一個單片機控制兩個步進電機同時轉(zhuǎn)，主函數(shù)怎么寫？

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-2-13 11:23

兩個電機分別由P0、P1口控制，并且兩個電機的運行狀態(tài)如轉(zhuǎn)數(shù)、速度和
方向都不一樣，現(xiàn)在要求兩個電機同時開始轉(zhuǎn)動（但不同時停止），要求
動作不循環(huán)，只運轉(zhuǎn)一次。這個主函數(shù)怎么寫？請指導！
（下面的主函數(shù)，一個電機轉(zhuǎn)完了，才轉(zhuǎn)另一個電機，沒有用）

/********主函數(shù)********/
main()
{
    P0=0xff;P1=0xff;    //兩個端口同時工作
motor1();             //電機1轉(zhuǎn)動，它由P0口控制
      P0=0x00;             //電機1停轉(zhuǎn)
motor2();             //電機2轉(zhuǎn)動，它由P1口控制
      P1=0x00;             //電機2停轉(zhuǎn)
}

ID:227622 · 發(fā)表于 2018-8-8 17:39

其實這個問題我也遇到過，后來查了好多資料有點頭緒了，因為我想做2自由度機械臂，也是要控制2個步進電機同時運轉(zhuǎn)，后來發(fā)現(xiàn)51單片機因為只有定時器這種資源，而沒有分時操作系統(tǒng)的概念，所以我打算模仿方式操作系統(tǒng)理論，將時間分成許多小區(qū)間，然后每隔一個區(qū)間就控制一個步進電機，因為時間區(qū)間非常小，所以從宏觀上看兩個步進電機是同時運轉(zhuǎn)的，其實他們在互相搶奪cpu的資源，所以也是要付出驅(qū)動能力比正常驅(qū)動弱一點的代價，好了說一下程序的實現(xiàn)，其實無非可以用定時器來實現(xiàn)每次中斷驅(qū)動步進電機2，主函數(shù)驅(qū)動步進電機1，要注意的是實現(xiàn)好2個步進電機運動的時間間隔，這又有點類似于動態(tài)掃描數(shù)碼管一樣了，需要一個定時器中斷來不斷掃描數(shù)碼管更新的信息，嗯，其實樓主可以自己試一下，不懂再問我。謝謝~

ID:164496 · 發(fā)表于 2017-2-13 21:09

看不到你的函數(shù)內(nèi)容，給步進電機發(fā)脈沖應該是用定時器去發(fā)，用延時的方法讓程序發(fā)就是很不好的，用兩個定時器分別給兩個步進電機發(fā)脈沖，什么時候發(fā)用條件，發(fā)多少用兩個不同的變量控制定時器，發(fā)的頻率用定時器的初始值

ID:153041 · 發(fā)表于 2017-2-13 22:04

按樓上說的沒錯，如果樓主非要用空循環(huán)延時，可以把moto1和moto2打散到一起，moto1走一步，然后moto2走一步，再moto1走一步.... 這樣穿插起來。。如果要程序模塊化可讀，就采用操作系統(tǒng)，建立兩個并發(fā)的任務，分別控制兩個電機。。。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-2-14 10:27

謝謝樓上兩位提醒和指導，我是新手，剛開始是學延時函數(shù)的，定時器還不會，如果有定時器控制兩個電機同時轉(zhuǎn)動的這種例子，請發(fā)一個給我，非常感謝！
“把moto1和moto2打散到一起，moto1走一步，然后moto2走一步，再moto1走一步.... 這樣穿插起來。”我以前試過的就是這種方式的，這不是我想學的。

ID:164429 · 發(fā)表于 2017-2-14 14:42

把引腳狀態(tài)改變?nèi)诺蕉〞r器中，時間到了改變一個，不管有多少到了改變就好了

加油

ID:123289 · 發(fā)表于 2017-2-14 19:27

兩個、十個一樣做，看你如何構(gòu)思。
基本上會做一個就能做十個。
電機的響應速度遠小于單片機。各電機的驅(qū)動錯開，盡可能將相同或類似的程序部分做成子程序調(diào)用。多用中斷，合理分配各電機的驅(qū)動控制時間。千萬不可讓程序死在一個電機上運行，即不允許有死待某個條件變量的函數(shù)。

