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最近做了幾種自平衡小車，最早是因為沒做過，一點經驗也沒有，就隨便買了個TT馬達三輪的小車底盤，去掉前輪，用Arduino+MPU6050做了一個，剛開始小車的整體結構布局不合理，所以穩定性不是很好，后來在網友pz_cloud的指點下，調整了結構，使得穩定性大大提高，此后又加上測速碼盤、藍牙通訊就可以用手機控制運動了。做完這些后沒事干，又做了一個超聲波測距的自平衡小車，仍在TT馬達（這個馬達的響應很差）這個底盤上，感覺效果比前一個還要稍好些，并且期間改變了一些參數，做了測試對比。之后又買了一個F3的小車底盤，在這個底盤上也同樣分別做了MPU6050和超聲測距的兩種平衡車，在這里就反過來了，明顯看出MPU6050的要更穩定一些了。
這期間也看過一些賣家和網上其他作者的一些代碼，其實角度平衡這塊控制的思路和做法基本上就兩種，差別大的是在平衡小車的運動和動作的控制方面。
通過一段時間的接觸以及與廣大網友的交流，發現制作自平衡小車和選擇制作的方案都很盲目，很多新人都沒有一個自己的明確需求，有些有明確需求的與平衡車的關系又不大。譬如，有的人就是要通過它學習一種單片機，學自動控制或機電一體化專業的學生覺得應該做這個。這其中有些新人原理圖都看不明白，一些基本的概念都不清楚，可能覺得上了幾年學，學了很多課程了，覺得做這個應該是個很容易的事了，網上資料很多，原理圖、源代碼都是現成的，但自己動手一碰到問題（譬如之前很多網友提到的供電問題、干擾問題，有些是簡單的接線、模塊的測試都成問題）就不知如何是好，有些很清楚轉回去從簡單的基礎做起，再慢慢轉到這上面，還有些做得也不錯了，就是爬不了坡，這一系列問題使我想到，自平衡小車不只是編個程序、搭個電路那么簡單（當然除了買一個現成的底盤外），它包含合理的車體結構、電機的動力、供電、傳感器、控制等方方面面，是一個系統完全的項目。
那么我們是要做一個很容易平衡的自平衡車呢，還是要做一個不容易平衡的自平衡車呢？我看到網上有個用TT馬達做的自平衡小車，他的動力電池安裝在底板之下，這樣重心很低，自然小車就好控制。
是要讓它像其他結構（三輪、四輪結構）一樣靈活運動控制呢，還是把精力放在如何平衡上呢？所以這一系列問題，讓我有些迷惑，我最初的動機就是想做到在各種外部擾動的情況下小車能保持穩定的平衡，后來碰到各種網友提到各種其他進一步的要求時，我感覺有些需求就不適合自平衡小車了。我是搞工程的，工程上往往是要針對需求選用合理的、最佳的技術方案，如果要是做項目，不是做表演，那么為了實現那些需求我可能根本就不會選擇兩輪的方案了。在我們很多參與競標的項目中，有些甲方提出的一些需求本身就是自相矛盾的，還有我們以前中學物理題里面經常會出現一些（假設……不變），這些假設導致大學畢業生工作好幾年了，還問燈泡為什么不串聯起來，非要并連起來用的問題。
據此，我提出一些選項（這些選項不一定完整，歡迎廣大網友不斷補充，是可以多選的選項），看看大家是怎么看待這個問題的？
1、結構合理小車；
2、平衡控制穩定，能抵抗一定的擾動（抵抗大的擾動要結構、電機和供電都要滿足一定的指標要求）；
3、電機動力強勁（供電自然要配套），要能爬坡、抗較大的擾動；
4、通過這個平臺將學到的東西綜合起來運用，提高自己的動手、分析與解決問題的能力。
能大家就是感覺好奇，能自己做，就來自己來體會一下吧，沒那么多復雜的想法，感覺把問題搞復雜了！
網友：
我覺得早做出能在平地上能穩定運行的小車之后，應該考慮的是復雜路況下的可靠性，畢竟做這個東西的，出發點大概都是為了弄懂負反饋系統的具體實現。從傳感器檢測信號 ，濾波，PID控制，輸出。做完小車了是把二階濾波，卡爾曼濾波，PID控制這些東西弄懂了，還是看人家這么寫，自己就這么寫，最后也能站立就行了。說實話，論壇里好幾篇帖子的arduion代碼，我拷過去試驗過，根本站不起來，就吹牛而已！
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