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智能小車循跡加避障電路圖 源程序

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這個簡單的避障小車使用超聲波進行距離測量，根據測量距離決定小車行駛方向。對于避障做了簡化處理，只要有障礙物就右轉。為了節省成本，只用了一個超聲波模塊，因此只能對正前方物體進行避障。小車采用三輪結構，速度差進行方向控制。
超聲波模塊使用的成品模塊，單片機使用一個最小系統板，底板上有L293D電機驅動模塊。總體組裝如下圖：


避障小車原理圖.rar (35.42 KB, 下載次數: 95)
避障小車源代碼.rar (4.46 KB, 下載次數: 44)


部分源碼預覽：
  1. /*
  2. * motor.c
  3. *
  4. *  Created on: 2011-3-3
  5. *      Author: Jason Jiang
  6. *         Home Page: www.ruixuedz.com.cn
  7. *                  Email: ruixuedz@gmail.com
  8. */
  9. #include "motor.h"
  10. #include "uart.h"

  12. MOTOR_STATE g_motor_state = MOTOR_STOP;
  13. uchar g_count = 0;
  14. uchar g_left_pwm = 0;
  15. uchar g_right_pwm = 0;

  17. void motor_init()
  18. {
  19.         cli();
  20.         INPUT_DDR |= _BV(LEFT_INPUT1) | _BV(LEFT_INPUT2) | _BV(RIGHT_INPUT1) | _BV(
  21.                         RIGHT_INPUT2);
  22.         ENABLE_DDR |= _BV(LEFT_ENABLE) | _BV(RIGHT_ENABLE);
  23.         INPUT_PORT &= ~(_BV(LEFT_INPUT1) | _BV(LEFT_INPUT2) | _BV(RIGHT_INPUT1)
  24.                         | _BV(RIGHT_INPUT2));
  25.         ENABLE_PORT &= ~(_BV(LEFT_ENABLE) | _BV(RIGHT_ENABLE));

  27.         setSpeed(200, 200);

  29.         TCCR0 = 0x00;             //停止定時器
  30.         TCNT0 = 0x38;             //設置初始值
  31.         TIMSK |= 0x01;
  32.         TCCR0 = 0x02;             //開動定時器

  34.         sei();
  35. }

  37. void motor_rotate()
  38. {
  39.         if (MOTOR_ROTATE == g_motor_state)
  40.         {
  41.                 return;
  42.         }

  44.         steerMotor(ROTATE_RIGHT);

  46.         g_motor_state = MOTOR_ROTATE;
  47. }

  49. void motor_forward()
  50. {
  51.         if (MOTOR_FORWARD == g_motor_state)
  52.         {
  53.                 return;
  54.         }

  56.         steerMotor(MOVE_FORWARD);

  58.         g_motor_state = MOTOR_FORWARD;
  59. }

  61. void steerMotor(MOTOR_STEER_ENUM steer)
  62. {
  63.         switch (steer)
  64.         {
  65.         case MOVE_FORWARD:
  66.                 INPUT_PORT &= ~(1 << LEFT_INPUT1);
  67.                 INPUT_PORT |= (1 << LEFT_INPUT2); //Left Motor On Forward
  68.                 INPUT_PORT &= ~(1 << RIGHT_INPUT1);
  69.                 INPUT_PORT |= (1 << RIGHT_INPUT2); //Right Motor On Forward
  70.                 break;

  72.         case TURN_LEFT:
  73.                 INPUT_PORT &= ~(1 << LEFT_INPUT1);
  74.                 INPUT_PORT &= ~(1 << LEFT_INPUT2); //Left Motor off
  75.                 INPUT_PORT &= ~(1 << RIGHT_INPUT1);
  76.                 INPUT_PORT |= (1 << RIGHT_INPUT2); //Right Motor On Forward
  77.                 break;