ID:164687 · 發(fā)表于 2017-2-15 03:43

電機的響應速度遠小于單片機。各電機的驅(qū)動錯開，盡可能將相同或類似的程序部分做成子程序調(diào)用。

ID:105206 · 發(fā)表于 2017-2-15 10:33

51單片機最多只能實現(xiàn)兩個步近電機同時運轉(zhuǎn)。我用的是驅(qū)動器。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-2-16 21:08

這樣的要求能編出程序員嗎？請看圖上要求。哪位高手幫幫我編制個C語言程序----- 一個單片機控制兩個步進電機同時啟動。單片機為STC89C52，驅(qū)動器L298N。先謝謝了！ 2017-02-16 11 26 55.png

ID:7485 · 發(fā)表于 2017-2-17 08:59

首先，51單片機是簡單的處理器，單線程，不可能真正意義上的“同時”運行兩個子程序（函數(shù)）。

51單片機相對高級的處理器來說，雖說運行的速度不高，可也是us級的速度，相比步進電機的運行波形來說，差著幾個數(shù)量級的。所以用“分時段”來控制2臺步進電機是一點問題都沒有。因為控制程序中單片機將絕大部分時間用來延時。
如果使用程序循環(huán)來延時，單片機將時鐘沒有空閑時間。
但是如果用定時器來延時，在延時過程中，單片機就可以騰出手來做其他事情。

ID:105206 · 發(fā)表于 2017-2-17 10:34

我覺得51只能做兩個，不知各位攢不攢同。

我是同時按不同的驅(qū)動，相互不干擾，等待。我用的是驅(qū)動器驅(qū)動步進馬達。

ID:111634 · 發(fā)表于 2017-2-17 21:59

jubaolun 發(fā)表于 2017-2-17 10:34
我覺得51只能做兩個，不知各位攢不攢同。

同時驅(qū)動10臺步進電機都沒問題。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-2-18 16:08

各位高手，能否提供一個采用定時器的，控制兩個電機的C語言程序，非常感謝！

ID:105206 · 發(fā)表于 2017-2-18 20:09

如果51能做10個，3軸打印不就可以用51單片機了。您覺得勒。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-3-20 09:15

MAIKER 發(fā)表于 2017-2-13 21:09
看不到你的函數(shù)內(nèi)容，給步進電機發(fā)脈沖應該是用定時器去發(fā)，用延時的方法讓程序發(fā)就是很不好的，用兩個定時 ...

謝謝您，您好的意思我大致懂了，就是編程序太難了，沒有一個示例比較難！

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-3-20 09:18

utzuzu 發(fā)表于 2017-2-13 22:04
按樓上說的沒錯，如果樓主非要用空循環(huán)延時，可以把moto1和moto2打散到一起，moto1走一步，然后moto2走一步 ...

謝謝您！對我這個新手來說有點太深奧了。

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-3-20 09:18

1053356130 發(fā)表于 2017-2-14 14:42
把引腳狀態(tài)改變?nèi)诺蕉〞r器中，時間到了改變一個，不管有多少到了改變就好了加油

謝謝您的指導！

ID:86913 · 發(fā)表于 2017-3-20 09:21

ahshmj 發(fā)表于 2017-2-17 08:59
首先，51單片機是簡單的處理器，單線程，不可能真正意義上的“同時”運行兩個子程序（函數(shù)）。

51單片機 ...

謝謝您的指導！

ID:227622 · 發(fā)表于 2018-3-22 19:06

如果要實現(xiàn)精確的控制，最好給步進電機發(fā)脈沖用定時器去計數(shù)，用延時的方法讓程序發(fā)就是很不好的，用兩個定時器分別給兩個步進電機發(fā)脈沖，此外，還可以通過各電機的驅(qū)動錯開，盡可能將相同或類似的程序部分做成子程序調(diào)用，也可以實現(xiàn)這功能

ID:379643 · 發(fā)表于 2018-8-8 18:03

學習

ID:600893 · 發(fā)表于 2019-9-9 16:28

可以可以打開了我的思路

ID:468238 · 發(fā)表于 2019-9-10 15:13

你可以通過時間片來進行操作每一毫秒進行一個任務這樣解決電機問題

ID:315853 · 發(fā)表于 2019-9-10 15:58

將P0=0x00、P1=0x00抽出，寫個while，while里面寫個if判斷左右輪在什么情況下分別執(zhí)行P0=0x00、P1=0x00，同時避免無效if重復執(zhí)行，都停止結(jié)束就執(zhí)行while空語句

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