加磁場(chǎng)的磁感應(yīng)強(qiáng)度成正比的關(guān)系。

霍爾開關(guān)就屬于這種有源磁電轉(zhuǎn)換器件，它是在霍爾效應(yīng)原理的基礎(chǔ)上，利用集成封裝和組裝工藝制作而成，它可方便的把磁輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換成實(shí)際應(yīng)用中的電信號(hào)，同時(shí)又具備工業(yè)場(chǎng)合實(shí)際應(yīng)用易操作和可靠性的要求。

霍爾開關(guān)的輸入端是以磁感應(yīng)強(qiáng)度B 來(lái)表征的，當(dāng)B 值達(dá)到一定的程度（如B1）時(shí)，霍爾開關(guān)內(nèi)部的觸發(fā)器翻轉(zhuǎn)，霍爾開關(guān)的輸出電平狀態(tài)也隨之翻轉(zhuǎn)。輸出端一般采用晶體管輸出，和接近開關(guān)類似有NPN、PNP、常開型、常閉型、鎖存型（雙極性）、雙信號(hào)輸出之分。

作為一種新型的電器配件，具有無(wú)觸電、低功耗、長(zhǎng)使用壽命、響應(yīng)頻率高等特點(diǎn)，內(nèi)部采用環(huán)氧樹脂封灌成一體化，所以能在各類惡劣環(huán)境下可靠的工作。霍爾開關(guān)可應(yīng)用于接近開關(guān)，壓力開關(guān)，里程表等[8]。

3.4.2 集成開關(guān)型霍耳傳感器原理

如圖4-7，A44E 集成霍耳開關(guān)由穩(wěn)壓器A、霍耳電勢(shì)發(fā)生器(即硅霍耳片)B、差分放大器C、施密特觸發(fā)器D和OC門輸出E五個(gè)基本部分組成。在輸入端輸入電壓CC V，經(jīng)穩(wěn)壓器穩(wěn)壓后加在霍耳電勢(shì)發(fā)生器的兩端，根據(jù)霍耳效應(yīng)原理，當(dāng)霍耳片處在磁場(chǎng)中時(shí)，在垂直于磁場(chǎng)的方向通以電流，則與這二者相垂直的方向上將會(huì)產(chǎn)生霍耳電勢(shì)差H V輸出，該H V信號(hào)經(jīng)放大器放大后送至施密特觸發(fā)器整形，使其成為方波輸送到OC門輸出。當(dāng)施加的磁場(chǎng)達(dá)到.工作點(diǎn).(即OPB)時(shí)，觸發(fā)器輸出高電壓(相對(duì)于地電位)，使三極管導(dǎo)通，此時(shí)OC 門輸出端輸出低電壓，通常稱這種狀態(tài)為.開。當(dāng)施加的磁場(chǎng)達(dá)到.釋放點(diǎn)(即rP B)時(shí)，觸發(fā)器輸出低電壓，三極管截止，使OC門輸出高電壓，這種狀態(tài)為.關(guān).。這樣兩次電壓變換，使霍耳開關(guān)完成了一次

開關(guān)動(dòng)作。其原理圖如圖3-5所示。

3.4.3 霍耳開關(guān)外形及接線圖

（a）霍爾開關(guān)外形                   (b)  霍爾開關(guān)接線圖

圖3-6 集成霍耳開關(guān)外形及接線圖

在此選擇P3.2口作為信號(hào)的輸入端，內(nèi)部采用外部中斷0（這樣可以減少程序設(shè)計(jì)的麻煩），車輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾開關(guān)就檢測(cè)并輸出信號(hào)，引起單片機(jī)的中斷，對(duì)脈計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)達(dá)到1000次時(shí)，得出計(jì)數(shù)達(dá)到1000次時(shí)是所用的時(shí)間，通過(guò)公式：

速度=距離/時(shí)間

得到速度，然后通過(guò)微機(jī)控制數(shù)碼管顯示速度。

4 電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

4.1 電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)流程圖

    該系統(tǒng)軟件采用C語(yǔ)言編制，模塊化設(shè)計(jì)，分為主程序，轉(zhuǎn)速計(jì)算程序，鍵盤程序，時(shí)鐘中斷程序，顯示程序。在速度計(jì)數(shù)中斷程序中完成計(jì)量工作；時(shí)鐘程序每秒鐘向AT89S52發(fā)出中斷請(qǐng)求，在中斷程序中完成計(jì)時(shí)工作或者時(shí)鐘顯示工作。鍵盤中斷程序用于完成各次營(yíng)運(yùn)數(shù)據(jù)的查尋工作；顯示程序完成顯示工作。軟件設(shè)計(jì)框圖如下圖4-1所示。

