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Arduino智能小車控制 步進電機 花式運動 紅外遙控程序

[復制鏈接]
ID:121509 發表于 2016-6-4 10:22 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
里面包含以下3個程序
步進電機
花式運動
紅外遙控

0.png
步進電機的驅動需要LN298步進電機驅動器
智能小車的花式運動
紅外遙控智能小車做相對應的運動

下面是紅外遙控的代碼：

  2. #include <IRremote.h>//包含紅外庫
  3. int RECV_PIN = A4;//端口聲明
  4. IRrecv irrecv(RECV_PIN);
  5. decode_results results;//結構聲明
  6. int on = 0;//標志位
  7. unsigned long last = millis();

  9. long run_car = 0x00FF18E7;//按鍵2
  10. long back_car = 0x00FF4AB5;//按鍵8
  11. long left_car = 0x00FF10EF;//按鍵4
  12. long right_car = 0x00FF5AA5;//按鍵6
  13. long stop_car = 0x00FF38C7;//按鍵5
  14. long left_turn = 0x00ff30CF;//按鍵1
  15. long right_turn = 0x00FF7A85;//按鍵3
  16. //==============================
  17. int Left_motor_back=8;     //左電機后退(IN1)
  18. int Left_motor_go=9;     //左電機前進(IN2)

  20. int Right_motor_go=10;    // 右電機前進(IN3)
  21. int Right_motor_back=11;    // 右電機后退(IN4)
  22. int led1=13;
  23. int led2=12;
  24. void setup()
  25. {
  26.   //初始化電機驅動IO為輸出方式
  27.   pinMode(led1,OUTPUT);
  28.   pinMode(led2,OUTPUT);
  29.   pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)
  30.   pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  31.   pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  32.   pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
  33.   pinMode(13, OUTPUT);////端口模式，輸出
  34.   Serial.begin(9600);        //波特率9600
  35.   irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
  36. }
  37. void run()     // 前進
  38. {
  39.   digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右電機前進
  40.   digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  41.   //analogWrite(Right_motor_go,200);//PWM比例0~255調速，左右輪差異略增減
  42.   //analogWrite(Right_motor_back,0);
  43.   digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  // 左電機前進
  44.   digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  45.   //analogWrite(Left_motor_go,200);//PWM比例0~255調速，左右輪差異略增減
  46.   //analogWrite(Left_motor_back,0);
  47.   //delay(time * 100);   //執行時間，可以調整  
  48. }

  50. void brake()         //剎車，停車
  51. {   digitalWrite(led1,HIGH);
  52.      
  53.      digitalWrite(led2,HIGH);
  54.      delay(1000);
  55.      digitalWrite(led1,LOW);
  56.      digitalWrite(led2,LOW);
  57.      
  58.   digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  59.   digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  60.   digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  61.   digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  62.   //delay(time * 100);//執行時間，可以調整  
  63. }

  65. void left()         //左轉(左輪不動，右輪前進)
  66. {    digitalWrite(led2,HIGH);
  67.       delay(500);
  68.       digitalWrite(led2,LOW);
  69.       delay(500);
  70.   digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);        // 右電機前進
  71.   digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  72.   //analogWrite(Right_motor_go,200);
  73.   //analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255調速
  74.   digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左輪不動
  75.   digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  76.   //analogWrite(Left_motor_go,0);
  77.   //analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255調速
  78.   //delay(time * 100);        //執行時間，可以調整  
  79. }

  81. void spin_left()         //左轉(左輪后退，右輪前進)
  82. {
  83.   digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);        // 右電機前進
  84.   digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  85.   //analogWrite(Right_motor_go,200);
  86.   //analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255調速
  87.   digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左輪后退
  88.   digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  89.   //analogWrite(Left_motor_go,0);
  90.   //analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255調速
  91.   //delay(time * 100);        //執行時間，可以調整  
  92. }

  94. void right()        //右轉(右輪不動，左輪前進)
  95. {  digitalWrite(led1,HIGH);
  96. delay(500);
  97.   digitalWrite(led1,LOW);

  99.   digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右電機不動
  100.   digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  101.   //analogWrite(Right_motor_go,0);
  102.   //analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255調速
  103.   digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左電機前進
  104.   digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  105.   //analogWrite(Left_motor_go,200);
  106.   //analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255調速
  107.   //delay(time * 100);        //執行時間，可以調整  
  108. }

  110. void spin_right()        //右轉(右輪后退，左輪前進)
  111. {
  112.   digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右電機后退
  113.   digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  114.   //analogWrite(Right_motor_go,0);
  115.   //analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM比例0~255調速
  116.   digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左電機前進
  117.   digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  118.   //analogWrite(Left_motor_go,200);
  119.   //analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255調速
  120.   //delay(time * 100);        //執行時間，可以調整  
  121. }

  123. void back()          //后退
  124. {  digitalWrite(led1,HIGH);
  125. digitalWrite(led2,HIGH);
  126.      delay(100);
  127.      digitalWrite(led1,LOW);
  128.      digitalWrite(led2,LOW);
  129.      delay(100);
  130.   digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右輪后退
  131.   digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  132.   //analogWrite(Right_motor_go,0);
  133.   //analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255調速
  134.   digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  //左輪后退
  135.   digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  136.   //analogWrite(Left_motor_go,0);
  137.   //analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255調速
  138.   //delay(time * 100);     //執行時間，可以調整  
  139. }

  141. void dump(decode_results *results)
  142. {
  143.   int count = results->rawlen;
  144.   if (results->decode_type == UNKNOWN)
  145.   {
  146.     //Serial.println("Could not decode message");
  147.     brake();
  148.   }

