三路紅外循跡程序

ID:120460 · 發表于 2016-5-20 21:24

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#include<reg52.h>
sbit P00=P0^0; //循跡口
sbit P01=P0^1;
sbit P02=P0^2;
sbit P04=P1^2; //電機1 左輪
sbit P05=P1^3;
sbit P06=P1^4; //電機2 右輪
sbit P07=P1^5;
unsigned int i=0,j=0,q=0,w=0;
void main()
{
while(1)
{
P04=1;P05=1;P06=1; P07=1;
TMOD=0X01;
EA=1;
ET0=1;
if(P00==0&&P01==1&&P02==0)// 小車直走
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
TR0=1;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小車右轉
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
TR0=1;
}
if(P00==1&&P01==0&&P02==0) //小車左轉
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
TR0=1;
}
if(P00==1&&P01==1&&P02==1) //全部檢測到黑線時車停
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
TR0=1; }
if(P00==0&&P01==1&&P02==1) //兩個傳感器測到左拐
{TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
TR0=1; }
if(P00==1&&P01==1&&P02==0) //兩個傳感器測到左拐
{TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
TR0=1; }
}
}
xiong() interrupt 1
{
if(P00==0&&P01==1&&P02==0) //小車直線快走
{
TH0=0XFF;
TL0=0XFe;
P04=0; //電機1 左輪
P05=1;
P06=1; //電機2 右轉
P07=0;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小車右轉
{
TH0=0XFF;
TL0=0XB0;
P04=1; //電機1 左輪
P05=1;
P06=1; //電機2
P07=0;
i=1;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&i==1) // 特別出線時用
{TH0=0XFF;
TL0=0XF0;
P04=1;
P05=1;
P06=1;
P07=0;
j=0; q=0;w=0;
}
if(P00==1&&P01==0&&P02==0) //小車左轉
{
TH0=0XFF;
TL0=0XB0;
P04=0; //電機1
P05=1;
P06=1; //電機2
P07=1;
j=1;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&j==1) // 特別出線時用
{ TH0=0XFF;
TL0=0XF0;
P04=0;
P05=1;
P06=1;
P07=1;
i=0;q=0;w=0;
}
if(P00==1&&P01==1&&P02==1)//全部檢測到黑線時車停
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
P04=1;
P05=1;
P06=1;
P07=1;}
if(P00==0&&P01==1&&P02==1) //兩個傳感器測到左拐
{
TH0=0XFF;
TL0=0XB0;
P04=1;
P05=0; // 一個輪前轉一個輪后轉轉90
P06=1;
P07=0;
q=1;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&q==1)
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfe;
P04=1;
P05=0;
P06=1;
P07=0;
w=0;i=0;j=0;
}
if(P00==1&&P01==1&&P02==0) //兩個傳感器測到右拐
{
TH0=0XFF;
TL0=0XB0;
P04=0;
P05=1;
P06=0; // 一個輪前轉一個輪后轉轉90
P07=1;
w=1;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&w==1) //兩個傳感器測到右拐
{
TH0=0XFF;
TL0=0XB0;
P04=0;
P05=1;
P06=0;
P07=1;
q=0;i=0;j=0;
}
}

復制代碼

ID:145774 · 發表于 2016-11-2 19:21

誤判多么

ID:147926 · 發表于 2016-12-10 18:40

準確嗎判斷

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三路紅外循跡程序

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