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4.2 系統(tǒng)主程序

在主程序模塊中，需要完成對(duì)各參量和接口的初始化、速度計(jì)算初始化以及中斷、計(jì)算、循環(huán)等工作。另外，在主程序模塊中還需要設(shè)置啟動(dòng)/清除標(biāo)志寄存器，并對(duì)它們進(jìn)行初始化。然后，主程序?qū)⒏鶕?jù)各標(biāo)志寄存器的內(nèi)容，分別完成啟動(dòng)、清除、計(jì)算和顯示等不同的操作。

4.3 中斷子程序

4.3.1 中斷計(jì)數(shù)程序

當(dāng)計(jì)數(shù)器對(duì)脈沖計(jì)滿一定數(shù)值時(shí)，就由計(jì)數(shù)中斷電路向微機(jī)發(fā)出中斷請(qǐng)求，使微機(jī)進(jìn)入計(jì)數(shù)中斷服務(wù)程序中。每當(dāng)霍爾傳感器輸出一個(gè)低電平信號(hào)就使單片機(jī)中斷一次，當(dāng)計(jì)數(shù)器對(duì)脈沖計(jì)滿1000次時(shí)，進(jìn)入計(jì)數(shù)中斷服務(wù)程序中，變量加一。主函數(shù)中總金額也相應(yīng)地變化。

。

4.3.2 顯示程序

程序利用定時(shí)器每1ms產(chǎn)生一次中斷，相應(yīng)變量置位，點(diǎn)亮一個(gè)數(shù)碼管，顯示一位數(shù)據(jù)，利用主函數(shù)內(nèi)的循環(huán)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描顯示，同時(shí)根據(jù)數(shù)碼管余輝和人眼暫留現(xiàn)象，即可實(shí)現(xiàn)顯示。

4.3.3 鍵盤程序

鍵盤采用查詢的方式，放在主程序中，當(dāng)沒有按鍵按下的時(shí)候，單片機(jī)循環(huán)主程序，一旦有按鍵按下，便轉(zhuǎn)向相應(yīng)的子程序處理，處理結(jié)束再返回。

4.4 程序設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)的程序采用C語(yǔ)言編寫。詳見附錄3。

5 實(shí)物制作

5.1 PCB板的制作

  用轉(zhuǎn)印紙打印出附錄所示的PCB圖，截取大小適中的印刷電路板。把打印出來(lái)的PCB圖附著在電路板上，經(jīng)過(guò)高溫壓制（150°左右），再經(jīng)腐蝕后晾干即可。需要注意的是實(shí)物焊接制作的硬件電路圖和理論硬件電路圖的設(shè)計(jì)存在著差異。兩者在原理上是一致的，由于理論硬件電路圖是在軟件中設(shè)計(jì)完成，硬件的排版、布線不需要考慮在實(shí)物焊接時(shí)布線產(chǎn)生的信號(hào)干擾、寄生耦合、焊接方便等問(wèn)題。而在實(shí)物電路板電路的設(shè)計(jì)中，要考慮這些問(wèn)題。

5.2 鉆孔和焊接

在鉆孔時(shí)，根據(jù)電子元件引腳和布線，鉆取大小適中的孔，以利于方便焊接。目前電子元器件的焊接主要采用焊錫技術(shù)。要做到良好的焊接，在焊接過(guò)程中每一個(gè)環(huán)節(jié)都要重視錫良好的焊接的條件是：焊件表面應(yīng)該是清潔的，油垢和銹斑都會(huì)影響到焊接；能被錫焊料浸潤(rùn)的材料才具有可焊性，對(duì)于黃銅等表面易于生成氧化膜的材料，可以借助于助焊劑，可以先對(duì)焊件表面進(jìn)行鍍錫浸潤(rùn)后在進(jìn)行焊接；要有適當(dāng)?shù)募訜釡囟龋�使焊錫料具有一定的流動(dòng)性，才可以焊接牢固，溫度過(guò)高容易形成氧化膜，影響焊接質(zhì)量。

5.3 焊接電路的檢測(cè)

由于計(jì)價(jià)器的設(shè)計(jì)相對(duì)電路復(fù)雜，采用芯片多，焊接的工作量也大，因此，在焊接過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)各種問(wèn)題導(dǎo)致線路不通，各個(gè)功能單元不能正常工作。所以在每個(gè)功能單元焊接完成之后都要對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)，出現(xiàn)問(wèn)題要及時(shí)調(diào)試，以保證各個(gè)單元正常工作。

檢測(cè)時(shí)首先在不加電源進(jìn)行檢查，主要是對(duì)照電路圖和實(shí)際線路檢查連線是否正確，包括錯(cuò)接、少接、多接等；用萬(wàn)用表電阻檔檢查焊接和接插是否導(dǎo)通良好；元器件引腳之間有無(wú)短路，連接處有無(wú)接觸不良，二極管、三極管、集成電路和電解電容的極性是否正確；電源供電包括極性、信號(hào)源連線是否正確；電源端對(duì)地是否存在短路（用萬(wàn)用表測(cè)量電阻）。

