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ID:152839 發(fā)表于 2017-1-6 20:39 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
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沙發(fā)
ID:155507 發(fā)表于 2017-1-7 15:13 | 只看該作者
  1. #include "STC15W201S.h"
  2. #include "intrins.h"

  4. typedef unsigned char BYTE;
  5. typedef unsigned int WORD;

  7. sbit D1 = P1^4;  //用于控制左邊發(fā)光二極管
  8. sbit D2 = P3^7;   //用于控制右邊發(fā)光二極管

  10. bit busy;

  12. bit l9110s_1 ;
  13. bit l9110s_2 ;

  15. bit R9110s_1 ;
  16. bit R9110s_2 ;

  18. unsigned char func;

  20. void Delay500ms()                //@11.0592MHz
  21. {
  22.   unsigned char i, j, k;

  24.   _nop_();
  25.   _nop_();
  26.   i = 2;
  27.   j = 2;
  28.   k = 2;
  29.   do
  30.   {
  31.     do
  32.     {
  33.       while (--k);
  34.     } while (--j);
  35.   } while (--i);
  36. }

  38. BYTE usart_recv;

  40. /*----------------------------
  41. UART 中斷處理函數(shù)
  42. -----------------------------*/
  43. void Uart() interrupt 4 using 1
  44. {
  45.   if (RI)
  46.   {
  47.     RI = 0;                 //??RI?
  48.     usart_recv = SBUF;
  49.   }
  50.   if (TI)
  51.   {
  52.     TI = 0;                 //??TI?
  53.     busy = 0;               //????
  54.   }
  55. }

  57. //串口初始化為9600波特率
  58. void Usart_init(void)
  59. {
  60.   SCON = 0x50;       
  61.   T2L = 0xE0;               
  62.   T2H = 0xFE;               
  63.   AUXR |= 0x01;               
  64.   AUXR |= 0x4;               
  65.   AUXR |= 0x10;               
  66.   ES = 1;
  67.   EA = 1;
  68. }


  71. //電機(jī)PWM方式驅(qū)動(dòng)

  73. void PWM_Init(void)                //100??@11.0592MHz
  74. {
  75.   AUXR |= 0x80;               
  76.   TMOD = 0x02;       
  77.   TL0 = 0x00;               
  78.   TH0 = 0x00;               
  79.   TF0 = 0;               
  80.   TR0 = 1;               
  81.   ET0 = 1;
  82.   EA  = 1;
  83. }

  85. unsigned char R_PWM,L_PWM;
  86. unsigned char count;
  87. void timer0_int (void) interrupt 1
  88. {
  89.   count++;
  90.   if(count > 100)
  91.   {
  92.     P32 = l9110s_1;
  93.     P33 = l9110s_2;
  94.     P54 = R9110s_1;
  95.     P55 = R9110s_2;
  96.     count = 0;
  97.   }
  98.   
  99.   if(count == L_PWM)
  100.   {
  101.     P54 = 0;
  102.     P55 = 0;
  103.   }
  104.   
  105.   if(count == R_PWM)
  106.   {
  107.     P32 = 0;
  108.     P33 = 0;
  109.   }
  110.   
  111. }


  114. void SendData(BYTE dat)
  115. {
  116.   while (busy);               //???????????
  117.   busy = 1;
  118.   SBUF = dat;                 //????UART?????
  119. }


  122. //電機(jī)控制，注意電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片9110兩個(gè)控制端只能有一個(gè)為高電平，
  123. //若同時(shí)為高電平則芯片內(nèi)部短路，危險(xiǎn)，極易損壞芯片。
  124. void stop(void);
  125. void front(void);
  126. void back(void);
  127. void right(void);
  128. void left(void);

  130. //停止
  131. void stop(void)
  132. {
  133.   l9110s_1 = 0;
  134.   l9110s_2 = 0;
  135.   R9110s_1 = 0;
  136.   R9110s_2 = 0;
  137. }

  139. //前進(jìn)
  140. void front(void)
  141. {
  142.   l9110s_1 = 0;
  143.   l9110s_2 = 1;
  144.   R9110s_1 = 0;
  145.   R9110s_2 = 1;
  146. }

  148. //倒退
  149. void back(void)
  150. {
  151.   l9110s_1 = 1;
  152.   l9110s_2 = 0;
  153.   R9110s_1 = 1;
  154.   R9110s_2 = 0;
  155. }