  79.         case TURN_RIGHT:
  80.                 INPUT_PORT &= ~(1 << LEFT_INPUT1);
  81.                 INPUT_PORT |= (1 << LEFT_INPUT2); //Left Motor On Forward
  82.                 INPUT_PORT &= ~(1 << RIGHT_INPUT1);
  83.                 INPUT_PORT &= ~(1 << RIGHT_INPUT2); //Right Motor off
  84.                 break;

  86.         case ROTATE_LEFT:
  87.                 INPUT_PORT |= (1 << LEFT_INPUT1);
  88.                 INPUT_PORT &= ~(1 << LEFT_INPUT2); //Left Motor On Reverse
  89.                 INPUT_PORT &= ~(1 << RIGHT_INPUT1);
  90.                 INPUT_PORT |= (1 << RIGHT_INPUT2); //Right Motor On Forward
  91.                 break;

  93.         case ROTATE_RIGHT:
  94.                 INPUT_PORT &= ~(1 << LEFT_INPUT1);
  95.                 INPUT_PORT |= (1 << LEFT_INPUT2); //Left Motor On Forward
  96.                 INPUT_PORT |= (1 << RIGHT_INPUT1);
  97.                 INPUT_PORT &= ~(1 << RIGHT_INPUT2); //Right Motor On Reverse
  98.                 break;

  100.         case MOVE_BACKWARD:
  101.                 INPUT_PORT |= (1 << LEFT_INPUT1);
  102.                 INPUT_PORT &= ~(1 << LEFT_INPUT2); //Left Motor On Reverse
  103.                 INPUT_PORT |= (1 << RIGHT_INPUT1);
  104.                 INPUT_PORT &= ~(1 << RIGHT_INPUT2); //Right Motor On Reverse
  105.                 break;

  107.         case FULL_STOP:
  108.                 INPUT_PORT &= ~(1 << LEFT_INPUT1);
  109.                 INPUT_PORT &= ~(1 << LEFT_INPUT2); //Left Motor off
  110.                 INPUT_PORT &= ~(1 << RIGHT_INPUT1);
  111.                 INPUT_PORT &= ~(1 << RIGHT_INPUT2); //Right Motor off
  112.                 break;

  114.         default:
  115.                 break;
  116.         }
  117. }

  119. void setSpeed(uchar left_pwm, uchar right_pwm)
  120. {
  121.         g_left_pwm = left_pwm;
  122.         g_right_pwm = right_pwm;
  123. }

  125. ISR(TIMER0_OVF_vect) //定時器溢出中斷程序
  126. {
  127.         TCNT0 = 0x38; //從新調入初始值
  128.         g_count++; //每中斷一次加1
  129.         //printStr("int\n");
  130.         if (g_count < g_left_pwm) //判斷pwm1是不是改輸出高電平
  131.         {
  132.                 ENABLE_PORT |= (1 << LEFT_ENABLE);
  133.                 //printStr("l1\n");
  134.         }
  135.         else
  136.         { //不是則輸出0
  137.                 ENABLE_PORT &= ~(1 << LEFT_ENABLE);
  138.                 //printStr("l0\n");
  139.         }

  141.         if (g_count < g_right_pwm)
  142.         {
  143.                 ENABLE_PORT |= (1 << RIGHT_ENABLE);
  144.                 //printStr("r1\n");
  145.         }
  146.         else
  147.         {
  148.                 ENABLE_PORT &= ~(1 << RIGHT_ENABLE);
  149.                 //printStr("r0\n");
  150.         }
  151. }


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地板
ID:382244 發表于 2018-8-2 17:23 | 只看該作者
這用的是51單片機嗎
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板凳
ID:375149 發表于 2018-7-24 14:08 | 只看該作者
群主你好!在51黑內在示教控制器方面資料嗎?謝謝!若有那個髙手知道,加我QQ:550220127聊!謝謝!!
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沙發
ID:280166 發表于 2018-4-9 18:31 | 只看該作者
很好，對我很有幫助
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