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stm32工程模板 -機械臂

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主程序：
  1. # include "stm32f10x.h"
  2. # include "stm32f10x_tim.h"
  3. #include <stm32f10x_gpio.h>
  4. #include <key.h>
  5. #include <delay.h>
  6. #include <TIM.h>
  7. #include <5110.h>
  8. #include <dht11.h>
  9. #include <SYS.h>
  10. #include <led.h>
  11. #include <yab.h>
  12. //初始化IO端口
  13. void GPIO_Configuart(void)   
  14. {
  15.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  16.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|
  17.                                       GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|
  18.                                       GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
  19.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  20.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  21.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  22.        
  23.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_15;
  24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  25.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  26.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  27. }
  28. //復位和系統時鐘控制
  29. void RCC_Configuare(void)
  30. {
  31.     SystemInit();
  32.           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//開端口A時鐘
  33.           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//開端口B時鐘
  34.           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);//使能PG端口時鐘
  35.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能或者失能 APB1 外設時鐘
  36.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能或者失能 APB1 外設時鐘
  37.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能或者失能 APB1 外設時鐘               
  38.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  39.           
  40. }
  41. void chuanganqi(void)
  42. {
  43.                             u8 temp;
  44.                             u8 humi;
  45.                           while(DHT11_Init())     //DHT11初始化     

  47.        {  

  49.                         led(1);
  50.                         LCD_WriteString_en(0,0,"----------");       
  51.       LCD_WriteString_en(0,1,"----------");                                 
  52.                                 }
  53.                         led(2);                                
  54.                         LCD_Clear();       
  55.                         delay_ms(1000);
  56.                         LCD_WriteString_en(0,0,"temp:");       
  57.                         LCD_WriteString_en(1,1,"humi:");
  58.                         LCD_WriteString_en(43,0,"*");       
  59.                         LCD_WriteString_en(43,1,"%");       
  60.                         DHT11_Read_Data(&temp,&humi);//讀取溫濕度         
  61.                         LCD_WriteNumber(30,0,temp);       
  62.                         LCD_WriteNumber(30,1,humi);
  63.                                 delay_ms(1000);



  67. }
  68. int main(void)
  69. {  
  70.        
  71.               LCD_Configuart();//顯示屏初始化
  72.               LED_Configuare();//閃光燈初始化
  73.                                 RCC_Configuare();
  74.                                 GPIO_Configuart();
  75.                                 TIM2_Configuare();
  76.                                 TIM3_Configuare();
  77.                                 TIM4_Configuare();       
  78.         robot_ready();
  79.                                 LCD_Init(); LCD_Clear();
  80.     robot_key();
  81.                         while(1) {               
  82. unsigned int i;               
  83. {
  84.         delay_us(500);
  85.               if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_8)==0) {i=1;}
  86. else          if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_9)==0) {i=2;}
  87. else                if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_10)==0){i=3;}
  88. else                if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_11)==0){i=4;}
  89. else                if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_12)==0){i=5;}
  90. else                if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_13)==0){i=6;}
  91. else                if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_14)==0){i=7;}
  92. else                if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_15)==0){i=8;}
  93. else   { i=1;}

  95. switch(i)
  96. {
  97. case 1:{
  98. ////////////////////
  99. //模式1

  101.                 led(2);
  102.                         LCD_WriteString_en(1,4,"1");
  103.                         robot_ready();       
  104.                         chuanganqi();
  105.                         led(3);

  107. break;}       
  108. case 2:{
  109. ////////////////////

  111. //模式2               
  112.   led(2);       
  113.         LCD_WriteString_en(1,4,"2");
  114.   chuanganqi();        zoulu();zoulu();                        robot_ready();
  115.   led(5);       

  117. ////////////////////                               
  118. break;}
  119. case 3:{
  120. ////////////////////

  122. led(0);
  123. LCD_WriteString_en(1,4,"3");
  124.         zoulu();
  125. robot_ready();       
  126.                 zoulu();
  127. robot_ready();       
  128.                 zoulu();
  129. robot_ready();       
  130.                 zoulu();
  131. robot_ready();       
  132.                 zoulu();
  133. robot_ready();       
  134. led(1);       
  135.        
  136. ////////////////////                                       
  137. break;}
  138. case 4:{
  139. ////////////////////
  140.                         led(1);
  141.                 LCD_WriteString_en(1,4,"4");
  142.                 baidong(0);                baidong(1);        baidong(2);        baidong(3);
  143.                 delay_ms(1000);        robot_ready();
  144.                         baidong(0);                baidong(1);        baidong(2);        baidong(3);
  145.                 delay_ms(1000);
  146.                         shoubiguidong();
  147.                         baidong(0);                baidong(1);        baidong(2);        baidong(3);
  148.                 delay_ms(1000);        robot_ready();
  149.        
  150. ////////////////////       
  151. break;
  152. }
  153. case 5:{
  154. ////////////////////

  156.                         led(2);
  157.                 LCD_WriteString_en(1,4,"5");
  158.                 baobao();
  159.                 robot_ready();       
  160.                 baobao();
  161.                 robot_ready();
  162.        
  163. ////////////////////                                       
  164. break;}       
  165. case 6:{
  166. ////////////////////

  168.                 led(5);
  169.                 LCD_WriteString_en(1,4,"6");
  170.                 shoubiguidong();
  171.                 delay_ms(1000);
  172.                 robot_ready();
  173. ////////////////////                                       
  174. break;}       
  175. case 7:{

  177.                 led(3);
  178.                 LCD_WriteString_en(1,4,"7");
  179.                 shuaitui01();
  180.                 robot_ready();

  182. ////////////////////                                       
  183. break;}       
  184. case 8:{
  185. ////////////////////

  187.                 led(2);
  188.                 LCD_WriteString_en(1,4,"8");
  189.                 shuaitui01();       
  190.                 robot_ready();

  192. ////////////////////                                       
  193. break;}               
  194. }                       
  195. }                               


  198. }       


  201. }
復制代碼


stm32工程模板 -機械臂.zip

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沙發
ID:113502 發表于 2016-5-10 10:01 | 只看該作者
不錯謝謝
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板凳
ID:44441 發表于 2016-5-19 15:51 | 只看該作者
學習下                                          
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