Systick :系統心跳定時器,提供系統節拍
裸機程序中可作為獨立的延時定時器
用途:
1.產生操作系統的時鐘節拍
2.便于不同處理器之間程序移植
SysTick定時器被捆綁在NVIC中，異常號15
3.作為一個鬧鈴測量時間用于測量時間,
但當處理器在調試期間被喊停（halt）時，則SysTick定時器亦將暫停運作
它有四個寄存器
STK_CSR, 0xE000E010 -- 控制寄存器
STK_LOAD, 0xE000E014 -- 重載寄存器
STK_VAL, 0xE000E018 -- 當前值寄存器
STK_CALRB, 0xE000E01C -- 校準值寄存器
stm32的時鐘源
選擇外部時鐘源時，則Systick時鐘為HCLK /8
選擇內核時鐘源時，則Systick時鐘為HCLK
延時編程原理
systick定時器是24位的遞減計數器，設定初值并使能它后，它會每個系統時鐘周期計數器減1，
計數到0 時，將從RELOAD 寄存器中自動重裝載定時初值。只要不把它在SysTick控制及狀態寄存器中的使能位清除，就永不停息.
延時編程步驟
1.計算出產生1us 需要多少個時鐘周期 fac_us;
2.計算出RELOAD寄存器的值
也就是產生相應延時所需要的時鐘周期數
RELOAD=fac_us * nus
3.開啟計數
4.循環檢測計數到0的標志位;
5.清空計數器，關閉定時器
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SysTick異常配置步驟
1對CTRL//LOAD/VAL三個寄存器進行了配置，
2初始化SysTick使用的時鐘，
3清除系統當前值，裝入重裝值，
4使能SysTick,使SysTick能響應中斷
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當SysTick定時器計到0時,將把COUNTFLAG位置位；而下述方法可以對其清零：
1.讀取SysTick 控制及狀態寄存器（STCSR）
2.往SysTick 當前值寄存器（STCVR）中寫任何數據
只有當VAL 值為0 時，計數器自動重載RELOAD
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庫函數
使用ST的函數庫使用systick的方法，嚴格按照以下順序：
1、調用SysTick_CounterCmd() -- 失能SysTick計數器
2、調用SysTick_ITConfig () -- 失能SysTick中斷
3、調用SysTick_CLKSourceConfig() -- 設置SysTick時鐘源。
4、調用SysTick_SetReload() -- 設置SysTick重裝載值。
5、調用SysTick_ITConfig () -- 使能SysTick中斷
6、調用SysTick_CounterCmd() -- 開啟SysTick計數器
Systick中斷服務函數
void SysTick_Handler(void);
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寄存器版代碼注解
使用外部8M時鐘,鎖相環里出來的頻率是72M,AHB預分頻后是72M,
systick固定HCLK時鐘的1/8,即9M,那么延時1us是9個時鐘- void delay_init(u8 SYSCLK) //系統時鐘是72MHz,SYSCLK=72
- {
- SysTick->CTRL &= 0xfffffffb ; //bit2清0,也就是配置選擇外部時鐘
- fac_us=SYSCLK/8; //硬件8分頻,fac_us得出的值是要給下面的時鐘函數用的
- fac_ms =(u16)fac_us*1000;
-
- }
-
- void delay_us(u32 nus) //nus假如為10us
- {
- u32 temp;
- SysTick->LOAD = nus*fac_us; //延時10us的話就是 10*9=90,裝到load寄存器中
- SysTick->VAL=0x00;//計數器清0,因為currrent字段被手動清零時,load將自動重裝到VAL中
- SysTick->CTRL = 0x01;//配置使異常生效,也就是計數器倒數到0時將發出異常通知
- do
- {
- temp = SysTick->CTRL; //時間到了之后,該位將被硬件置1,但被查詢后自動清0
- }
- while(temp & 0x01 && !(tmep &(1<<16))); //查詢
- SysTick->CTRL = 0x00; //關閉計數器
- SysTick->VAL = 0x00; //清空val
- }
//這個while循環,判斷如果Systick還在Enable的狀態，并且計數器還沒數到0，
就不停的循環把當前的SysTick->CTRL寄存器值寫入變量temp，繼續下一次判斷。
當Systick被Disable或者計數器數到0了，就停止循環
還有一個注意點:
LOAD寄存器是24位的 最大值0xffffff
那么延時最大值計算公式為
nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK (SYSCLK單位Hz)
則nms的最大值為1864.135ms ,即1864毫秒
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