強悍版智能小車

ID:140725 · 發(fā)表于 2016-10-16 17:44

智能小車一直以來都是電子設(shè)計大賽題目的座上賓。尤其是難度高的那一類題目，讓不少單片機愛好者和參加大賽的學(xué)生頭疼。小車在各個模塊的協(xié)同作用下，可以上坡、測量和障礙物的距離，跨越障礙物如履平地。完美實現(xiàn)小車的控制：左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前進、后退和停止等操作。
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2016-10-16 17:43 上傳

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/***********************************************************************************************************/
//DZR-01A V2.0 超聲波測距模塊 DEMO 程序
//晶振：11.0592MHz 單片機：STC12C5A60S2
//程序編寫：Roling
//本程序在DZR-01A開發(fā)板上測試有效
//接線：模塊TRIG接 P20 ECH0 接P21
/***********************************************************************************************************/
#include <STC.h>
#include <ConfigOfDZR01A.h>
#include <InitConfigOfDZR01A.c>
#include <intrins.h>
#define OFF 0 //關(guān)
#define ON 1 //開
#define ECHO P21
#define TRIG P20
unsigned char code TableData[12] = {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F/*0-9*/,0x00/*無*/,0x40/*-*/};//數(shù)碼管數(shù)字0-9
unsigned char code TableSeg [ 8] = {0xFE,0xFD,0xFB,0xF7,0xEF,0xDF,0xBF,0x7F}; //數(shù)碼管位置0-7
unsigned char disbuff[8] = { 10,10,10,10,11,11,11,11}; //顯示數(shù)組
bit flag =0; //時間溢出標志位
bit begin; //啟動超聲波模塊標志
/***************************************************************************************
** 函數(shù)名稱: void Delay_ms(unsigned int ms)
** 功能描述: 延時函數(shù)
** 輸　入: unsigned int ms 延時時間
** 輸　出: 無
** 全局變量: 無
** 調(diào)用模塊: 無
****************************************************************************************
void Delay_ms(unsigned int ms)
{
unsigned char i;
for(;ms>0;ms--)
for(i=127;i>0;i--)
;
}
********************************************************/
void Conut(void)
{
unsigned int time=0;
unsigned long S = 0;
time = TH0*256 + TL0;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
S = (time * 1.8445)/100; //[1.85]算出來是CM，乘以1.085原因是采用11.0592M的晶振，12M晶振乘以1.0
if((S >= 700) || flag) //超出測量范圍顯示“-”
{
flag=0;
// disbuff[0]=11; //“-”
// disbuff[1]=11; //“-”
// disbuff[2]=11; //“-”
}
else
{
disbuff[0] = S%1000/100;
disbuff[1] = S%1000%100/10;
disbuff[2] = S%1000%10 %10;
}
}
/********************************************************/
void EnableUltrasonic() //啟動超聲波模塊
{
unsigned char i;
TR0 = 1;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
while(!begin);
begin = 0;
TRIG = 1; //800MS 啟動一次模塊
for(i=12;i>0;i--)
{
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
}
TRIG = 0;
}
/*********************************************************/
void main( void )
{
InitConfigOfDZR01A();
TRIG = 0;
ECHO = 1;
TMOD = 0x11; //設(shè)T0為方式1，GATE=1；
ET1 = 1; //允許T0中斷
TR1 = 1;
EA = 1; //開啟總中斷
begin = 0;
while(1)
{
EnableUltrasonic();
while(1)
{
if(ECHO==1) {TH0 = 0;TL0 = 0;TR0 = 1; break;}
if(TH0&0x80){flag = 1; break;}
}
while(1)
{
if(ECHO==0) {TR0 = 0; break;}
if(TH0&0x80){flag = 1; break;}
}
Conut(); //計算
}
}
/***************************************************************************************
** 函數(shù)名稱: void T1int() interrupt 3
** 功能描述: 定時器1中斷
** 輸　入: 無
** 輸　出: 無
** 全局變量: 無
** 調(diào)用模塊: 無
****************************************************************************************/
void T1int() interrupt 3//定時器1中斷
{
static unsigned char count=0;
unsigned char num;
TH1 = 0xFA;
TL1 = 0x00;
num = count %8;
NUX_DATA = TableData[disbuff[num]];//讀取數(shù)組第0個數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)為數(shù)碼管字模0.
NUX_CS_DUAN = 1;//段數(shù)據(jù)送入573
NUX_CS_DUAN = 0;//把段數(shù)據(jù)鎖存到573
NUX_DATA = TableSeg [num];// 1111 1110
NUX_CS_WEI = 1;//位數(shù)據(jù)
NUX_CS_WEI = 0;//
count++;
if(count==255){begin = 1;}
}

