自制手勢(shì)遙控車 ADXL345+51單片機(jī) 帶視頻教程源碼原理圖

ID:171096 · 發(fā)表于 2017-3-24 03:35

一個(gè)用51單片機(jī)和ADXL345傳感器做的手勢(shì)遙控車分享給51黑電子論壇的朋友們，作者是鼎鼎大名的Chinked-out工作室.

視頻演示：

本遙控車的源程序詳細(xì)解說視頻：

手勢(shì)遙控車驅(qū)動(dòng)電路原理圖：

手勢(shì)遙控車手控電路原理圖：

手勢(shì)遙控車元件清單
名稱	數(shù)量	規(guī)格/型號(hào)	備注
萬能板	2	12*18cm	玻璃纖維板
單片機(jī)	1	STC15F2K32S2-SKDIP28	15F2K系列均可
單片機(jī)	1	STC15F2K32S2-SOPP28	15F2K系列均可
L293D	2	DIP16
SOP28轉(zhuǎn)DIP28轉(zhuǎn)接板	1
40pIC座	1
16pIC座
8p母座	4	2.54mm間距
撥動(dòng)開關(guān)	1
直排針	40p
彎排針	40p
杜邦線	20P	公對(duì)母	與電機(jī)接線用
細(xì)導(dǎo)線（飛線）	若干
6p母座	1
USB轉(zhuǎn)TTL下載器	1		PL303或CH340
杜邦線	4	母對(duì)母	下載程序和供電
M3*50mm銅柱	4
M3*50mm銅柱	4
M3螺母	4
減速電機(jī)	4
車輪	4	直徑65mm
電機(jī)固定座	4
降壓模塊	1	LM2596S可調(diào)
鋰電池	1	12V-6A-6800mah

ADXL345.c程序源碼：

#include "STC15F2K60S2.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h" //Keil library
#include <INTRINS.H>
sbit SCL=P1^0; //IIC時(shí)鐘引腳定義
sbit SDA=P1^1; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
unsigned char idata BUF[6]; //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū) X軸高八位，X軸低八位； Y軸高八位，Y軸低八位； Z軸高八位，Z軸第低八位
unsigned char idata Sbuf[32];
signed int idata XYZ_data[3];
void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //單個(gè)寫入數(shù)據(jù)
void Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay300ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send();
void UartInit();
void Data_Process();
bit flag;
//******主程序********
void main()
{
Delay300ms();
UartInit();
Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
while(1) //循環(huán)
{
Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)讀出數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在BUF中
Data_Process();
Send();
Delay300ms();
}
}
/**************************************
起始信號(hào)
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
SDA = 0; //產(chǎn)生下降沿
Delay5us(); //延時(shí)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
}
/**************************************
停止信號(hào)
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
SDA = 1; //產(chǎn)生上升沿
Delay5us(); //延時(shí)
}
/**************************************
發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應(yīng)答信號(hào)
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
}
/**************************************
接收應(yīng)答信號(hào)
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
flag = SDA; //讀應(yīng)答信號(hào)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
return flag;
}
/**************************************
向IIC總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
unsigned char i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
SDA=dat&0x80;
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
dat <<= 1;
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA = 1; //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
dat |= SDA; //讀數(shù)據(jù)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
}
return dat;
}
//******單字節(jié)寫入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(0xA6); //發(fā)送設(shè)備地址
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data); //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
ADXL345_Stop(); //發(fā)送停止信號(hào)
}
//連續(xù)讀出ADXL345內(nèi)部加速度數(shù)據(jù)，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{
unsigned char i;
ADXL345_Start(); //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(0xA6); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
ADXL345_SendByte(0x32); //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0x32開始
ADXL345_Start(); //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(0xA7); //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
for (i=0; i<6; i++) //連續(xù)讀取6個(gè)地址數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)中BUF
{
BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲(chǔ)0x32地址中的數(shù)據(jù)
if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個(gè)數(shù)據(jù)需要回NOACK
else ADXL345_SendACK(0); //回應(yīng)ACK
}
ADXL345_Stop(); //停止信號(hào)
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根據(jù)需要請(qǐng)參考pdf進(jìn)行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設(shè)定為12.5
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負(fù)16g，13位模式
}
void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
{
SCON = 0x50; //8位數(shù)據(jù),可變波特率
AUXR |= 0x40; //定時(shí)器1時(shí)鐘為Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器
TMOD &= 0x0F; //設(shè)定定時(shí)器1為16位自動(dòng)重裝方式
TL1 = 0xE0; //設(shè)定定時(shí)初值
TH1 = 0xFE; //設(shè)定定時(shí)初值
ET1 = 0; //禁止定時(shí)器1中斷
TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
}
void Send()
{
unsigned char i,j;
j=strlen(Sbuf);
for(i=0;i<j;i++)
{
SBUF=Sbuf[i];
while(!TI);
TI=0;
}
}
void Data_Process()
{
XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
XYZ_data[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
sprintf(Sbuf,"X=%d,Y=%d,Z=%d\n",XYZ_data[0],XYZ_data[1],XYZ_data[2]);
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 13;
j = 156;
k = 83;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay5us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
i = 11;
while (--i);
}
void Delay5ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
i = 54;
j = 199;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}

