花了兩個半月1000大洋，終於搞定了一臺MWC飛控四軸（坑爹叻），期間很多人問MWC接GPS和聲納的方法，我這裡集中寫一下當作筆記。希望能幫助到一些朋友，以及順便請教一下高手們一些小問題。
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首先，
1.MWC的代碼默認支持TTL的GPS的，默認指定在第二個串口。論壇裡也有人實現了直接安裝的IIC-GPS。
2.MWC的代碼的設置裡雖然支持安裝聲納，但是並沒有實際起作用 （/* Sonar */ // for visualization purpose currently - no control code behind）。論壇裡也有人實現了串口的聲納代碼。
所以,
1.2560芯片的MWC是可以直接接入串口的GPS,但是無法使用聲納。使用論壇裡高手修改的代碼是可以使用串口聲納的，具體實現分為用聲納頂替氣壓模塊，和類似玉兔的切換式，我沒試驗過，應該是有利有弊。
2.而328P的MWC雖然能接入GPS卻不實用，因為一般來說接GPS就要進行後期的尋星定位調試（每次開機最好都查看一下尋星有沒有完成），328P被插入串口GPS就無法進行串口調試了，更加無法使用串口超聲波。在這裡應該也可以用IIC的GPS接入，需要使用論壇裡高手修改的代碼，但是具體代碼我也沒測試，而且也不清楚是否同時支持IIC的聲納。IIC-GPS和IIC的聲納都比普通的貴一點。其實常用的Ublox NEO-6M上有IIC接口的，可以自己改裝，但是聲納就沒辦法只能買貴的了。
於是,
我喜愛的解決方法是用328P安裝I2C -GPS導航板，這裡可以用另一塊328P來DIY I2C -GPS導航板，實際安裝是串口GPS和電平模式的聲納安裝到328P製作的導航板，導航板安裝至MWC飛控。
導航板代碼在
這樣就能實現GPS功能，因為導航板並不單純的是信號轉接，裡面寫入了一些距離計算的方法，並且把聲納用於修正GPS模塊胡扯的高度。
結果
理論上來說最佳的方法是用2560的芯片同時安裝串口的GPS和串口的聲納，同時使用論壇裡修改的代碼。
優(yōu)點：功耗小，接線簡單。缺點：要會修改代碼，而且代碼後期維護或許是個問題。
328P還是不用考慮直接連接這兩個傳感器了，2560和328P的差價也夠再買一個導航板了。
用導航板的優(yōu)點：距離計算效果好，可以無憂使用聲納。缺點，聲納模塊無法調試和直觀的看到數據，功耗大（因為增加了一塊328P），接線需要一定考究（I2C error問題）。
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我自己使用的就是兩塊328P的方法，現在說一下具體的安裝方法，其實方法在上面的也有，不過是英文的，我就冒昧的簡單說明一下。
以各種基於328PMWC飛控、Arduino Pro mini、Ublox NEO-6M、普通的15元聲納為例
代碼部分：
在MWC的代碼裡，GPS部分，只要開啟//#define I2C_GPS這一行，其餘全部註釋掉
導航代碼把硬件連接部分解釋一下
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// i2C comm definitions
//
#define I2C_ADDRESS 0x20 //7 bit address 0x40 write, 0x41 read IIC總線的地址，默認不需要修改，要修改請仔細研究IIC協(xié)議
/* GPS Lead filter - predicts gps position based on the x/y speed. helps overcome the gps lag. */ GPS預測，因為gps信號有滯後性，需要計算提前量
#define GPS_LEAD_FILTER 默認開啟
/* Serial speed of the GPS */ gps的波特率
#define GPS_SERIAL_SPEED 115200 用UBLOX模塊，並且導入了u-blox-config.ublox.txt的話，就是115200，其他模塊自行對應並修改
/* GPS protocol GPS的類型，以及用法介紹
* NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed
* UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree
* MTK_BINARY16 - MTK binary protocol (DIYDrones v1.6)
* MTK_BINARY19 - MTK binary protocol (DIYDrones v1.9)
* MTK_INIT - Initialize MTK GPS (if MTK_BINARY16 or 19 is not defined then it goes to NMEA, otherwise it goes for binary)
* With MTK and UBLOX you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!!
