這個周末需要完成的工作有：

1、舵機標定：首先你點開程序里面的run.c部分，找到dir_run函數，里面好多PI控制，根據CCD采集到的點算誤差的，我都刪掉了，因為CCD還沒標定，所以你直接看這段函數里面的最后一句sd05_prmt(XXX)，你改變XXX的值，然后通過jlink下載器燒寫到K60里面，就能看出舵機打角的幅度，我之前已經大概試了一下，大概9500是正好在中值，1100左右是左極限，8000是右極限，你把這三個值都標定好，精確到個位數，越精確越好，先找中值，肉眼看不出來的話就讓他慢速跑，直到跑直線為止。

2、CCD上位機標定：這部分比較麻煩，牽扯到曝光時間的調整，一動就需要改中斷的時間，所以我建議你先不要大作調整，直接把我這套程序下載進去，但是為了第一部的舵機標定，我屏蔽了好多東西，具體的，打開MK60it.c  這里面是中斷的所有任務，找到PIT0_IRQHandler（）函數，把里面所有屏蔽掉的語句都打開，就是把//都去掉，但是有幾個地方不要去掉//Gyro_scan()和//TurnPWM();前面的//不要去掉。之后下載進K60里面，把核心板上面的藍牙插在電腦USB上，不用配置，藍牙之前已經配置好了，然后打開藍宙自帶的上位機圖像軟件（你要沒有的話借其他人找一下，都有），然后讓其他人幫你配置一下，然后看一下上位機圖像是怎么樣的。。。。。。。不管圖像怎么樣你都拍張圖片給我看一下，這個圖像不好調，我到時候如果比完了賽，開視頻教你怎么調。

驅動部分看一下速度參數：這部分也是比較復雜，具體的閉環加編碼器部分你先不要動，直接把diver.c打開，然后找到motor_prmt（）函數，看倒數第一和第三行的最后一個參數vel1,vel2，這兩個就是PWM的給定速度值，你就先試一下，大概給多少時候，輪子轉速比較慢，給多少，輪子轉速比較快，記下來這兩個值，如果搞不定就給我說，我估計可能程序跑不起來，會出問題，到時候先試試吧。