復(fù)制代碼

接受程序：

#include "STC15F2K60S2.h"
#define Go 0xAA //小車實(shí)際動(dòng)作控制字符，以實(shí)物為準(zhǔn)
#define Back 0x55
#define Left 0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop 0x00
void UartInit();
unsigned char Rec_Data=0;
void main()
{
UartInit();
while(1)
{
if(Rec_Data==Go||Rec_Data==Back||Rec_Data==Left||Rec_Data==Right||Rec_Data==Stop)
P1=Rec_Data;
else P1=Stop;
}
}
void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
{
EA=1; //開總中斷
ES=1; //開串口中斷
SCON = 0x50; //8位數(shù)據(jù),可變波特率
AUXR |= 0x40; //定時(shí)器1時(shí)鐘為Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器
TMOD &= 0x0F; //設(shè)定定時(shí)器1為16位自動(dòng)重裝方式
TL1 = 0xE0; //設(shè)定定時(shí)初值
TH1 = 0xFE; //設(shè)定定時(shí)初值
ET1 = 0; //禁止定時(shí)器1中斷
TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
}
void uart_receive(void) interrupt 4
{
if(RI)
{
…………余下代碼請(qǐng)下載附件…………

復(fù)制代碼

源代碼說明：由于使用的是STC15系列單片機(jī)，所以需要包含STC15F系列的頭文件，之前沒有上傳，現(xiàn)在給不上了，或自行到STC官方網(wǎng)學(xué)習(xí)添加方法。
原理圖說明：原理圖分為小車驅(qū)動(dòng)電路和手勢(shì)控制電路。小車驅(qū)動(dòng)電路和手勢(shì)控制電路的藍(lán)牙母座連線有所不同，請(qǐng)注意區(qū)分。驅(qū)動(dòng)電路中SET腳和3V3腳是短接的，而手控部分無需短接。
L293D的輸入端和單片機(jī)P1端口相連，
當(dāng)P1輸出字符“AA”時(shí)，電機(jī)M1、M2、M3、M4全部正轉(zhuǎn)，小車前進(jìn)
當(dāng)P1輸出字符“55”時(shí)，電機(jī)M1、M2、M3、M4全部反轉(zhuǎn)，小車后退
當(dāng)P1輸出字符“5A”時(shí)，電機(jī)M1、M2反轉(zhuǎn)，M3、M4正轉(zhuǎn)，小車向左轉(zhuǎn)
當(dāng)P1輸出字符“A5”時(shí)，電機(jī)M1、M2正轉(zhuǎn)，M3、M4反轉(zhuǎn)，小車向右轉(zhuǎn)
當(dāng)P1輸出字符“00”時(shí)，電機(jī)M1、M2、M3、M4兩端無電壓，小車不動(dòng)
工作室交流討論群：231931086

下載：

手勢(shì)遙控車資料包.zip (241.71 KB, 下載次數(shù): 154)

ID:183063 · 發(fā)表于 2017-3-24 13:53

贊一個(gè)，51黑有你更精彩

ID:255421 · 發(fā)表于 2017-11-30 13:08

太好了很好實(shí)用

ID:295060 · 發(fā)表于 2018-3-21 15:44

謝戈里發(fā)表于 2017-11-30 13:08
太好了很好實(shí)用

樓主你好，遙控部分的ADXL345和send的程序是燒在一個(gè)單片機(jī)上的嗎？

ID:417866 · 發(fā)表于 2018-11-22 23:37

51黑有你更精彩

ID:141106 · 發(fā)表于 2018-11-25 10:03

51黑有你更精彩

ID:16462 · 發(fā)表于 2018-11-28 13:28

學(xué)習(xí)一下，做一個(gè)玩玩

ID:438420 · 發(fā)表于 2018-12-4 22:10

對(duì)遙控車很感興趣�。�！

ID:269931 · 發(fā)表于 2018-12-26 10:16

有沒有關(guān)于這個(gè)車的論文？

ID:458340 · 發(fā)表于 2018-12-29 21:36

51黑有你更精彩

ID:478058 · 發(fā)表于 2019-2-19 13:24

謝謝你的分享，作為初學(xué)者感覺很給力！

ID:483023 · 發(fā)表于 2019-4-3 07:38

作者你好，你的原理圖沒有降壓模塊，但你的作品里用到了降壓模塊，望補(bǔ)全原理圖

ID:483023 · 發(fā)表于 2019-4-3 08:24

原理圖沒有降壓模塊啊，怎么辦啊

ID:483023 · 發(fā)表于 2019-4-3 08:34

本帖最后由黑魔力于 2019-4-3 10:39 編輯

很好，就是不知道程序怎么燒

ID:483023 · 發(fā)表于 2019-4-3 19:42

藍(lán)牙模塊有講究嗎

ID:505599 · 發(fā)表于 2019-4-11 14:35

感謝分享

ID:304358 · 發(fā)表于 2019-4-20 10:24

黑魔力發(fā)表于 2019-4-3 07:38
作者你好，你的原理圖沒有降壓模塊，但你的作品里用到了降壓模塊，望補(bǔ)全原理圖

怎么樣做好了嗎？

ID:304358 · 發(fā)表于 2019-4-20 10:26

黑魔力發(fā)表于 2019-4-3 07:38
作者你好，你的原理圖沒有降壓模塊，但你的作品里用到了降壓模塊，望補(bǔ)全原理圖

降壓模塊是不是只需要提供一個(gè)5v電源給單片機(jī)供電

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