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- /* =======直流電機的PWM速度控制程序======== */
- /* 晶振采用11.0592M,產生的PWM的頻率約為91Hz */
- #include<reg51.h>
- #include<math.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */
- sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */
- sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */
- sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */
- sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */
- sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */
- uchar t=0; /* 中斷計數器 */
- uchar m1=0; /* 電機1速度值 */
- uchar m2=0; /* 電機2速度值 */
- uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */
- /* 電機控制函數 index-電機號(1,2); speed-電機速度(-100—100) */
- void motor(uchar index, char speed)
- {
- if(speed>=-100 && speed<=100)
- {
- if(index==1) /* 電機1的處理 */
- {
- m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
- if(speed<0) /* 速度值為負則反轉 */
- {
- s1=0;
- s2=1;
- }
- else /* 不為負數則正轉 */
- {
- s1=1;
- s2=0;
- }
- }
- if(index==2) /* 電機2的處理 */
- {
- m2=abs(speed); /* 電機2的速度控制 */
- if(speed<0) /* 電機2的方向控制 */
- {
- s3=0;
- s4=1;
- }
- else
- {
- s3=1;
- s4=0;
- }
- }
- }
- }
- void delay(uint j) /* 簡易延時函數 */
- {
- for(j;j>0;j--);
- }
- void main()
- {
- char i;
- TMOD=0x02; /* 設定T0的工作模式為2 */
- TH0=0x9B; /* 裝入定時器的初值 */
- TL0=0x9B;
- EA=1; /* 開中斷 */
- ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */
- TR0=1; /* 啟動定時器0 */
- while(1) /* 電機實際控制演示 */
- {
- for(i=0;i<=100;i++) /* 正轉加速 */
- {
- motor(1,i);
- motor(2,i);
- delay(5000);
- }
- for(i=100;i>0;i--) /* 正轉減速 */
- {
- motor(1,i);
- motor(2,i);
- delay(5000);
- }
- for(i=0;i<=100;i++) /* 反轉加速 */
- {
- motor(1,-i);
- motor(2,-i);
- delay(5000);
- }
- for(i=100;i>0;i--) /* 反轉減速 */
- {
- motor(1,-i);
- motor(2,-i);
- delay(5000);
- }
- }
- }
- void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */
- {
- if(t==0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數值 */
- {
- tmp1=m1;
- tmp2=m2;
- }
- if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產生電機1的PWM信號 */
- if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 產生電機2的PWM信號 */
- t++;
- if(t>=100) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產生 */
- }
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