藍牙遙控小車程序

ID:166747 · 發表于 2017-2-26 15:23

本文描述基于單片機的手機藍牙遙控小車設計，該系統是以89C51單片機為核心控制器，包含了電機驅動模塊、主控制器模塊、藍牙通信模塊、鍵盤模塊、電源模塊等。該系統通過2.4GHz藍牙通信模塊實現小車在手機遙控的控制下轉向、前進、倒退、自動定位、小車精確轉彎、等功能。文中首先描述了課題的研究背景、目的、意義、內容及對開發工具做了簡單介紹；其次描述了系統功能，并根據系統功能進行了總體設計；再次詳細描述各模塊的設計，主要包括主控制器模塊、電機驅動模塊、藍牙控制模塊等，藍牙模塊有小車上的藍牙和手機藍牙，根據手機藍牙的功能在手機上開發遙控設置進行短距離的無線遙控，手機Android系統是一種基于Linux的自由源代碼開發系統，手機界面的設計是在Eclipse集成開發環境下完成的；最后描述系統的仿真與調試。

void uart_init（）
{
TMOD = 0X20;
TH1 = 0XFD;//晶振11.0592，波特率9600
TL1 = 0XFD;
SCON = 0XD0;
PCON = 0X00;
IE = 0X90;
TR1 = 1;
TI=1;}
中斷接收函數只要是負責接受藍牙發送過來的數據，函數原型如下：
void serial （） interrupt 4 using 3
{ if (RI)// 接收中斷標志位
{ RI = 0 ;
uart_char=SBUF;//讀取}
}
（3）由于無線接收器和單片機通信的方式是串口，為了小車能夠接受主控制器發來的無線信號，所以單片機最好使用串口中斷的方式，在main 函數里面主要就是處理中斷接收到的數據，并控制電機的轉動，處理函數如下：
#include<reg52.h>//聲明頭文件
#define uchar unsigned char//宏定義
#define uint unsigned int//宏定義
#define aa 35//左輪速度調節值
#define bb 35//右輪速度調節值
sbit deng=P2^0;//前車燈
sbit y=P2^1;//右轉向燈
sbit z=P2^2;//左轉向燈sbit you1=P0^3;//右輪正轉信號端
sbit you2=P0^2;//右輪倒轉信號端
sbit zuo1=P0^1;//左輪正轉信號端
sbit zuo2=P0^0;//左輪倒轉信號端
uchar a=0;//定義一個變量a，用來讀取串口的數據
void delay(uint z)//一個帶參數的延時程序
{
int i,j;//定義兩個變量
for(i=10;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);//將參數z賦值給j
}
void init()//初始化子程序
{
TMOD=0x20;//設置定時器T1為工作方式2
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;//T1定時器裝初值
TR1=1;//啟動定時器T1
REN=1;//允許串口接收
SM0=0;
SM1=1;//設置串口工作方式1
EA=1;//開總中斷
ES=1;//開串口中斷
}
void go1()//前進子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉
delay(aa);
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉
delay(bb);
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(100);
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go2()//前進子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉delay(aa);
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉
delay(bb);
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(80);
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go3()//前進子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉
delay(aa);
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉
delay(bb);
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(60);
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go4()//前進子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉
delay(aa);
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉
delay(bb);
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(40);
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go5()//前進子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉
delay(aa);
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉
delay(bb);
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(20);
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go6()//前進子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉
delay(aa);
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉
delay(bb);
you2=1;//關閉右邊輪子
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui1()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉
delay(aa);
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉
delay(bb);
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(100);
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui2()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉
delay(aa);
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉
delay(bb);
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(80);
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui3()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉
delay(aa);
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉
delay(bb);
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(60);
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui4()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉
delay(aa);
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉
delay(bb);
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(40);
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui5()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉
delay(aa);
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉
delay(bb);
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(20); z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui6()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;zuo2=1;//左邊輪子倒轉delay(aa);
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;you2=1; //右邊輪子倒轉delay(bb);
you1=1;//關閉右邊輪子
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void turnleft()//小車左轉彎子程序
{
z=~z;//左轉向燈打開 uo1=1;zuo2=1;//左邊輪子停止轉動you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉 elay(bb); you2=1;//右邊輪子停止 elay(50);
z=1;y=1;//關閉轉向燈
}
void turnright()//小車右轉彎子程序
{
y=~y;//右轉向燈打開 uo1=1;2=0;//左邊輪子正轉
delay(aa);
zuo2=1;//左邊輪子停止you1=1;you2=1; //右邊輪子停止
delay(50); z=1;y=1;//關閉轉向燈
}
void down()//停止子程序
{
zuo1=1;zuo2=1;you1=1;you2=1; //左右輪全部停止
z=1;y=1;//關閉轉向燈}
void main()//主程序
{
init();//調用初始化子程序
while(1)//死循環
{
if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前進
go1();
if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前進
go2();
if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前進
go3();
if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前進
go4();
if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前進
go5();
if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前進
go6();
if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
hui1();
if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
hui2();
if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
hui3();
if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
hui4();
if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
hui5();
if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
hui6();
if(a==0x3f)//如果是0x3f就左轉
turnleft();
if(a==0x4f)//如果是0x4f就右轉
turnright();
if(a==0x00)//如果是0x00就停止
down();
if(a==0xa0)//如果是0xa0車燈打開
deng=0;
if(a==0xb0)//如果是0xb0車燈關閉
deng=1;
else
down();
}
}
void chuan() interrupt 4//串口中斷服務程序
{
RI=0;//軟件清除串口響應
a=SBUF;//讀取單片機串口接受的藍牙模塊發送的數據
}