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關于stm32f103c8t6使用PWM控制小車的經驗 避障加藍牙

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樓主
這個是我之前通過不斷的查資料和更該寫的使用stm32f103c8t6控制電機，并且可調速的程序，對于新手可以有一些參考作用！！！
f103c8t6 - 避障加藍牙完整PWM控制的源程序：

完整源碼下載：
f103c8t6 - 避障加藍牙完整PWM控制.zip (4.28 MB, 下載次數: 601)



下面是主程序預覽：
  1. #include"usart.h"
  2. #include"pwm.h"
  3. #include"sys.h"
  4. #include"delay.h"
  5. #include"hw.h"
  6. #include"csb.h"
  7. #include"lanya.h"
  8. int main()
  9. {
  10.         int left,right,bzl,bzr,counter,i=0,j,max;
  11.         u16 distance,dis[5];
  12.         uart_init(9600);
  13.         hw_init();

  15.   delay_init();  //初始化延時函數
  16.         PWM_Init(600,0);
  17.        
  18.         while(1)
  19.                 {

  21.                
  22.           lanya();       
  23.                 bzl=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13);//避障左邊傳感器
  24.                 bzr=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4);
  25.                
  26. //                        printf("dis=%u\r\n",distance);
  27. //                        delay_ms(500);
  28. //         
  29. //                        printf("i=%d\r\n",i);

  31.                         //直行

  33.                
  34.                 max=0;
  35.                 for(counter=0;counter<5;counter++)
  36.                 {                       
  37.                 dis[counter]=csb();       
  38.                 }
  39.                 for(j=0;j<5;j++)
  40.                 {
  41.                 max=max+dis[j];
  42.                 }
  43.                 distance=max/5;
  44.                
  45.                         //直行
  46.                         //左邊
  47.                
  48.                        
  49.                  if(bzr==0)//左轉
  50.                 {
  51.                                
  52.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  53.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3為低
  54.                                        
  55.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反轉
  56.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6為
  57.                                                 delay_ms(20);
  58.                                
  59.                
  60.                 }
  61.                        
  62.                 if(bzl==0)//右轉
  63.                 {
  64.        
  65.                 TIM_SetCompare3(TIM2,600);//PA2反轉
  66.                 TIM_SetCompare4(TIM2,1);//PA3為
  67.                                
  68.           TIM_SetCompare2(TIM3,0);//PA7提速
  69.                 TIM_SetCompare1(TIM3,600);//PA6為低
  70.                         delay_ms(20);       
  71.          
  72.        
  73.                 }
  74.                 if(distance<200)//左轉
  75.                 {
  76.                        
  77.                        
  78.                        
  79.                                        
  80.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  81.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3為低
  82.                                        
  83.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反轉
  84.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6為
  85.                                                 delay_ms(20);
  86.                        
  87.                
  88.                 }
  89.                 if(bzl==0&&distance<200)
  90.                 {
  91.                
  92.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  93.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3為低
  94.                                        
  95.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反轉
  96.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6為
  97.                                                 delay_ms(20);
  98.          
  99.                 }
  100.                 if(bzr==0&&distance<200)
  101.                 {
  102.                
  103.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  104.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3為低
  105.                                        
  106.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反轉
  107.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6為
  108.                                                 delay_ms(20);
  109.          
  110.                 }
  111.                 if(bzr==0&&bzl==0)
  112.                 {
  113.                      
  114.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  115.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3為低
  116.                                        
  117.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反轉
  118.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6為
  119.                                                 delay_ms(20);
  120.                
  121.                 }
  122.                 if(bzr==0&&bzl==0&&distance<200)
  123.                 {
  124.                              TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
  125.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3為低
  126.                                        
  127.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反轉
  128.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6為
  129.                                                 delay_ms(30);
  130.                                 }
  131.                
  132.                 }
  133.                 TIM_SetCompare2(TIM3,200);//PA7
  134.                 TIM_SetCompare1(TIM3,600);//PA6為低
  135.                         //右邊
  136.                 TIM_SetCompare3(TIM2,200);//PA2
  137.                 TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3為低
  138.                 delay_ms(20);


  141.        
  142. }
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來自 2#
ID:52002 發表于 2017-3-14 17:58 | 只看該作者
splendid 發表于 2017-3-7 19:56
新手建議從手冊開始學習，將講解看懂了再寫

自己買了塊stm32f103c8t6最小系統板，現在把IO輸出，定時器，RTC，PWM都弄一遍了。還搞了塊OLED，SPI通訊的，把RTC弄成萬年歷功能，在OLED上顯示。
還買了AM2320、HTU21溫濕度傳感器，把I2C也學了，弄上去顯示溫度。

還學了ADC轉換，DMA方式自動讀取數據，實現了10K的熱敏電阻讀取溫度。
后面還再弄了塊LCD。STM32學習起來比51爽啊，好多自己想實現的東西就往里面填充。。。
我是空調行業搞PLC自控的，所以最先想到的就是溫濕度的東西，正在學單片機，請樓主不吝賜教