復(fù)制代碼

/****************************************************************************************
**
**
** -------------------------------------文件信息---------------------------------------
** 文件名: ConfigOfDZR01A.h
** 創(chuàng) 建人: 劉家友
** 描　述: DZR(電子人) 開發(fā)板硬件配置
**
** ------------------------------------------------------------------------------------
**
***************************************************************************************/
#ifndef _DZR_01_CONFIG_H_
#define _DZR_01_CONFIG_H_
// DZR(電子人) 開發(fā)板硬件配置
// 8*LED燈
#define LED_CS P25 // LED燈片選，高電平有效
#define LED_DATA P0 // LED燈數(shù)據(jù)，1亮0滅。(共用數(shù)據(jù)引腳：LED,數(shù)碼管，液晶)
// 共陰數(shù)碼管
#define NUX_CS_DUAN P27 // 數(shù)碼管段片選，此引腳高電平有效，
#define NUX_CS_WEI P26 // 數(shù)碼管位片選，此引腳高電平有效，
#define NUX_DATA P0 // 數(shù)碼管數(shù)據(jù)腳，數(shù)碼管為共陰數(shù)碼管，段數(shù)據(jù)給高有效，位數(shù)據(jù)給低有效
// 獨立按鍵和中斷按鍵，中斷引腳為P33,采用外部中斷1
#define KEY1 P34 // 按鍵1，默認為高電平，鍵按下為低。此引腳和PS2鍵盤的PS2_DATA引腳共用，
// 在用PS2鼠標鍵盤的時候，此按鍵不能使用。
#define KEY2 P32 // 按鍵2，默認為高電平，鍵按下為低。此引腳為中斷0，和PS2鍵盤的PS2_CLK
// 引腳共用，在用PS2鼠標鍵盤的時候，此按鍵注意使用。
#define KEY3 P12 // 按鍵3，默認為高電平，鍵按下為低。此引腳和無線模塊的 NRF_CE 引腳共用
// ，在無線模塊使用的時候，此按鍵注意使用。
#define KEY4 P10 // 按鍵4，默認為高電平，鍵按下為低。此引腳具有第二功能:PWM，可以控制直
// 流電機的轉(zhuǎn)速，作為電機控制的時候內(nèi)部IO設(shè)置為推挽狀態(tài)。
// AD按鍵
#define KEY_AD P11 // STC12C5A60S2單片機的P1口具有AD的第二功能，開發(fā)板8個AD按鍵在此引腳讀
// 取。本引腳為ADC的1通道。
#define KEY_AD_UP 0x00 // AD按鍵“上”鍵值
#define KEY_AD_DOWN 0x21 // AD按鍵“下”鍵值 20
#define KEY_AD_LEFT 0x0B // AD按鍵“左”鍵值 0C
#define KEY_AD_RIGHT 0x3A // AD按鍵“右”鍵值 3B
#define KEY_AD_A 0x6F // AD按鍵“A” 鍵值 6E
#define KEY_AD_B 0xA3 // AD按鍵“B” 鍵值 A4
#define KEY_AD_C 0xF4 // AD按鍵“C” 鍵值 F5
#define KEY_AD_D 0xD6 // AD按鍵“D” 鍵值 D7
// 鼠標鍵盤口
#define PS2_CLK P32 // PS2的時鐘線，接外部0號中斷INT0，和按鍵 KEY2共用。
#define PS2_DATA P34 // PS2的數(shù)據(jù)線，和按鍵KEY1共用。
// 紅外遙控器接收口
#define HS0038 P33 // 紅外中斷接收引腳，采用外部1號中斷INT1，和中斷按鍵共用中斷口。
// 8*8點陣：采用了兩塊74HC595芯片串聯(lián)，第一塊為控制點陣列（0有效），第二塊為控制點陣行（1有效），
// 由于和DS1302和TEA5767共用數(shù)據(jù)線。
#define LAT_SHCP P37 // 74HC595移位寄存器時鐘輸入
#define LAT_STCP P35 // 74HC595存儲寄存器時鐘輸入
#define LAT_SDI P36 // 74HC595串行數(shù)據(jù)輸入
// LCD1602字符液晶：兩行，一行16個字符，顯示ASCII碼字符和自定義字符，亮度調(diào)節(jié)按鈕往上。
#define LCD_1602_BUSY P07 // LCD1602檢測忙信號線
#define LCD_1602_RS P22 // LCD1602數(shù)據(jù)/命令(H/L)選擇端
#define LCD_1602_RW P24 // LCD1602讀/寫(H/L)選擇端
#define LCD_1602_EN P23 // LCD1602使能信號高有效
#define LCD_1602_DATA P0 // LCD1602并行數(shù)據(jù)線
// LCD12864液晶：128列，64行，開發(fā)板提供圖形液晶和帶字庫液晶接口。
#define LCD_12864_RS P22 // LCD12864數(shù)據(jù)/命令(H/L)選擇端