經(jīng)過(guò)上述檢查確認(rèn)無(wú)誤后，就進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)是把經(jīng)過(guò)準(zhǔn)確測(cè)量的電源接入電路，用萬(wàn)用表電壓檔監(jiān)測(cè)電源電壓，觀察有無(wú)異常現(xiàn)象：如冒煙、異常氣味、手摸元器件發(fā)燙，電源短路等，如發(fā)現(xiàn)異常情況，立即切斷電源，排除故障。

5.4 輸入程序并調(diào)試運(yùn)行

當(dāng)各個(gè)模塊都焊接結(jié)束，檢測(cè)焊接良好后，就需要將各個(gè)模塊彼此連接起來(lái)，通過(guò)單片機(jī)的控制，完成計(jì)價(jià)器的功能。在向單片機(jī)輸入程序之前，必須確認(rèn)輸入的程序合理、正確，一旦程序出現(xiàn)問(wèn)題，不容易檢測(cè)，計(jì)價(jià)器不能夠正常工作，就會(huì)前功盡棄。

在單片機(jī)中會(huì)有Flash存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)用戶代碼。本設(shè)計(jì)采用的是可在系統(tǒng)編程的單片機(jī)。輸入程序一般利用單片機(jī)串行口，將PC機(jī)上的程序傳入單片機(jī)，再通過(guò)單片機(jī)內(nèi)部專門的固件程序?qū)⑤斎氲某绦驘龑懙絾纹瑱C(jī)內(nèi)部（或者外擴(kuò)）的Flash存儲(chǔ)器中。在本設(shè)計(jì)中采用程序編程器將程序?qū)懭雴纹瑱C(jī)Flash存儲(chǔ)器中。

6  總結(jié)

經(jīng)過(guò)這些天對(duì)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓我對(duì)單片機(jī)的應(yīng)用有了更深入的了解，對(duì)所學(xué)的知識(shí)進(jìn)行了增強(qiáng)和鞏固。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，碰到了許多的問(wèn)題。比如，對(duì)于一些相關(guān)的應(yīng)用軟件沒能熟練掌握，在電機(jī)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)上，尤其是在顯示電路和信號(hào)采集模塊掌握的不好；對(duì)于程序的編寫和調(diào)試經(jīng)驗(yàn)不足。經(jīng)過(guò)老師的精心指導(dǎo)和同學(xué)的幫助，以及參考相關(guān)的資料，最終還是把問(wèn)題解決了。

通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我最大的收獲就是自己的動(dòng)手能力和獨(dú)立解決問(wèn)題的能力得到了很大的提高，明白了理論和實(shí)際存在差距，很多知識(shí)光靠書本上的學(xué)習(xí)是學(xué)不到其中的精髓的，必須親自去試著實(shí)踐，親自去經(jīng)歷、總結(jié)，才能對(duì)它們真正的掌握。遇到困難，永遠(yuǎn)不要沮喪氣餒，首先想到的是如何想辦法解決問(wèn)題。在動(dòng)手的過(guò)程中，不僅能增強(qiáng)實(shí)踐能力，而且在理論上可以有更深的認(rèn)識(shí)。這次設(shè)計(jì)給了我極大的鼓舞和信心，激勵(lì)我在以后的學(xué)習(xí)中可以通過(guò)不斷的摸索和實(shí)踐來(lái)提高其他方面的知識(shí)。

致  謝

時(shí)光荏苒，再回首，四年的大學(xué)生涯已悄然接近尾聲。回顧大學(xué)生活，往事歷歷在目，難以忘懷。在此，對(duì)所有關(guān)心、幫助和指導(dǎo)我的老師、同學(xué)和朋友們致以誠(chéng)摯的感謝。

首先要感謝我的論文指導(dǎo)老師xxx和四年來(lái)為我的成長(zhǎng)學(xué)習(xí)而默默無(wú)聞、無(wú)私奉獻(xiàn)的老師們。四年來(lái)，老師們時(shí)刻關(guān)心我的生活、學(xué)習(xí)，對(duì)我的生活和學(xué)習(xí)給予了終生受益的指導(dǎo)和建議，對(duì)畢業(yè)論文的構(gòu)思和完成給予了無(wú)微不至的關(guān)懷和指導(dǎo)。同時(shí)，老師也以嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的知識(shí)、敏銳的科學(xué)洞察力和忘我的工作精神為我樹立楷模，時(shí)刻熏陶著我。學(xué)為人知，行為世范，在這里得到最真、最完美的詮釋，對(duì)我將來(lái)的人生有著重大的指導(dǎo)意義。

還要感謝相處了四年的同學(xué)和朋友，他們對(duì)我的生活和學(xué)習(xí)給予了關(guān)心和幫助，在我的論文遇到問(wèn)題時(shí)給我提供了許多幫助，在同學(xué)和朋友的幫助下，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)得以順利完成。同時(shí)，我們一起度過(guò)的象牙塔里的生活給我留下了最真，最美好的回憶。

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附  錄

附錄1 電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的原理圖

附錄2 電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)PCB圖