C51單片機 9G舵機 0-180自動轉動的程序

ID:170721 · 發表于 2017-3-14 20:15

單片機：stc12c5a60s2
晶振：12M
功能：舵機自動從0至180度來回擺動

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單片機：stc12c5a60s2
晶振：12M
功能：舵機自動從0至180度來回擺動
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說明：
高電平值0.5到2.5mS 對應舵機的 -90度到+90度。
一個高、低電平的總長是20mS
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#include <STC12C5A60S2.H> //STC12Cx052或STC12Cx052AD系列單片機頭文件
sbit R_Key = P3 ^ 4;//右轉鍵
sbit L_Key = P3 ^ 5;//左轉鍵
sbit PWM_OUT = P3 ^ 6;//PWM輸出接口
bit OUT;//高低電平切換標志位
unsigned char SG1;//舵機角度設置
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函數名：毫秒級CPU延時函數
調用：DELAY_MS (?);
參數：1~65535（參數不可為0）
返回值：無
結果：占用CPU方式延時與參數數值相同的毫秒時間
備注：應用于1T單片機時i<600，應用于12T單片機時i<125
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void DELAY_MS (unsigned int a){
unsigned int i;
while( a-- != 0){
for(i = 0; i < 600; i++);
}
}
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函數名：定時/計數器初始化函數
調用：T_C_init();
參數：無
返回值：無
結果：設置SFR中T/C1和（或）T/C0相關參數
備注：本函數控制T/C1和T/C0，不需要使用的部分可用//屏蔽
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void T_C_init (void){
TMOD = 0x11; //高4位控制T/C1 [ GATE，C/T，M1，M0，GATE，C/T，M1，M0 ]
EA = 1; //中斷總開關
TH0 = 0xFF; //16位計數寄存器T0高8位
TL0 = 0xF5; //16位計數寄存器T0低8位
ET0 = 1; //T/C0中斷開關
//TR0 = 1; //T/C0啟動開關
}
/**********************************************************************************************/
/*********************************************************************************************
函數名：定時/計數器0中斷處理函數
調用：[T/C0溢出后中斷處理]
參數：無
返回值：無
結果：重新寫入16位計數寄存器初始值，處理用戶程序
備注：必須允許中斷并啟動T/C本函數方可有效，重新寫入初值需和T_C_init函數一致
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void T_C0 (void) interrupt 1 using 1{ //切換寄存器組到1
unsigned int a;
if(OUT==0){//判斷高低脈沖標志//
a= 0x0A*SG1+0x01F3;//0x0A是1度的時間長，0x01F3是0.5mS時間長。
a= 0xFFFF - a;//算出定時開始值
TH0 = a/0xFF; //16位計數寄存器T0高8位
TL0 = a%0xFF; //16位計數寄存器T0低8位
OUT = 1;//標志切換
PWM_OUT=1;//PWM輸出高電平
}else{
a= 0x4E1F - (0x0A*SG1+0x01F3);//0x4E1F是20mS的時間長
a= 0xFFFF - a;//算出定時開始值
TH0 = a/0xFF;
TL0 = a%0xFF;
OUT = 0;
PWM_OUT=0;//PWM輸出低電平
}
}
/**********************************************************************************************/
/*********************************************************************************************
函數名：主函數
調用：無
參數：無
返回值：無
結果：程序開始處，無限循環
備注：
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void main (void){
P3M0 = 0x60; //
P3M1 = 0x00; //設置推挽輸出
DELAY_MS (500);
…………余下代碼請下載附件…………

復制代碼

下載：

自動0~180度回來擺動.rar (1.38 KB, 下載次數: 202)

ID:1 · 發表于 2017-3-14 22:17

好資料，51黑有你更精彩

ID:164988 · 發表于 2017-3-14 23:34

已買了兩個9G舵機，正好用上，感謝樓主分享，謝謝！

ID:267919 · 發表于 2017-12-27 19:02

在做舵機SG90的課設

ID:315120 · 發表于 2018-5-21 17:37

樓主好人，剛好需要

ID:404498 · 發表于 2018-9-30 20:26

89c52rc能用嗎

ID:404498 · 發表于 2018-9-30 23:25

共享資料的黑幣獎勵！

ID:405273 · 發表于 2018-10-19 09:30

能精確控制舵機轉角嗎？比如按鍵一下 5度

ID:58240 · 發表于 2018-10-21 22:22

感謝分享

ID:374198 · 發表于 2018-12-27 08:20

想問一下，9g舵機回中原理是什么？？？

ID:973173 · 發表于 2021-10-18 23:41

不知道一開始通電的時候會不會自動轉？

ID:969161 · 發表于 2021-11-10 23:20

謝謝樓主，這個不錯，正需要看舵機的。

ID:969161 · 發表于 2021-11-10 23:28

我以前抄了一個程序，但舵機就是不能正常轉動起來，到現在都不知道是什么原因。

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C51單片機 9G舵機 0-180自動轉動的程序

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