Arduino uno+mpu6050陀螺儀運(yùn)用卡爾曼濾波姿態(tài)解算實(shí)驗(yàn)

ID:171179 · 發(fā)表于 2017-3-16 11:56

MPU6050六軸陀螺儀

作用于四軸無人機(jī)，平衡車，機(jī)器人等等的電子實(shí)作當(dāng)中，用于姿態(tài)判斷，掌握了可以發(fā)揮自己的想象完成更多更有趣的作品。

本例程輸出XYZ的角度，正負(fù)90度。

運(yùn)用卡爾曼濾波算法解算姿態(tài)，感覺算是比較穩(wěn)定，但好像有點(diǎn)偏移。大家好好學(xué)習(xí)參考，再改進(jìn)吧。

輸出效果

首先看看本例程XYZ軸的輸出效果圖:

（時(shí)間曲線的體現(xiàn)是：靜止姿態(tài)→擺動→恢復(fù)原靜止姿態(tài)→拍動桌子→靜止姿態(tài)）

Bom表

Arduino Uno *1

mpu6050 陀螺儀模塊 *1

跳線若干

接線

Arduino uno+MPU6050接線方式如下

完整文檔下載：

arduino mpu6050.docx (330.98 KB, 下載次數(shù): 109)

ID:615995 · 發(fā)表于 2020-5-14 10:11

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