  158. //右轉(zhuǎn)
  159. void right(void)
  160. {
  161.   l9110s_1 = 1;
  162.   l9110s_2 = 0;
  163.   R9110s_1 = 0;
  164.   R9110s_2 = 1;
  165. }

  167. //左轉(zhuǎn)
  168. void left(void)
  169. {
  170.   l9110s_1 = 0;
  171.   l9110s_2 = 1;
  172.   R9110s_1 = 1;
  173.   R9110s_2 = 0;
  174. }




  179. //循跡避障 藍(lán)牙控制功能選擇
  180. unsigned char func_sel(void)
  181. {
  182.   unsigned long c;
  183.   unsigned char i;
  184.   i = 0;
  185.   c = 0;
  186.   D1 = D2 = 1;
  187.   stop();
  188.   Delay500ms();Delay500ms();Delay500ms();Delay500ms();
  189.   while((P15 == 0)&& (c <0x3ffff))
  190.   {
  191.     c++;
  192.     if((c > 0xffff) && (c < 0x1ffff))
  193.     {
  194.       D1 = 0;
  195.       i = 1;
  196.     }
  197.    
  198.     if((c > 0x1ffff) && (c < 0x2ffff))
  199.     {
  200.       D1 = 1; D2 = 0;
  201.       i = 2;
  202.     }
  203.    
  204.     if((c > 0x2ffff) && (c < 0x3ffff))
  205.     {
  206.       D1 = 0; D2 = 0;
  207.       i = 3;
  208.     }
  209.   }
  210.   
  211.   if(c < 0xffff)
  212.   {
  213.     return func;
  214.   }
  215.   return i;
  216. }



  220. void main(void)
  221. {
  222.   BYTE last_recv;
  223.   
  224.   P32 = P33 = P54 = P55 = 0;
  225.   l9110s_1 = l9110s_2 = R9110s_1 = R9110s_2 = 0;
  226.   
  227.   R_PWM = 99;
  228.   L_PWM = 99;
  229.   P3M1 = 0;
  230.   P3M0 = 0x0C;
  231.   P5M1 = 0;
  232.   P5M0 = 0x30;
  233.   P1M1 = 0xf;
  234.   P1M0 = 0;
  235.   IP =0x10;
  236.   PWM_Init();
  237.   Usart_init();
  238.   D1 = D2 = 1;
  239.   P15 = 1;
  240.   func = 1;
  241.   
  242.   while(func == 1)   //功能1:循跡
  243.   {
  244.     while((P11 == 1)&& (P13 == 0))
  245.     {
  246.       right(); D2 = 0;D1 = 1;
  247.     }
  248.     while((P13 == 1)&&(P11 == 0))
  249.     {
  250.       left();D1 = 0;D2 =1;
  251.     }
  252.    
  253.     while((P13 == 0)&&(P11 == 0))
  254.     {
  255.       front();D1 = 0;D2 =0;
  256.     }
  257.     front();Delay500ms();
  258.     if(P15 == 0)
  259.     {
  260.       func = func_sel();
  261.     }
  262.   }

  264.   while(func == 2)  //功能2：避障
  265.   {
  266.     if(P15 == 0)
  267.     {
  268.       func = func_sel();
  269.     }
  270.    
  271.     while((P12 == 1)&& (P10 == 0))
  272.     {
  273.       left(); D2 = 0;D1 = 1;
  274.     }
  275.    
  276.     while((P12 == 0)&& (P10 == 1))
  277.     {
  278.       right(); D2 = 1;D1 = 0;
  279.     }
  280.    
  281.     while((P12 == 1)&& (P10 == 1))
  282.     {
  283.       front(); D2 = 0;D1 = 0;
  284.     }
  285.    
  286.     while((P12 == 0)&& (P10 == 0))
  287.     {
  288.       back(); D2 = 1;D1 = 1;
  289.     }
  290.   }

