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  1. #include "1602.h"
  2. #include <reg52.h>

  4. sbit L1=P0^0;
  5. sbit L2=P0^1;
  6. sbit L3=P0^2;
  7. sbit L4=P0^3;


  10. sbit H1=P0^6;
  11. sbit H2=P0^7;

  13. /*sbit L1=P0^0;
  14. sbit L3=P0^7;
  15. sbit L2=P2^0;
  16. sbit L4=P2^1;
  17. sbit H1=P0^2;
  18. sbit H2=P0^4;
  19. */

  21. uchar s1[2];
  22. uchar d1[2];
  23. uchar t1[2];
  24. uint speed;
  25. uint maxd;
  26. uint i;
  27. uint tt;
  28. uint f;


  31. long unsigned int distance1;
  32. long unsigned int ti;

  34. void scan();
  35. void Pwm(uint distance,uint x);
  36. void init();
  37. void distancedisplay();
  38. void speeddisplay();
  39. void chuli();
  40. void welcome();
  41. void PWM(uint pw,uint a);
  42. void Pathfinding();
  43. void timedisplay();


  46. void timedisplay()
  47. {
  48.                         if(f>999)
  49.                                 f=0;
  50.                         t1[0]=f/100+'0';
  51.                         t1[1]=(f%100)/10+'0';
  52.                         t1[2]=f%10+'0';        
  53.                         LCD_Write_Char(11,0,t1[0]) ;
  54.                         LCD_Write_Char(12,0,t1[1]) ;
  55.                         LCD_Write_Char(13,0,t1[2]) ;
  56. }


  59. void PWM(uint pw,uint a)
  60. {
  61.         
  62.         switch(a)
  63.         {
  64.                 case 1:
  65.                         if(pw>i)
  66.                                 L1=1;
  67.                         else if(pw<=i && i<100)
  68.                                 L1=0;
  69.                         else if(i>100)
  70.                                 i=0;
  71.                                 break;//左輪一個脈沖50ms，占空比pw%
  72.                  case 2:
  73.                         if(pw>i)
  74.                                 L3=1;
  75.                         else if(pw<=i && i<100)
  76.                                 L3=0;
  77.                         else if(i>100)
  78.                                 i=0;
  79.                         break;//右輪一個脈沖50ms，占空比pw%
  80.         
  81.         }
  82. }

  84. void Pathfinding()
  85. {
  86.         if(H1==0 && H2==0 )
  87.         {
  88.                 PWM(65,1);
  89.                 PWM(65,2);//直行
  90.         }
  91.         else if(H1==0 && H2==1)
  92.         {
  93.                 PWM(50,1);
  94.                 L3=0;// 右轉
  95.         }
  96.         else if(H1==1 && H2==0)
  97.         {
  98.                 PWM(50,2);
  99.                 L1=0;// 左轉
  100.         }
  101.         else
  102.         {
  103.                 L1=0;
  104.                 L3=0;
  105.                 speed=0;// 停止
  106.         }
  107. }


  110. void welcome()
  111. {
  112.                 uint k,j;
  113.                 uchar *pa;
  114.                 pa="Welcome to my car!";
  115.                 k=0;
  116.                 while(*pa)
  117.                 {
  118.                         LCD_Write_Char(k,0,*pa);
  119.                         pa++;
  120.                         k++;
  121.                         if(*pa==0)
  122.                                 LCD_Write_Com(0x18);
  123.                         DelayMs(250);
  124.                 }
  125.                 for(j=0;j<8;j++)
  126.                 DelayMs(250);
  127.                 k=0;
  128. }

  130. void chuli()
  131. {
  132.         
  133.         distance1=distance1+22;        
  134.         if(distance1>999)
  135.         {
  136.                 distance1=0;
  137.                 maxd++;
  138.                 if(maxd>9)
  139.                         maxd==0;
  140.                 LCD_Write_Char(10,1,maxd+'0') ;

  142.         }
  143.                         L1=1;
  144.                         speeddisplay();
  145.                         //L1=0;
  146.                         distancedisplay();               
  147. }


  150. void distancedisplay()
  151. {
  152.                         d1[0]=distance1/100+'0';
  153.                         d1[1]=(distance1%100)/10+'0';
  154.                         d1[2]=distance1%10+'0';        
  155.                         
  156.                         LCD_Write_Char(3,0,d1[0]) ;
  157.                         LCD_Write_Char(4,0,d1[1]) ;
  158.                         LCD_Write_Char(5,0,d1[2]) ;
  159.                         
  160. }

  162. void speeddisplay()
  163. {
  164.                         s1[0]=speed/100+'0';
  165.                         s1[1]=(speed%100)/10+'0';
  166.                         s1[2]=speed%10+'0';
  167.                         
  168.                         LCD_Write_Char(3,1,s1[0]) ;
  169.                         LCD_Write_Char(4,1,s1[1]) ;
  170.                         LCD_Write_Char(5,1,s1[2]) ;
  171.                         
  172. }


  175. void init()
  176. {
  177.           TMOD = 0x61;          //t1計數模式，方式2自動重裝 t0定時器模式，方式1，500us觸發一次
  178.                 TH0 =(65536-500)/256;   
  179.                 TL0 =(65536-500)%256;
  180.                 TH1        =256-1;
  181.                 TL1        =256-1;
  182.                 EA = 1;                                                        
  183.                 ET0 = 1;                                                        
  184.                 ET1        =        1;
  185.                 TR0 = 1;                                                        
  186.                 TR1=1;
  187. }


  190. void main()
  191.         {        

  193.                 i=0;
  194.                 L2=0;
  195.                 L4=0;
  196.                 distance1=0;
  197.                 ti=0;
  198.                 speed=0;
  199.                 LCD_Init();
  200.                 DelayMs(10);               
  201.                 LCD_Clear();//清屏
  202.                 init();
  203.                 //welcome();
  204.                   LCD_Clear();
  205.                         LCD_Write_String(1,1,"v:");
  206.                         LCD_Write_String(3,1,"000");
  207.                         LCD_Write_String(6,1,"cm/s");
  208.                   LCD_Write_String(1,0,"d:");
  209.                         LCD_Write_String(3,0,"000");
  210.                         LCD_Write_String(6,0,"cm");
  211.                         //LCD_Write_String(9,0,"t:");
  212.                         //LCD_Write_Char(14,0,'s');
  213.                 while(1)
  214.                     {
  215.                                         Pathfinding();
  216.                                        
  217.                                 }
  218.         }
  219.         
  220.         void Timer() interrupt 1 //定時器中斷
  221. {
  222.         TH0 =(65536-500)/256;   
  223.         TL0 =(65536-500)%256;               
  224.         ti++;
  225.         i++;        
  226.         tt++;
  227.         if(tt==2000)
  228.         {
  229.                 f++;
  230.                 tt=0;
  231.                 //timedisplay();
  232.         }
  233. }

  235. void cesu() interrupt 3  //定時器中斷計數測速 1 P3.5輸入計數脈沖
  236. {

  238.         speed = 22/(ti*0.0005);
  239.         chuli();
  240.         ti=0;
  241. }


  244.         
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