*
*/
//#define NMEA
#define UBLOX 一般都是用UBLOX模塊
//#define MTK_BINARY16
//#define MTK_BINARY19
//#define INIT_MTK_GPS
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// Sonar support. Based on code mods from Crazy Al 聲納支持，代碼基於Crazy Al
// Connect Sonar trigger to PC3 (arduino pin A3) and echo output to PC2 (arduino pin A2) 連接聲納的trigger至arduino的A3，連接聲納的echo至arduino的A2
// Supported sonars : 支持的聲納類型：
// Ping/Pong type sonar modules such as HC-SR04, SRF-04, DYP-ME007 and many others... 電平觸發(fā)式聲納，比如HC-SR04, SRF-04, DYP-ME007等等 《——就是淘寶上15元那種，把跳帽拔掉就是電平模式，不拔掉就是串口模式，具體拔不拔自己研究
// PWM output continous sonars such as the MAXBOTIX series (connect pin2(PWM out) of the sonar to PC2 PWM聲納，比如MAXBOTIX，這種聲納的PWM腳連接到arduino的P2 《——這種聲納就是汽車的倒車雷達上用的，但是汽車上那個是12V的
#define SONAR // USE Sonar 開啟聲納
// Sonar type uncomment only one at a time 下面模式只能選一項
#define PINGPONG 電平觸發(fā)式聲納
//#define MAXBOTIX_PWM // PWM output mode sonar PWM聲納
剩下的是導航板的PID，就不解釋了。
硬件部分：
UBLOX的GPS模塊先用USB轉串口模塊連接PC，這裡順便提醒一下，GPS的TX接串口模塊的RX，GPS的RX接串口的TX，因為看到有不少人卡在這個問題上，串口模塊也不需要買，用MWC的FTDI下載器上的串口就行了。
連接以後，下載u-center這個軟件用來調整GPS的模塊，以適應導航板
打開以後把導航板代碼I2C_GPS_NAV_v2.2Beta1-r62裡的u-blox-config.ublox.txt，導入GPS 具體導入方法見
ublox-GPS i2c轉板二進制碼導入方法.pdf
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然後把GPS的TX接導航板（Arduino Pro mini）的RX，GPS的RX接接導航板（Arduino Pro mini）的TX
聲納切換為電平模式，一般來說就是那種15元的，後面跳帽拔掉，然後連接聲納的trigger至（Arduino Pro mini）的A3，連接聲納的接導航板（Arduino Pro mini）的A2
最後把導航板的IIC接口，也就是Arduino Pro mini的A4、A5，連接328P飛控的A4、A5。
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順便發(fā)一下小灰機靚照
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最後說一下我在上面安裝中出現的問題，方便大家debug
第一個遇到的問題是GPS導入文件會不成功，這是因為導入其實是一條一條導入設置的，gps默認波特率是9800，當導入到115200的時候波特率變了，後面的就導入不進去了，所以需要在第一次導入後，在u-center改波特率115200，然後再導入一次。這樣做以後並不會保存設置，還需要到messages-NMEA裡進入UBX——》CFG——》CFG點擊右下角的Send保存設置
第二個問題是，裝上聲納以後在MWC的GUI裡也不會顯示聲納開啟，因為MWC本身就沒有相應代碼，但是他確實是在工作的，簡單來說把導航板的聲納代碼關閉就能發(fā)現區(qū)別了。
然後我的問題還沒完，我在一開始使用的時候總是剛導入是可以定位的，一會兒gps就不工作了。研究了半天，原來是我買的便宜的Ublox NEO-6M沒有EEPROM，同時上面的記憶電池因為出廠太久導致沒電了OTL。。。充了一晚上電以後故障消除（所以可以買帶記憶芯片的GPS，或者跟我一樣先充電。。。）
第三個問題是關於I2C error
我看了不少資料沒有我這種情況，但是作為特例還是要說一下
癥狀是安裝好以後，所有傳感器包括GPS都是工作正常的。但是I2C會有錯誤，雖然是個位數的錯誤，長時間運行以後，隔十幾分鐘會增長幾位。
在更換了三次I2C的信號線以後，情況有所改善，I2C error越來越少，增長越來越慢，但是不能杜絕。經過仔細檢查以後，發(fā)現是導航板供電不足，把其中一個電調的電源挑出，送至導航板以後，開機I2C error還是會有3個，但是不會再增長。
第四個問題是關於調試
因為gps需要每次在飛行前檢查定位，所以一般會挑選藍牙透串模塊。但是我一開始買的是一個只有100元的FM遙控器，在藍牙的干擾下無法控制。後來換了論壇裡高人推薦的F6TB，總算是消除了無法控制的問題。但是我在長時間老化測試中發(fā)現就算是控挨著接收機，偶爾還是會有被干擾失控的現象，敬請大家注意。
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最後請教一下論壇裡各位高手一些小問題
一個是關於上面的藍牙會跟2.4G遙控器干擾的問題。不知道各位有沒有遇到這種問題。
（已解決）另一個是自從我把其中一個電調電壓送到導航板以後，這個電調在待機的時候溫度略高（飛行之後這兩個電調溫度也會比其他的高（測量過）），而且奇怪的是，剩下的三個中有一個也會溫度上升至跟被選出的一樣高，把這個溫度高的從飛控上移除，剩下的兩個中其中一個會升溫至跟之前一樣的溫度。這種問題不知道有沒有人遇到過，如何解決。
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