航拍無人機(jī)利用KML文件方式編輯航線方法

ID:137504 · 發(fā)表于 2016-8-24 19:49

做為無人機(jī)地面站控制人員，在收到飛行范圍后首先要對(duì)其進(jìn)行航線的布控，對(duì)于大面積的飛行，編輯航線就成為一個(gè)頭痛的問題，想了很多方案，最終還是無法實(shí)現(xiàn)簡單的可視化的編輯，可能是電子專業(yè)的我對(duì)于經(jīng)緯度不是很敏感的緣故。偶然機(jī)會(huì)看到剛?cè)腴T無人機(jī)航測的研究生用KML文件把航線數(shù)據(jù)粘貼后用地圖軟件打開編輯，恍然大悟，根據(jù)此思路整理了下寫個(gè)簡單的教程，方便日后同行交流和操作
要利用KML文件要先了解下KML文件，其實(shí)這個(gè)文件是個(gè)文本形式存在的，簡單百度下

不用深入研究里面的語法，上圖說話

看到里面亂七八糟的英文了吧，其實(shí)只要整理一下（當(dāng)然你是高材生可以研究下KML文件的組成格式和語法就一目了然）會(huì)發(fā)現(xiàn)很簡單

KML文件都是以< >為句的，和xml文件有點(diǎn)類似，仔細(xì)看其中的經(jīng)緯度，都是用逗號(hào)分隔以0為結(jié)尾標(biāo)志，知道了這些那就很簡單了，只要把航線的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)粘貼替換保存就是個(gè)完整的KML文件，就能用谷歌地球或第三方地圖軟件打開，具體操作請(qǐng)往下看（該方法針對(duì)零度智控的無人機(jī)飛控，其他的飛控當(dāng)然也能，只是操作略有不同）
要利用KML文件編輯航線需要幾個(gè)軟件
1、奧維互動(dòng)地圖，和谷歌地球類似的地圖軟件，國人開發(fā)，支持離線地圖，方便外場無網(wǎng)絡(luò)情況
2、Microsoft Office Exce，電子表格軟件，用于整理經(jīng)緯度數(shù)據(jù)
3、GPS TrackMaker（www.gpstm.com），一款國外免費(fèi)的軟件，功能強(qiáng)大，做測繪的高級(jí)人員應(yīng)該有所接觸，此軟件我只用他能提取 KML文件中經(jīng)緯度數(shù)據(jù)保存成文本格式的簡單功能（當(dāng)然會(huì)軟件開發(fā)編程的可以自己寫個(gè)簡單代碼就實(shí)現(xiàn)，不會(huì)編程寫軟件的就利用它做中間橋梁提取坐標(biāo)數(shù)據(jù)）

具體步驟：
一、接到飛行任務(wù)，確定飛行范圍，打開飛控地面站軟件，下載好地圖
假設(shè)范圍為下圖

用地面站軟件布控航線

保存航線后會(huì)生成SKW格式文件，用Exce打開航線的SKW格式文件

稍加整理，以0位結(jié)尾標(biāo)志，另存為CSV格式（CSV格式是用逗號(hào)為分隔符）

用記事本打開保存的CSV文件，復(fù)制其所有數(shù)據(jù)，粘貼到之前整理好的KML文件中，保存

KML文件已經(jīng)做好，這個(gè)時(shí)候把飛行范圍和航線KML文件同時(shí)導(dǎo)入奧維互動(dòng)地圖，設(shè)置成可編輯，讓它顯示距離（為了保證數(shù)據(jù)的一致性，只能編輯，切記不要增加或者減少航點(diǎn)，否則帶來的后果是嚴(yán)重的）

編輯移動(dòng)航點(diǎn)

導(dǎo)出編輯好的航點(diǎn)存為KML文件

保存好的KML文件里面包含了已經(jīng)編輯好的航點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，用記事本打開，你會(huì)發(fā)現(xiàn)又是亂七八糟的

這時(shí)就需要GPS TrackMaker這款軟件來幫助我們提取其中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)保存成工整的文本，這時(shí)肯定有人會(huì)覺得，為啥還要用第三方軟件保存，KML文件明明用記事本打開了，坐標(biāo)都一目了然了，整理一下就行了。沒錯(cuò)，可以整理，在航線少的情況下可以這么做，如果是很大面積的，坐標(biāo)數(shù)據(jù)很多，整理起來就很麻煩了，不小心就出錯(cuò)，為了保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，數(shù)據(jù)還是交給軟件批量處理好。
打開GPS TrackMaker軟件，打開編輯好的KML文件