關(guān)于多任務(wù)調(diào)度時(shí)，RETI執(zhí)行后PC本該是01A1，可怎么變?yōu)?101啊

ID:157097 · 發(fā)表于 2017-1-7 12:47

void OSStartTask() 函數(shù)中RETI執(zhí)行后PC本該是0x01A1，可怎么變?yōu)?x0101啊
下面是“建立一個(gè)屬于自己的 AVR 的 RTOS.pdf”中的程序
#include <avr/io.h>
#include <avr/Interrupt.h>
#include <avr/signal.h>
unsigned char Stack[400];

register unsigned char OSRdyTbl       asm("r2"); //任務(wù)運(yùn)行就緒表
register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3"); //正在運(yùn)行的任務(wù)

#define OS_TASKS 3                   //設(shè)定運(yùn)行任務(wù)的數(shù)量
struct TaskCtrBlock
{
  unsigned int OSTaskStackTop;  //保存任務(wù)的堆棧頂
  unsigned int OSWaitTick;    //任務(wù)延時(shí)時(shí)鐘
} TCB[OS_TASKS+1];

//防止被編譯器占用
register unsigned char tempR4  asm("r4");
register unsigned char tempR5  asm("r5");
register unsigned char tempR6  asm("r6");
register unsigned char tempR7  asm("r7");
register unsigned char tempR8  asm("r8");
register unsigned char tempR9  asm("r9");
register unsigned char tempR10 asm("r10");
register unsigned char tempR11 asm("r11");
register unsigned char tempR12 asm("r12");
register unsigned char tempR13 asm("r13");
register unsigned char tempR14 asm("r14");
register unsigned char tempR15 asm("r15");
register unsigned char tempR16 asm("r16");
register unsigned char tempR16 asm("r17");

//建立任務(wù)
void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)
{
  unsigned char i;
  *Stack--=(unsigned int)Task>>8; //將任務(wù)的地址高位壓入堆棧，
  *Stack--=(unsigned int)Task;       //將任務(wù)的地址低位壓入堆棧，

  *Stack--=0x00;                   //R1 __zero_reg__
  *Stack--=0x00;                   //R0 __tmp_reg__
  *Stack--=0x80;

//SREG 在任務(wù)中，開啟全局中斷
  for(i=0;i<14;i++) //在 avr-libc 中的 FAQ 中的 What registers are used by the C compiler?
*Stack--=i;                   //描述了寄存器的作用
  TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack; //將人工堆棧的棧頂，保存到堆棧的數(shù)組中
  OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;    //任務(wù)就緒表已經(jīng)準(zhǔn)備好
}

//開始任務(wù)調(diào)度,從最低優(yōu)先級的任務(wù)的開始
void OSStartTask()
{
  OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
  SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
  __asm__ __volatile__( "reti"    " \t"  );
}

//進(jìn)行任務(wù)調(diào)度
void OSSched(void)
{
//  根據(jù)中斷時(shí)保存寄存器的次序入棧，模擬一次中斷后，入棧的情況
  __asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__ \t");  //R1
  __asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__\t");  //R0
  __asm__ __volatile__("IN __tmp_reg__,__SREG__\t");  //保存狀態(tài)寄存器 SREG
  __asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__\t");
  __asm__ __volatile__("CLR  __zero_reg__ \t");  //R0重新清零
  __asm__ __volatile__("PUSH R18\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R19\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R20\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R21\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R22\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R23\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R24\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R25\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R26\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R27\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R30\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R31\t");

  __asm__ __volatile__("Int_OSSched: \t");  //當(dāng)中斷要求調(diào)度，直接進(jìn)入這里
  __asm__ __volatile__("PUSH R28\t");  //R28與R29用于建立在堆棧上的指針
  __asm__ __volatile__("PUSH R29\t");  //入棧完成

  TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;          //將正在運(yùn)行的任務(wù)的堆棧底保存

  if(++OSTaskRunningPrio>=OS_TASKS) //輪流運(yùn)行各個(gè)任務(wù)，沒有優(yōu)先級
   OSTaskRunningPrio=0;

  //cli();  //保護(hù)堆棧轉(zhuǎn)換
  SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
  //sei();

//根據(jù)中斷時(shí)的出棧次序
  __asm__ __volatile__("POP  R29\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R28\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R31\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R30\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R27\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R26\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R25\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R24\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R23\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R22\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R21\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R20\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R19\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R18\t");
  __asm__ __volatile__("POP  __tmp_reg__\t");    //SERG 出棧并恢復(fù)
  __asm__ __volatile__("OUT  __SREG__,__tmp_reg__ \t");    //
  __asm__ __volatile__("POP  __tmp_reg__ \t");    //R0 出棧
  __asm__ __volatile__("POP  __zero_reg__ \t");    //R1 出棧
  __asm__ __volatile__("RETI\t");    //返回并開中斷
  //中斷時(shí)出棧完成
}

void IntSwitch(void)
{
  __asm__ __volatile__("POP  R31\t");  //去除因調(diào)用子程序而入棧的 PC
  __asm__ __volatile__("POP  R31\t");
  __asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched\t");  //重新調(diào)度
}

void TCN0Init(void) // 計(jì)時(shí)器 0
{
  TCCR0 = 0;
  TCCR0 |= (1<<CS02);  // 256預(yù)分頻
  TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中斷允許
  TCNT0 = 100;       // 置計(jì)數(shù)起始值
}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
  TCNT0=100;
  IntSwitch();       //任務(wù)調(diào)度
}

void Task0()
{
  unsigned int j=0;
  while(1)
  {
PORTB=j++;
//OSTimeDly(50);
  }
}

void Task1()
{
  unsigned int j=0;
  while(1)
  {
PORTC=j++;
//OSTimeDly(5);
  }
}

void Task2()
{
  unsigned int j=0;
  while(1)
  {
PORTD=j++;
//OSTimeDly(5);
  }
}

void TaskScheduler()
{
  while(1)
  {
   OSSched();    //反復(fù)進(jìn)行調(diào)度
  }
}

int main(void)
{
  TCN0Init();
  OSRdyTbl=0;
  OSTaskCreate(Task0,&Stack[99],0);
  OSTaskCreate(Task1,&Stack[199],1);
  OSTaskCreate(Task2,&Stack[299],2);
  OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[399],OS_TASKS);
  OSStartTask();
}

ID:157097 · 發(fā)表于 2017-1-9 11:47

為什么使用reti 中斷返回后，PC指針?biāo)傅牟皇窍氲降牡胤?/td>

ID:153041 · 發(fā)表于 2017-1-24 15:22

reti指令僅僅只是把當(dāng)前堆棧中的棧頂?shù)臄?shù)據(jù)彈出到PC指針寄存器；你要追查一下當(dāng)時(shí)堆棧的情況，初始化的時(shí)候?yàn)槭裁词?101.

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