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板凳
ID:52002 發表于 2017-3-7 13:43 | 只看該作者
感謝分享，正在學習103中
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地板
ID:155845 發表于 2017-3-7 19:56 | 只看該作者
liangqin1573 發表于 2017-3-7 13:43
感謝分享，正在學習103中

新手建議從手冊開始學習，將講解看懂了再寫
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5#
ID:161818 發表于 2017-4-19 11:57 | 只看該作者
感謝分享
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6#
ID:161818 發表于 2017-4-19 11:58 | 只看該作者
樓主有用L298N嗎
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7#
ID:192836 發表于 2017-4-23 20:56 | 只看該作者
感謝樓主分享！！！
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8#
ID:192836 發表于 2017-4-23 21:00 | 只看該作者
感謝分享
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9#
ID:206553 發表于 2017-6-1 02:09 | 只看該作者
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10#
ID:222670 發表于 2017-7-27 09:05 | 只看該作者
謝謝分享
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11#
ID:167518 發表于 2017-8-3 12:10 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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12#
ID:155845 發表于 2017-8-5 22:44 | 只看該作者

是的，用的就是L298N
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13#
ID:225338 發表于 2017-8-7 04:24 來自手機 | 只看該作者
大家都用298，好好學習
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14#
ID:67705 發表于 2017-11-8 23:13 | 只看該作者
數據接受能行嗎？
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15#
ID:64897 發表于 2018-1-4 16:45 | 只看該作者
很好
能夠有幫助
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16#
ID:281550 發表于 2018-2-1 19:25 | 只看該作者
學習中，感謝你的代碼，給了我不少幫助。
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17#
ID:284852 發表于 2018-2-22 22:37 | 只看該作者
厲害厲害，感謝分享，我們正要求做類似的比賽用，感謝分享
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18#
ID:262564 發表于 2018-3-12 09:39 | 只看該作者
謝謝分享
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19#
ID:298945 發表于 2018-4-14 15:53 | 只看該作者
感謝樓主，正在學習STM32的開發
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20#
ID:232534 發表于 2018-4-16 18:16 | 只看該作者
你搭建的圖呢，只有程序嗎
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21#
ID:331222 發表于 2018-5-16 13:34 | 只看該作者
電腦總是識別有病毒是什么鬼  求分享一下  謝謝 1917055575@qq.com
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22#
ID:214281 發表于 2018-5-25 16:00 | 只看該作者
感覺很厲害的
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23#
ID:162562 發表于 2018-6-5 16:41 | 只看該作者
準備學習STM單片機 正好需要，非常感謝！！
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24#
ID:352695 發表于 2018-6-15 21:25 | 只看該作者
謝謝分享
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25#
ID:285608 發表于 2018-7-2 17:31 | 只看該作者
正需要PWM來控制舵機。感謝樓主
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26#
ID:381157 發表于 2018-8-7 19:02 | 只看該作者
感謝大佬分享，新手上路ing，就需要各種例程^_^
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27#
ID:381157 發表于 2018-8-14 19:42 | 只看該作者
你好，有實物圖或者硬件電路圖嗎？還有，請問這里藍牙實現的是什么功能？
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28#
ID:240819 發表于 2018-9-13 13:57 | 只看該作者
感謝分享，正在學習103中
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29#
ID:342451 發表于 2018-10-2 00:19 | 只看該作者
樓主，有沒有手機藍牙控制的APP啊？
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30#
ID:409748 發表于 2018-10-17 09:14 | 只看該作者
有沒有硬件搭建，，求賜
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31#
ID:398104 發表于 2018-10-24 13:13 | 只看該作者
你好，樓主，請問你的csb.c是關于什么的呢?有點看不懂
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32#
ID:311215 發表于 2018-10-24 19:51 | 只看該作者
只看了一部分代碼，請問樓主這個代碼是驅動四個輪子的嘛？
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33#
ID:424129 發表于 2018-11-10 16:10 | 只看該作者
感謝樓主
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34#
ID:424180 發表于 2018-11-10 18:58 | 只看該作者

感謝樓主分享！！！
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35#
ID:155845 發表于 2019-1-14 23:33 | 只看該作者
ABCDEFG1888 發表于 2018-10-24 13:13
你好，樓主，請問你的csb.c是關于什么的呢?有點看不懂

那是超聲波避障函數
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36#
ID:259898 發表于 2019-1-16 11:29 | 只看該作者
程序哪里
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37#
ID:476214 發表于 2019-2-16 13:47 | 只看該作者
很給力的文件
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38#
ID:553901 發表于 2019-8-4 14:48 | 只看該作者
幫助較大
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39#
ID:484435 發表于 2019-8-4 16:18 | 只看該作者
謝謝分享
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40#
ID:457666 發表于 2019-9-16 21:19 | 只看該作者
好東西 可以啊
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