#define LCD_12864_RW P24 // LCD12864讀/寫(H/L)選擇端
#define LCD_12864_EN P23 // LCD12864使能信號高有效
#define LCD_12864_CSA P21 // LCD12864左半屏選擇端
#define LCD_12864_CSB P20 // LCD12864右半屏選擇端
#define LCD_12864_DATA P0 // LCD12864并行數(shù)據(jù)線
#define LCD_12864_BUSY P07 // LCD12864忙信號位
// TFT液晶128*160分辨率，65K色彩屏。
#define TFT_RD P24 // TFT液晶讀信號線
#define TFT_WR P23 // TFT液晶寫信號線
#define TFT_RS P22 // TFT液晶指令信號線
#define TFT_CS1 P21 // TFT液晶片選信號線
#define TFT_DATA P0 // TFT液晶并行數(shù)據(jù)線
// DS1302時鐘
#define DS1302_RES P13 // DS1302復(fù)位線，內(nèi)部帶40K的下拉電阻。
#define DS1302_SCL P35 // DS1302時鐘線
#define DS1302_SDA P36 // DS1302數(shù)據(jù)線
// PCF8591：芯片內(nèi)部帶4 AD和1 DA，光敏電阻采用AIN0,熱敏電阻采用AIN1,DA輸出接了LED燈，可控制其亮度。
// 本芯片采用IIC總線控制，由于和DS1302共用線，所以在一般使用的時候需把 DS1302_RES 引腳置
// 低電平。
#define PCF_SCL P35 // PCF8591的IIC時鐘線
#define PCF_SDA P36 // PCF8591的IIC數(shù)據(jù)線
// TEA5767收音機：采用IIC總線控制，由于和DS1302共用線，所以在一般使用的時候需把 DS1302_RES 引腳置
// 低電平。
#define TEA_SDA P36 // TEA5767的IIC時鐘線
#define TEA_SCL P35 // TEA5767的IIC數(shù)據(jù)線
// nRF24L01無線模塊：采用SPI協(xié)議，可以直接使用STC12C5A60S2內(nèi)部SPI控制器控制，也可以用單片機模擬
// SPI總線原理。注意：NRF_CE和按鍵 KEY3 共用引腳，在使用無線模塊的時候，慎用KEY3。
#define NRF_CE P12 // RX 或TX 模式選擇
#define NRF_CSN P14 // SPI片選信號
#define NRF_SCK P17 // SPI時鐘信號
#define NRF_MOSI P15 // 從SPI數(shù)據(jù)輸入腳
#define NRF_MISO P16 // 從SPI數(shù)據(jù)輸出腳
// SD卡：采用SPI協(xié)議，能完成SD卡的數(shù)據(jù)存取。注意：本數(shù)據(jù)口和nRF24L01無線模塊共用引腳，注意使用。
#define SD_DO P16 // 從SPI數(shù)據(jù)輸出腳
#define SD_CK P17 // SPI時鐘信號
#define SD_DI P15 // 從SPI數(shù)據(jù)輸入腳
#define SD_CS P14 // SPI片選信號
//超聲波：由于超聲波模塊這兩根線是和LCD12864共用了線，所以在使用超聲波模塊時，P12短路冒要打到12864端
#define Ultrasonic_R P21 // 超聲波接收端
#define Ultrasonic_T P20 // 超聲波發(fā)送端
// DS18B20溫度傳感器：單總線方式，控制A和B。注意：一般的單片機沒有P44口，STC12C5A60S2本芯片可以
// 直接操作！
#define DQ P44 //DS18B20單總線
#define SETDS18B20() P4SW = 0x10 //設(shè)置STC單片機P44腳使能有效
//以下引腳和LED共用一個74HC573鎖存器，因此引腳共用
#define MOTO_CS P25 // motor片選，高電平有效
#define MOTO P0 // motor
#define RELAY P06 // 繼電器 1有效
#define SPEAK P05 // 蜂鳴器 1有效
#define MOTOA P04 // 步進電機A引腳 1有效
#define MOTOB P03 // 步進電機B引腳 1有效
#define MOTOC P02 // 步進電機C引腳 1有效
#define MOTOD P01 // 步進電機D引腳 1有效
#define DM P00 // 直流電機引腳，注意P10有PWM功能，但是接P10需把P10設(shè)置為推挽方式。
// DZR(電子人) 開發(fā)板硬件配置
#endif

復(fù)制代碼

ID:57657 · 發(fā)表于 2016-10-16 19:21

本帖最后由 npn 于 2016-10-16 19:23 編輯

制作很簡單的吧，超聲波測距距離小于指定距離倒退到距離以外然后控制隨機轉(zhuǎn)向，否則繼續(xù)前行。

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強悍版智能小車

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