  292.   
  293.   while(func == 3)    //功能3：藍(lán)牙遙控
  294.   {
  295.     if(P15 == 0)
  296.     {
  297.       func = func_sel();
  298.     }
  299.    
  300.     if(last_recv != usart_recv)
  301.     {
  302.       last_recv = usart_recv;
  303.       switch(usart_recv)
  304.       {
  305.       case 0x14:
  306.       case 0x15:
  307.       case 0x16:
  308.       case 0x17:
  309.       case 0x18:
  310.       case 0x19:
  311.       case 0x1a:
  312.       case 0x1b:
  313.       case 0x1c:
  314.       case 0x1d:
  315.       case 0x1e:
  316.       case 0x1f:       
  317.         front();
  318.         R_PWM = 69+(usart_recv-0x10)*2;
  319.         L_PWM = 69+(usart_recv-0x10)*2;
  320.         D1 = D2 = 0;
  321.         break;
  322.         
  323.       case 0x24:
  324.       case 0x25:
  325.       case 0x26:
  326.       case 0x27:
  327.       case 0x28:
  328.       case 0x29:
  329.       case 0x2a:
  330.       case 0x2b:
  331.       case 0x2c:
  332.       case 0x2d:
  333.       case 0x2e:
  334.       case 0x2f:       
  335.         back();
  336.         R_PWM = 69+(usart_recv-0x20)*2;
  337.         L_PWM = 69+(usart_recv-0x20)*2;
  338.         D1 = D2 = 1;
  339.         break;
  340.         
  341.       case 0x34:
  342.       case 0x35:
  343.       case 0x36:
  344.       case 0x37:
  345.       case 0x38:
  346.       case 0x39:
  347.       case 0x3a:
  348.       case 0x3b:
  349.       case 0x3c:
  350.       case 0x3d:
  351.       case 0x3e:
  352.       case 0x3f:       
  353.         left();
  354.         R_PWM = 69+(usart_recv-0x30)*2;
  355.         L_PWM = 69+(usart_recv-0x30)*2;
  356.         D1 = 0; D2 = 1;
  357.         break;               
  358.         
  359.         
  360.       case 0x44:
  361.       case 0x45:
  362.       case 0x46:
  363.       case 0x47:
  364.       case 0x48:
  365.       case 0x49:
  366.       case 0x4a:
  367.       case 0x4b:
  368.       case 0x4c:
  369.       case 0x4d:
  370.       case 0x4e:
  371.       case 0x4f:       
  372.         right();
  373.         R_PWM = 69+(usart_recv-0x40)*2;
  374.         L_PWM = 69+(usart_recv-0x40)*2;
  375.         D1 = 1; D2 = 0;
  376.         break;                       
  377.         
  378.       case 0x54:
  379.       case 0x55:
  380.       case 0x56:
  381.       case 0x57:
  382.       case 0x58:
  383.       case 0x59:
  384.       case 0x5a:
  385.       case 0x5b:
  386.       case 0x5c:
  387.       case 0x5d:
  388.       case 0x5e:
  389.       case 0x5f:       
  390.         front();
  391.         R_PWM = 99;
  392.         L_PWM = 100-(usart_recv-0x50)*2;
  393.         D1 = 1; D2 = 0;
  394.         break;                                       
  395.         

  397.       case 0x64:
  398.       case 0x65:
  399.       case 0x66:
  400.       case 0x67:
  401.       case 0x68:
  402.       case 0x69:
  403.       case 0x6a:
  404.       case 0x6b:
  405.       case 0x6c:
  406.       case 0x6d:
  407.       case 0x6e:
  408.       case 0x6f:       
  409.         front();
  410.         R_PWM = 100-(usart_recv-0x60)*2;
  411.         L_PWM = 99;
  412.         D1 = 0; D2 = 1;
  413.         break;                                       
  414.         
  415.         
  416.       case 0x74:
  417.       case 0x75:
  418.       case 0x76:
  419.       case 0x77:
  420.       case 0x78:
  421.       case 0x79:
  422.       case 0x7a:
  423.       case 0x7b:
  424.       case 0x7c:
  425.       case 0x7d:
  426.       case 0x7e:
  427.       case 0x7f:       
  428.         back();
  429.         R_PWM = 99;
  430.         L_PWM = 100-(usart_recv-0x70)*2;
  431.         D1 = 1; D2 = 1;
  432.         break;               
  433.         
  434.       case 0x84:
  435.       case 0x85:
  436.       case 0x86:
  437.       case 0x87:
  438.       case 0x88:
  439.       case 0x89:
  440.       case 0x8a:
  441.       case 0x8b:
  442.       case 0x8c:
  443.       case 0x8d:
  444.       case 0x8e:
  445.       case 0x8f:       
  446.         back();
  447.         R_PWM = 100-(usart_recv-0x80)*2;
  448.         L_PWM = 99;
  449.         D1 = 1; D2 = 1;
  450.         break;                                       
  451.         
  452.       case 0:
  453.         stop();
  454.         D1 = 1; D2 = 1;
  455.         break;
  456.       }
  457.     }
  458.   }
  459. }

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