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APP找到了，藍(lán)牙HC05，但是我目前能力有限，只是簡(jiǎn)單的把二者拼接起來(lái)。問(wèn)題是只有藍(lán)牙程序時(shí)，輸入A前進(jìn)、B后退、C左轉(zhuǎn)。我只在主函數(shù)中改了前進(jìn)部分，發(fā)現(xiàn)輸入A小車前進(jìn)也可以避障，但之后輸入B\C\D小車依然保持A狀態(tài)，是不是有中斷沖突��？怎么改呢？請(qǐng)大神指點(diǎn)（最好改出來(lái)，我目前可以看懂程序，但寫不出來(lái) ）
#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
# include<math.h>
# define uint unsigned int
# define uchar unsigned char
uint Buffer[4]={0};
uint i,j;
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機(jī)信號(hào)端輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
#define ECHO P2_4 //超聲波接口定義
#define TRIG P2_5 //超聲波接口定義
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =14;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號(hào)
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時(shí)間變量
unsigned int timer=0; //延時(shí)基準(zhǔn)變量
unsigned char timer1=0; //掃描時(shí)間變量
void Delay_1ms(uint i){
uchar x,j;
for( j=0;j<i;j++)
for( x=0;x<=148;x++);
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA=0;
if(RI==1)
{
if(SBUF==67)
Buffer[0]=SBUF-48;
{Buffer[0]=3;}
if(SBUF==68)
{Buffer[0]=4;}
if(SBUF==66)
{Buffer[0]=2;}
if(SBUF==65)
{Buffer[0]=1;}
if(SBUF==69)
{Buffer[0]=0;}
RI=0;
}
EA=1 ;
}
void Com_Init(void){
TMOD=0x20;
PCON=0x00;
SCON=0x50;
TH1=0xFd;
TL1=0xFd;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
}
void delay(unsigned int k) //延時(shí)函數(shù)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void) //掃描數(shù)碼管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產(chǎn)生點(diǎn)
else
{P0=discode[disbuff[posit]];}
if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //啟動(dòng)測(cè)距信號(hào)
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
void Conut(void) //計(jì)算距離
{
while(!ECHO); //當(dāng)RX為零時(shí)等待
TR0=1; //開啟計(jì)數(shù)
while(ECHO); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長(zhǎng)度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來(lái)是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新顯示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)停走
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_left=5; //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
Conut(); //計(jì)算距離
S2=S;
push_val_left=23; //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
Conut(); //計(jì)算距離
S4=S;
push_val_left=14; //舵機(jī)歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
Conut(); //計(jì)算距離
S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 */
/************************************************************************/
/* 左電機(jī)調(diào)速 */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS掃一次數(shù)碼管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
} /***************************************************/
void main(void){
Delay_1ms(100);
Com_Init();
while(1){
switch(Buffer[0]){
case 0:stoprun();break;
case 1:run(); {TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay(100);
StartModule(); //啟動(dòng)檢測(cè)
Conut(); //計(jì)算距離
if(S<30) //距離小于20CM
{
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數(shù)
}
else
if(S>30) //距離大于，30CM往前走
run();
}break;
case 2:backrun();break;
case 3:leftrun();break;
case 4:rightrun();break;
default:break;
}
}
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