51單片機芯片控制的L298N驅動兩臺直流電機的智能小車程序 包含 1-左輪前進（接線調試） 2-右輪前進（接線調試） 3-前進后退 4-PWM調速前進后退 全部小車程序源碼下載： 51小車測試程序.rar (126.33 KB, 下載次數: 552) 2016-5-13 12:34 上傳 點擊文件名下載附件 部分源碼預覽： /*************************************************************************** 標題：前進后退測試 平臺：LY5A-L2B開發板 作者：        林洋電子工作室-單片機 說明：使用定時器來輸出PWM信號，通過調節占空比實現調速 ******************************************************************************/ //頭文件: #include <reg52.h> //IO引腳定義: sbit IN1=P1^0;                sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; //以上為電機驅動板輸入引腳定義， //IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機， //IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機 sbit L_PWM=P1^4;           //左輪調速，接驅動模塊ENA使能端，在這里輸入PWM信號 sbit R_PWM=P1^5;           //右輪調速，接驅動模塊ENB使能端，在這里輸入PWM信號 //宏定義 #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進 #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退    #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個輸出1也可以 #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進 #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退 #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以 #define car_go                                L_go;R_go;                //小車前進 #define car_back                        L_back;R_back        //小車后退 #define car_left                        R_go;L_stop                //小車左轉彎 #define car_right                        L_go;R_stop                //小車右轉彎 #define car_stop                        L_stop;R_stop        //小車停車 #define car_left_360        R_go;L_back                //小車向左360度轉，也可以認為是大轉彎 #define car_right_360        L_go;R_back                //小車向右360度轉，也可以認為是大轉彎 //數據定義 unsigned char l_tt=0;        //定時器計數用 unsigned char l_Lpwm=0;        //左輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速 unsigned char l_Rpwm=0;        //右輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速 //TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號 void timer0()interrupt 1   using 2 {         TH0=0XFC;          //定時1毫秒，10格調速，為100HZ頻率，此頻率下效果比較好，過大有噪聲，過小振動大         TL0=0X17;         l_tt++;         if(l_tt>9)l_tt=0;        //比較用，10格調速                 if(l_tt<=l_Lpwm){//左調速，占空比數值越大，輸出高電平時間越寬，電機轉速越高，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速                  L_PWM=1;         }         else{                 L_PWM=0;         }         if(l_tt<=l_Rpwm){//右調速，同上                 R_PWM=1;         }         else{                 R_PWM=0;         } }        //延時 void Delay(unsigned int t) {         unsigned int c;         while(t--){                 c=10000;                 while(c--);         } } //入口函數 void main(void) {         unsigned char i;         EA=1;                                                //首先開啟總中斷         TMOD|=0X11;                        //定時器方式1，16位計數器，用來計數時間         TH0= 0XFC;                  //1ms定時         TL0= 0X14;         TR0= 1;         ET0= 1;                 while(1){                 l_Lpwm=0;                 car_go;                        //前進                 for(i=0;i<10;i++){//慢慢提速                         l_Lpwm++;                                l_Rpwm++;                         Delay(2);                 }                                Delay(5);                                        //保持速度前進一會                 for(i=0;i<10;i++){//慢慢降速                         l_Lpwm--;                                l_Rpwm--;                         Delay(2);                 }                                Delay(10);                                 car_back;                //后退，以下原理同上                 for(i=0;i<10;i++){                         l_Lpwm++;                                l_Rpwm++;                         Delay(2);                 }                                Delay(5);                 for(i=0;i<10;i++){                         l_Lpwm--;                                l_Rpwm--;                         Delay(2);                 }                                Delay(10);         } } 復制代碼 /*************************************************************************** 標題：前進后退測試 平臺：LY5A-L2B開發板 作者：        林洋電子工作室-單片機 客服QQ：52927029 郵箱：        52927029@qq.com 說明：當1和2兩個接線調試程序測試通過后，就可以用此程序進行前進后退實驗 ******************************************************************************/ //頭文件: #include <reg52.h> //IO引腳定義: sbit IN1=P1^0;                sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; //以上為電機驅動板輸入引腳定義， //IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機， //IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機 //宏定義 #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進 #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退    #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個輸出1也可以 #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進 #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退 #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以 #define car_go                                L_go;R_go;                //小車前進 #define car_back                        L_back;R_back        //小車后退 #define car_left                        R_go;L_stop                //小車左轉彎 #define car_right                        L_go;R_stop                //小車右轉彎 #define car_stop                        L_stop;R_stop        //小車停車 #define car_left_360        R_go;L_back                //小車向左360度轉，也可以認為是大轉彎 #define car_right_360        L_go;R_back                //小車向右360度轉，也可以認為是大轉彎 //延時 void Delay(unsigned int t) {         unsigned int c;         while(t--){                 c=10000;                 while(c--);         } } //入口函數 void main(void) {         while(1){                 car_go;                        //前進                 Delay(10);                                 car_back;                //后退                 Delay(10);         } } 復制代碼 /*************************************************************************** 標題：右輪前進 平臺：LY5A-L2B開發板 作者：        林洋電子工作室-單片機 客服QQ：52927029 郵箱：        52927029@qq.com 說明：        本程序主要是用來做接線調試使用，右輪前進，即前進方向的右邊輪子，                         如果實際寫入程序測試電機向后轉（后退），將電機兩線調換一下即可。 ******************************************************************************/ //頭文件: #include <reg52.h> //IO引腳定義: sbit IN1=P1^0;                sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; //以上為電機驅動板輸入引腳定義， //IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機， //IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機 //宏定義 #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進 #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退    #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個輸出1也可以 #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進 #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退 #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以 //入口函數 void main(void) {         R_go;                        //右輪前進         while(1); } 復制代碼 /*************************************************************************** 標題：左輪前進 平臺：LY5A-L2B開發板 作者：        林洋電子工作室-單片機 客服QQ：52927029 郵箱：        52927029@qq.com 說明：        本程序主要是用來做接線調試使用，左輪前進，即前進方向的左邊輪子，                         如果實際寫入程序測試電機向后轉（后退），將電機兩線調換一下即可。 ******************************************************************************/ //頭文件: #include <reg52.h> //IO引腳定義: sbit IN1=P1^0;                sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; //以上為電機驅動板輸入引腳定義， //IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機， //IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機 //宏定義 #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進 #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退    #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個輸出1也可以 #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進 #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退 #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以 //入口函數 void main(void) {         L_go;                        //左輪前進         while(1); } 復制代碼

單片機, 程序

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