  150. }

  152. void loop()
  153. {  
  154.   if (irrecv.decode(&results)) //調用庫函數：解碼
  155.   {
  156.     // If it's been at least 1/4 second since the last
  157.     // IR received, toggle the relay
  158.     if (millis() - last > 250) //確定接收到信號
  159.     {
  160.       on = !on;//標志位置反
  161.       digitalWrite(13, on ? HIGH : LOW);//板子上接收到信號閃爍一下led
  162.       dump(&results);//解碼紅外信號
  163.     }
  164.     if (results.value == run_car )//按鍵2
  165.       {digitalWrite(led1,HIGH);
  166.       digitalWrite(led2,HIGH);delay(500);run();}//前進
  167.     if (results.value == back_car )//按鍵8
  168.       {back();digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,HIGH);}//后退
  169.     if (results.value == left_car )//按鍵4
  170.       {left();digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,LOW);}//左轉
  171.     if (results.value == right_car )//按鍵6
  172.      {digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,HIGH); right();}//右轉
  173.     if (results.value == stop_car )//按鍵5
  174.      { brake();digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,LOW);}//停車
  175.     if (results.value == left_turn )//按鍵1
  176.     {spin_left();digitalWrite(led1,HIGH);digitalWrite(led2,LOW);}//左旋轉
  177.     if (results.value == right_turn )//按鍵3
  178.       {digitalWrite(led1,LOW);digitalWrite(led2,HIGH); spin_right();}//右旋轉
  179.     last = millis();      
  180.     irrecv.resume(); // Receive the next value
  181.   }
  182. }

復制代碼


智能小車（arduino）.zip

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ID:146110 發表于 2017-5-21 06:03 | 顯示全部樓層
下載分不夠，樓主能發給我一份資料嗎？謝謝53896567@qq.com
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ID:87193 發表于 2017-12-19 10:18 | 顯示全部樓層
有沒有原理圖呢
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ID:236125 發表于 2018-1-20 12:17 | 顯示全部樓層
#include <IRremote.h>
IRrecv irrecv(11);//定義的引腳
decode_results result;
#define dir1pinA 4
#define dir2pinA 5
#define speedpinA  3
#define led 8
#define dir1pinB 6
#define dir2pinB 7
#define speedpinB  9
long  forward_car=0x00FF18E7;//2
long  stop_car=0x00FF38C7;//5
long  houtui_car=0x00FF4A85;//8
long  left_car=0x00FF10EF;//4
long  right_car=0x00FF5AA5;//6
int speed;

void setup() {
   Serial.begin(9600);
   Serial.println("ABCD");
   irrecv.enableIRIn();
   delay(100);
   pinMode(dir1pinA,OUTPUT);
   pinMode(dir2pinA,OUTPUT);
   pinMode(speedpinA,OUTPUT);
   pinMode(dir1pinB,OUTPUT);
   pinMode(dir2pinB,OUTPUT);
   pinMode(speedpinB,OUTPUT);
   pinMode(led,OUTPUT);
   speed=0;
   delay(5);
}
void loop() {
  speed=150;
  if (irrecv.decode(&result))
  {
      Serial.println(result.value,HEX);
    if (result.value ==forward_car )
     {
           forward();
      }
    if (result.value ==stop_car)
    {
          allstop();   
    }
    if (result.value == houtui_car)
    {
         daotui();
    }

    if (result.value == left_car )
    {
      turnleft();
     }
    if (result.value==right_car )
    {
      turnright();
    }  
    delay(10);         
    irrecv.resume();
  }
}
void allstop()
{         digitalWrite(led,HIGH);
          delay(500);
          digitalWrite(led,LOW);
           digitalWrite(dir1pinA,HIGH);
           digitalWrite(dir2pinA,LOW);
           digitalWrite(dir1pinB,HIGH);
           digitalWrite(dir2pinB,LOW);
           analogWrite(speedpinA,0);
          analogWrite(speedpinB,0);
          delay(100);
}
//自定義函數
void forward()
{         
           digitalWrite(led,HIGH);
           delay(500);
           digitalWrite(led,LOW);
           digitalWrite(dir1pinA,HIGH);
           digitalWrite(dir2pinA,LOW);
           digitalWrite(dir1pinB,HIGH);
           digitalWrite(dir2pinB,LOW);
           
          analogWrite(speedpinA,speed);
          analogWrite(speedpinB,speed);
          delay(100);
}
void turnleft()
{
       digitalWrite(led,HIGH);
        delay(500);
        digitalWrite(led,LOW);
        digitalWrite(dir1pinA,HIGH);
        digitalWrite(dir2pinA,LOW);
        digitalWrite(dir1pinB,HIGH);
        digitalWrite(dir1pinB,LOW);
         
       analogWrite(speedpinA,0);
       analogWrite(speedpinB,speed);
       delay(100);
}
void turnright()
{      
         digitalWrite(led,HIGH);
        delay(500);
        digitalWrite(led,LOW);
        digitalWrite(dir1pinA,HIGH);
        digitalWrite(dir2pinA,LOW);
        digitalWrite(dir1pinB,HIGH);
        digitalWrite(dir1pinB,LOW);
         
        analogWrite(speedpinA,speed);
        analogWrite(speedpinB,0);
        delay(100);
      
}

void daotui()
{

        digitalWrite(led,HIGH);
        delay(500);
        digitalWrite(led,LOW);
        digitalWrite(dir1pinA,LOW);
        digitalWrite(dir2pinA,HIGH);
        digitalWrite(dir1pinB,LOW);
        digitalWrite(dir1pinB,HIGH);
         
        analogWrite(speedpinA,speed);
        analogWrite(speedpinB,speed);
        delay(100);
}
為什么我的小車只有一側動，另一側沒反應，
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ID:1114694 發表于 2024-3-29 16:35 | 顯示全部樓層
哎，沒搞懂

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